Bài tập quá trình môn lí thuyết điều chỉnh quá trình nhiệt (3)

Một hệ thống điều khiển có sơ đồ cấu trúc sau:   z u R y O  Các khâu động học sơ đồ có phương trình mơ tả sau: - Tín hiệu đ/khiển z xung bậc thang có độ cao 2,5 - Tín hiệu nhiễu  xung bậc thang với biên độ Phần A: Giả sử điều khiển R có phương trình : du (t )   (t ) dt Đối tượng điều khiển O có phương trình : dy  y  4u (t  1) dt Viết vẽ đặc tính độ đối tượng O với xung vào u (t)=2.1(t) Viết vẽ đặc tính độ đối tượng O với xung vào u (t)=1(t) Viết hàm truyền đạt đối tượng? Viết hàm truyền đạt điều khiển? Cho biết đối tượng thuộc lớp đối tượng nhiệt nào? Thời gian qn tính bao nhiêu? Bộ điều khiển có khâu động học Hệ số truyền mấy? Tính biên độ pha đặc tính tần số thông thường hệ hở tần số =10? Tính biên độ pha đặc tính tần số thông thường hệ hở tần số =1? Tìm ảnh đầu hệ thống theo kênh đặt? 10 Tìm ảnh đầu hệ thống theo kênh nhiễu? 11 Xác định sai số hệ thống theo kênh đặt? 12 Xác định sai số hệ thống theo kênh nhiễu? 13 Xác định sai số hệ thống?