Thiết kế mô hình điều khiển từ xa có phản hồi thị giác và xúc giác cho robot đi động giống ô tô

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ THIẾT KẾ MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỪ XA CĨ PHẢN HỒI THỊ GIÁC VÀ XÚC GIÁC CHO ROBOT DI ĐỘNG GIỐNG Ô TÔ GVHD: TS TRẦN ĐỨC THIỆN SVT H: NGUYỄN TRUNG KIÊN VÕ HỒNG QN SKL010714 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỪ XA CÓ PHẢN HỒI THỊ GIÁC VÀ XÚC GIÁC CHO ROBOT DI ĐỘNG GIỐNG Ô TÔ SVTH: NGUYỄN TRUNG KIÊN MSSV: 19145015 SVTH: VÕ HỒNG QN MSSV: 19145296 Khóa: 2019 Ngành: CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT Ô TÔ GVHD: TS TRẦN ĐỨC THIỆN Tp.Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023 [Type here] Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang i Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang ii CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC ******* LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện Sinh viên: Nguyễn Trung Kiên MSSV: 19145015 Lớp: 19145CL2A Võ Hoàng Quân MSSV: 19145296 Lớp: 19145CL2A Tên đề tài: Thiết kế mơ hình điều khiển từ xa có phản hồi thị giác xúc giác cho đối tượng Robot di động giống ô tô Kế hoạch thực đồ án Tuần/ ngày Nội dung Xác nhận GVHD - Tìm hiểu tổng quan đề tài (Đặt vấn đề, mục tiêu đề tài, nội dung nghiên cứu, giới hạn đề tài công cụ đánh giá) 01/02/2023 (2 tuần) - Tìm hiểu nghiên cứu nước, đề tài trường, báo cáo, tham luận báo khoa học - Tìm hiểu phần mềm Solidworks, Shapr3D, Mathlab, Android studio - Tìm hiểu mạng truyền thơng, giao thức truyền thơng, mạng lưới vạn vật kết nối (IoT) - Thiết kế mơ hình ghế lái điều khiển phần mềm Solidworks 015/02/2023 (2 tuần) - Thiết kế mơ hình hệ thống vô lăng phần mềm Solidworks - Khảo sát phần cứng mơ hình xe RC - Tìm hiểu thiết kế giao diện người dùng Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang iii - Tìm hiểu RC Servo, DC encoder motor 1/03/2023 (2 tuần) - Tìm hiểu giao thức MQTT, khảo sát máy chủ MQTT giới (AWS, hiveMQTT, ) - Thiết kế tổng quan hệ thống điều khiển - Đọc tín hiệu phần tử 15/03/2023 (2 tuần) - Thi cơng mơ hình vơ lăng, cần số, bàn đạp ga - Thi công mô hình robot giống tơ - Thiết kế giao diện người dùng - Điều khiển phần tử 29/03/2023 (2 tuần) - Thi cơng mơ hình ghế lái điều khiển - Thiết kế chương trình đièu khiển từ xa - Tìm hiểu module 4G wifi di động - Truyền nhận hình ảnh trực tiếp hiển thị lên giao diện người dùng 12/03/2023 (2 tuần) - Tìm hiểu giao tiếp CAN bus, áp dụng robot - Thiết kế điều khiển PID cho động DC encoder xe - Thiết kế sơ đồ đấu nối mạch điều khiển xe hệ vô lăng - Điều khiển vịng hở, khơng có tín hiệu phản hồi - Thiết kế điều khiển PID tự động trả lái cho hệ vô lăng 26/04/2023 (2 tuần) - Thiết kế mạch PCB robot hoàn thiện hệ thống điện robot - Tìm hiểu giải thuật tránh vật cản cảm biến - Phát triễn giao diện người dùng Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang iv - Điều khiển vịng kín có phản hồi hình ảnh trực tiếp, tốc độ động cơ, góc xoay servo, tốc độ xe có phản hồi vơ lăng tự trả lái - Hiệu chỉnh cấu mơ hình điều khiển robot 10/05/2023 (3 tuần) - Thi công tủ nguồn điện cho hệ thống điều khiển hồn thiện hệ thống mạch điện vơ lăng, cần chuyển chế độ bàn đạp ga - Thiết kế giải thuật tránh vật cản mô - Thiết kế cấu phản hồi xúc giác vô lăng đánh lái cảnh báo, né vật cản - Thi công giá đỡ cảm biến thực nghiệm giải thuật tránh vật cản 1/06/2022 (2 tuần) - Thiết kế, thi công thân vỏ cho robot - Thực nghiệm hệ thống điều khiển từ xa cho robot giống ô tô trường hợp khác với đối tượng khác - Hoàn thiện hệ thống 15/06/2023 (2 tuần) - Tổng hợp liệu, hoàn thành báo cáo đồ án tốt nghiệp - Chuẩn bị nội dung, kịch cho buổi báo cáo Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang v ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang v ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang vi ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM Trang viii