Một hệ thống điều khiển có sơ đồ cấu trúc sau: z R y O Bài 1: Các khâu động học sơ đồ mô tả sau: đối tượng điều khiển O có p/t: d y dy 0,5u(t 3) dt dt - Giả sử điều khiển R có hàm truyền: - R( s) 1, 42s 0,37 tín hiệu đặt z xung bậc thang có độ cao 2,5, tín hiệu nhiễu xung bậc thang với biên độ - Hệ thống có sai số xác lập theo kênh đặt khơng? Vì sao? Viết vẽ đáp ứng độ đối tượng với xung đầu vào u = 1(t) Tìm ảnh đầu đối tượng Tính sai số xác lập hệ thống Giả sử đối tượng khơng có trễ Hỏi hệ thống có ổn định khơng? Bài 2: Các khâu động học sơ đồ mô tả sau: O(s) e4s 14s R( s) 2, 6(1 ) 0, 09s - tín hiệu đặt z xung bậc thang có độ cao tín hiệu nhiễu xung bậc thang với biên độ 0,5 Viết phương trình vi phân mô tả đối tượng điều chỉnh Viết vẽ đáp ứng độ điều chỉnh với xung đầu vào u = 1(t) Hệ thống có sai số xác lập khơng? Vì sao? Tính sai số xác lập hệ thống Giả sử đối tượng khơng có trễ Hỏi hệ thống có ổn định không?