Luận án tiến sĩ kỹ thuật nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển phản hồi đầu ra cho quá trình đa biến buồng sấy giấy

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRẦN KIM QUYÊN NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI ĐẦU RA CHO QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN BUỒNG SẤY GIẤY LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2016 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG _ TRẦN KIM QUYÊN NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI ĐẦU RA CHO QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN BUỒNG SẤY GIẤY Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 62520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS ĐOÀN QUANG VINH PGS TS BÙI QUỐC KHÁNH Đà Nẵng - Năm 2016 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật LỜI CẢM ƠN Trước tiên, Tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy giáo PGS.TS Bùi Quốc Khánh Thầy giáo PGS.TS Đoàn Quang Vinh, Thầy tận tình hướng dẫn, tạo điều kiện thuận lợi, định hướng, động viên kịp thời suốt thời gian Tác giả thực luận án Cảm ơn ban lãnh đạo toàn thể cán viên chức Viện Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa trường Đại học Bách khoa Hà Nội có trao đổi nội dung chuyên môn, tạo điều kiện sở vật chất, trang thiết bị để hồn thành luận án quy định Cảm ơn Ban lãnh đạo khoa Điện, môn Điều khiển Tự động hóa Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng tạo điều kiện thuận lợi để nghiên cứu sinh tham gia sinh hoạt môn Đặc biệt, tác giả xin chân thành cảm ơn Thầy, Cô giáo môn Điều khiển Tự động hóa Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng dành nhiều thời gian để trao đổi, góp ý nội dung luận án phương pháp nghiên cứu khoa học độc lập Cảm ơn Đảng ủy, Ban giám hiệu Trường Cao đẳng Công nghiệp Tuy Hòa, bạn bè đồng nghiệp tạo điều kiện, hỗ trợ công việc Trường suốt thời gian Tác giả thực luận án Cuối cùng, Tác giả xin dành lời biết ơn chân thành nhất, tình cảm sâu sắc để gửi đến gia đình Có kết ngày hơm nay, động viên, chia sẻ giúp đỡ gia đình, nguồn sức mạnh, động lực giúp Tác giả vượt qua khó khăn, trở ngại suốt trình thực luận án Tác giả luận án Trần Kim Quyên Luận án tiến sĩ Kĩ thuật LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết khoa học trình bày luận án thành nghiên cứu thân suốt thời gian (4 năm) làm nghiên cứu sinh chưa xuất công bố tác giả khác Các kết đạt xác trung thực Tác giả luận án Trần Kim Quyên Luận án tiến sĩ Kĩ thuật MỤC LỤC MỞ ĐẦU Chương ĐỘ ẨM CỦA GIẤY VÀ CÔNG NGHỆ SẤY TRONG DÂY CHUYỀN XEO 1.1 Tóm tắt cơng nghệ sản xuất giấy 1.1.1 Công đoạn xử lý nguyên liệu 1.1.2 Công đoạn nấu bột 1.1.3 Công đoạn rửa sàng 1.1.4 Công đoạn tẩy trắng bột 1.1.5 Xeo giấy 1.1.6 Bộ phận ép 1.1.7 Bộ phận sấy ép nóng 1.1.8 Bộ phận ép quang 1.1.9 Bộ phận cắt cuộn 1.1.10 Giấy thành phẩm 1.1.11 Các tiêu chất lượng giấy thành phẩm 1.2 Vấn đề độ ẩm giấy trình sấy dây chuyền xeo 1.2.1 Giới thiệu chung 1.2.2 Đo độ ẩm giấy 11 1.2.3 Cấu hình khâu sấy 12 1.3 Sấy hệ điều khiển sấy 12 1.3.1 Cấu tạo lô sấy 12 1.3.2 Nguyên lý điều khiển công suất sấy 13 1.4 Sấy đối lưu điều khiển gió buồng sấy 15 1.4.1 Phương pháp sấy đối lưu truyền thống 15 1.4.2 Phương pháp sấy đối lưu kết hợp thổi gió nóng lên mặt giấy 16 1.4.3 Cơ chế sấy 18 1.4.4 Động học chung q trình sấy gió 18 1.5 Các cơng trình nghiên cứu hệ điều khiển sấy giấy 22 1.5.1 Các công trình liên quan tới cơng nghệ sấy giấy 22 1.5.2 Các cơng trình liên quan tới điều khiển trình sấy 22 1.6 Vấn đề cần nghiên cứu luận án 23 Chương ĐỘNG HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH SẤY GIẤY 24 2.1 Động học trình sấy điều khiển độ ẩm dây chuyền xeo giấy 24 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật 2.1.1 Cơ chế sấy 24 2.1.2 Động học trình sấy cho lô 25 2.1.3 Cấu trúc điều khiển 26 2.2 Động học q trình cân gió vào – (Zero level) 27 2.2.1 Mơ hình xác định điểm không áp suất cho buồng sấy 27 2.2.2 Động học trình cân gió vào-ra 28 2.2.3 Cấu trúc điều khiển gió vào 31 2.3 Động học trình nhiệt độ điểm sương 32 2.3.1 Định nghĩa nhiệt độ điểm sương 32 2.3.2 Tính tốn nhiệt độ điểm sương 33 2.3.3 Xây dựng động học nhiệt độ điểm sương 33 2.3.4 Cấu trúc mạch vòng điều khiển nhiệt độ điểm sương 38 2.4 Mô động học điều khiển trình buồng sấy 38 2.4.1 Cấu trúc điều khiển thông số để mô 38 2.4.2 Mô động học điều khiển độ ẩm 39 2.4.3 Mô động học điều khiển Zero level 47 2.4.4 Mô động học điều khiển nhiệt độ điểm sương 48 2.4.5 Kết luận chương 52 Chương HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐA BIẾN BUỒNG SẤY GIẤY 53 3.1 Khái quát cấu trúc điều khiển mạch vòng 53 3.1.1 Mạch vòng điều khiển độ ẩm 53 3.1.2 Mạch vịng cân gió vào – (Zero Level) 54 3.1.3 Mạch vòng nhiệt độ điểm sương buồng sấy 55 3.2 Xây dựng cấu trúc điều khiển đa biến 55 3.2.1 Khảo sát biến đổi nhiễu ảnh hưởng nhiễu đến chất lượng sấy giấy 58 3.2.2 Kết mô 58 3.3 Thiết kế điều khiển đa biến tách kênh 61 3.3.1 Hệ đa biến rút gọn 61 3.3.2 Kiểm tra động học hệ đa biến rút gọn 62 3.3.3 Hệ đa biến dạng chuẩn 64 3.3.4 Kiểm tra đánh giá hệ đa biến dạng chuẩn 66 3.3.5 Thiết kế điều khiển tách kênh cho hệ điều khiển buồng sấy giấy 67 3.4 Kết luận 74 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MPC CHO BUỒNG SẤY GIẤY 75 4.1 Giới thiệu 75 4.2 MPC cho hệ tuyến tính 76 4.2.1 Nhiệm vụ điều khiển 76 4.2.2 Nguyên lý làm việc điều khiển MPC 76 4.2.3 Thuật toán điều khiển dự báo 78 4.2.4 Cấu trúc hệ thống điều khiển MPC 78 4.2.5 MPC có số đặc điểm bật 80 4.3 Các thuật tốn MPC tuyến tính điển hình 81 4.3.1 Thuật toán điều khiển dự báo theo mơ hình (MAC) 81 4.3.2 Phương pháp ma trận động học điều khiển (DMC) 84 4.3.3 Phương pháp điều khiển dự báo tổng quát (GPC) 86 4.3.4 Điều khiển dự báo không gian trạng thái 91 4.4 Ứng dụng điều khiển dự báo GPC cho buồng sấy giấy theo [60] 93 4.4.1 Kết mô buồng sấy giấy dùng điều khiển MPC Toolbox Matlab Simulink, có tên gọi điều khiển GPC 93 4.5 Điều khiển dự báo theo phương pháp tối ưu hóa đoạn miền thời gian 94 4.6 Ứng dụng điều khiển dự báo theo phương pháp tối ưu hóa đoạn cho buồng sấy giấy 99 4.6.1 Xây dựng mô hình buồng sấy giấy miền thời gian thực 99 4.6.2 Mô cho điều khiển MPC tối ưu đoạn cho buồng sấy giấy103 4.7 Kết luận 104 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 105 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ Luận án tiến sĩ Kĩ thuật DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Ý nghĩa CD Hệ điều khiển ngang máy (Cross Direction) DMC Điều khiển ma trận động (Dynamic Matrix control) GMV Cực tiểu tương quan tổng quát ( Generalized Minimum Variance) GPC Điều khiển dự báo tổng quát (Generalized Predictive control) HEU Bộ trao đổi nhiệt (Heat Exchanger Unit) HRU Bộ thu hồi nhiệt (Heat Recycle Unit) LRQP Điều khiển dự báo khoảng rộng toàn phương (Long range quadratic progamming) LRPC Điều khiển dự báo thích nghi khoảng rộng (Long range model predictive control) MAC Điều khiển dự báo theo mơ hình (Model Algorithmic control) MD Hệ điều khiển dọc máy (Machine Direction) MIMO Hệ đa biến (Multiple-input and multiple-output) MPC Điều khiển mơ hình dự báo (Model Predictive Control) MV Cực tiểu tương quan ( Minimum Variance) NP Điểm áp suất không (Neutral Pressure) NPP Mặt phẳng áp suất không (Neutral Pressure Plane) QCS Hệ thống điều khiển chất lượng ( Quality control System) SISO Hệ đơn biến (Single-Input and Single-Output) ZL Cân gió (Zero level) Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Các ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa Axy m2 Diện tích giấy Cps kJ/kg.K Nhiệt dung riêng Cv dy Độ dẫn cực đại van m Bề rộng khổ giấy f(x) Hàm độ ẩm g g/m2 Định lượng chuẩn giấy K m/s Hệ số chuyển khối KT1 kW/m2.K Hệ số truyền nhiệt từ lô vào giấy KT2 kW/m2.K Hệ số truyền nhiệt từ gió vào giấy kn m Hệ số tỷ lệ kg Khối lượng khơng khí buồng sấy m% Độ mở van điều chỉnh mp kg Khối lượng giấy Mw kg/mol Trọng lượng phân tử nước n Chỉ số thể nhóm sấy PN pa Áp suất đường tổng PL pa Áp suất đầu vào lô sấy ptot pa Áp suất tổng pv,a pa Áp suất thành phần nước khơng khí pv,p pa Áp suất thành phần nước bề mặt giấy Pkq pa Áp suất khí Pw pa Áp suất riêng phần nước Psw pa Áp suất riêng phần nước khơng khí bão hịa Q kW Cơng suất nhiệt cấp cho lô sấy Luận án tiến sĩ Kĩ thuật qbh kg/m2s Tốc độ bay đơn vị diện tích Qbuồng kW Cơng suất nhiệt tích lũy buồng sấy Qbx kW Công suất nhiệt xạ lơ sấy cấp vào khơng khí buồng sấy Qchan kW Công suất nhiệt chăn sấy truyền nhiệt lên khơng khí buồng sấy Qp kW Cơng suất nhiệt giấy tiêu thụ Qtt kW Công suất nhiệt thất Qwa1 kW Cơng suất nhiệt gió nóng cấp vào buồng sấy Qwa2 kW Cơng suất nhiệt gió hút khỏi buồng sấy Qwbh kW Công suất nhiệt nước bau từ giấy r Giá trị đặt từ điều khiển độ ẩm Rg J/mol.K Hằng số khí RH% % Độ ẩm tương đối khơng khí buồng sấy SH kg/kg Độ ẩm tỉ lệ khơng khí buồng sấy T C Nhiệt độ khơng khí buồng sấy Ta1 C Nhiệt độ khơng khí thổi vào Ta2 C Nhiệt độ khơng khí hút khỏi buồng sấy Td C Nhiệt độ điểm sương TG K Nhiệt độ gió Tm K Nhiệt độ bề mặt lô Tn Nhiệt độ khơng khí buồng sấy Tp K Nhiệt độ giấy Tp1,Tp2 K Nhiệt độ bề mặt giấy lúc vào, buồng sấy Ts K Nhiệt độ V m3 Thể tích lớp khảo sát vx m/s Tốc độ xeo giấy x kg k.ẩm/kg k.khô Biến tỉ lệ C Luận án tiến sĩ Kĩ thuật function [calgama,calTp] = fcn(gamain, gama, Tp, Tpin,K,time) %#codegen switch time case calgama=0; calTp=0 case %gama1 = 0.3; %kg moisture/fiber mp = 0.4312 %kg/s %phase 1: %water can't evaporate, so wbh=0; % energy balance A = 6.16 %m2/1 cylinder Cp = 1950;%j/kg.K eta = 0.6; wp = 3.03; %kg/s Kt = 200; %W/m2*k Tm = 110+273; % nhiet khong ptot = 101325; %Pa Mw = 0.018; %m/s Rg = 8.310; e = 2.718; x = 0.001 phi = - e^(-47.57*gama^1.877 - 0.10085*(Tp-273)*gama^1.0585); pv0 = 10^(10.127-1690/(Tp-43.15)); pvp = phi*pv0; pva = x*ptot/(x+0.62); Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Qvap = ptot*K*Mw*log((ptot-pva)/(ptot-pvp))/(Rg*Tp) Hs = 0.10054*gama^1.0585*Tp^2*Rg*((phi-1)/Mw*phi) Htot = 2260000+Hs; Qbh = Qvap*A; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% calTp = (-Tp*(wp*Cp*(1+gamain) + Kt*A*eta)+Kt*A*eta*Tm + (1+gamain)*wp*Cp*Tpin Qbh*Htot)/(mp*Cp*(1+gama)); calgama = (wp*gamain - wp*gama - Qbh)/mp; case calTp=0 calgama=0 otherwise calTp=0 calgama=0 end Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Phụ lục 3: Sơ đồ mô điều khiển nhiệt độ điểm sương Matlab Simulink Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Phụ lục 4: Các tham số mơ hình điều khiển MPC tối ưu đoạn n=2; q=9; a(1,1)=-1.8302; a(1,2)=0.8372; a(2,1)=-1.9521; a(2,2)=0.9527; b(1,1)=-1.68e-5; b(1,2)=1.561e-5; b(1,3)=-0.382e-5; b(1,4)=3.549e-6; b(1,5)=0; b(1,6)=0; b(1,7)=0; b(1,8)=0; b(1,9)=0; b(1,10)=0; c(1,1)=-2.303e-5; c(1,2)=-3.33e-5; c(1,3)=2.07e-5; c(1,4)=3e-5; c(1,5)=0; c(1,6)=0; c(1,7)=0; c(1,8)=0; c(1,9)=0; c(1,10)=0; b(2,1)=0; b(2,2)=0; b(2,3)=0; b(2,4)=0; b(2,5)=0; b(2,6)=0; b(2,7)=0 b(2,8)=0; b(2,9)=-0.007858; b(2,10)=-7.666; c(2,1)=0; c(2,2)=0; c(2,3)=0; c(2,4)=0; c(2,5)=0; c(2,6)=0; c(2,7)=0; c(2,8)=-0.00653; c(2,9)=6.3765e-3; c(2,10)=0 Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Phụ lục 5: Chương trình điều khiển MPC tối ưu đoạn chuẩn %% Dua cac ma tran Aij N=input('Nhap N:'); A=cell(N+1,n); for k=1:n A{1,k}=[a(1,k) 0;0 a(2,k)]; end for i=2:N+1 for j=1:n-1 A{i,j}=A{i-1,j+1}-A{i-1,1}*A{1,j}; end A{i,n}=-A{i-1,1}*A{1,n}; end %%Dua cac ma tran Bij B=cell(N+1,N+q+1); for k=(N+1):(N+q+1) B{1,k}=[b(1,k-N) c(1,k-N);b(2,k-N) c(2,k-N)]; end for k=1:N B{1,k}=zeros(2,2); end for k=2:(N+1) for j=1:(N+1-k) B{k,j}=zeros(2,2); end for j=(N+2-k):N B{k,j}=B{k-1,j+1}; end for j=(N+1):(q+N) B{k,j}=B{k-1,j+1}-A{k-1,1}*B{1,j}; end B{k,N+q+1}=-A{k-1,1}*B{1,N+q+1}; end %%Tinh cac ma tran B1,B2,A1 %%Tinh A1 for i=1:(N+1) for j=1:n A1(2*i-1,2*j-1)=A{i,j}(1,1); A1(2*i-1,2*j)=A{i,j}(1,2); A1(2*i,2*j-1)=A{i,j}(2,1); A1(2*i,2*j)=A{i,j}(2,2); end end %%Tinh B1 for z=1:(N+1) for j=1:(N+1) B1(2*z-1,2*j-1)=B{z,j}(1,1); Luận án tiến sĩ Kĩ thuật B1(2*z-1,2*j)=B{z,j}(1,2); B1(2*z,2*j-1)=B{z,j}(2,1); B1(2*z,2*j)=B{z,j}(2,2); end end %%Tinh B2 for x=1:(N+1) for j=1:q B2(2*x-1,2*j-1)=B{x,j+N+1}(1,1); B2(2*x-1,2*j)=B{x,j+N+1}(1,2); B2(2*x,2*j-1)=B{x,j+N+1}(2,1); B2(2*x,2*j)=B{x,j+N+1}(2,2); end end %%Qua trinh mo phong Y1=zeros(50,1); Y2=zeros(50,1); U1=zeros(50,1); U2=zeros(50,1); w=zeros(50,1); Wk=ones(2*(N+1),1); for i=1:N+1 %% gia tri dat y1=1 y2=1.2 Wk(2*i)=1.2; end uqk=zeros(2*q,1); yqk=zeros(2*n,1); C=zeros(2,2*(N+1)); C(1,2*(N+1)-1)=1; C(2,2*(N+1))=1; Q=eye(2*(N+1),2*(N+1)); R=0.00000001*eye(2*(N+1),2*(N+1)); T1=zeros(2,2*(N+1)); T1(1,1)=1; T1(2,2)=1; l=1; for k=1:50 g=B2*uqk-A1*yqk; u=inv(B1'*Q*B1+R)*B1'*Q*(Wk-g); J=(B1*u+g-Wk)'*Q*(B1*u+g-Wk)+u'*R*u; udk=C*u; yr=T1*(B1*u-A1*yqk+B2*uqk); for i=1:(q-1) uqk(2*q+2-2*i)=uqk(2*q-2*i); uqk(2*q+1-2*i)=uqk(2*q-1-2*i); end uqk(1)=udk(1); uqk(2)=udk(2); Luận án tiến sĩ Kĩ thuật for i=1:n-1 yqk(2*n+2-2*i)=yqk(2*n-2*i); yqk(2*n+1-2*i)=yqk(2*n-1-2*i); end yqk(1)=yr(1); yqk(2)=yr(2); Y1(k)=yr(1); Y2(k)=yr(2); U1(k)=udk(1); U2(k)=udk(2); end t=0:0.01:0.49; plot(t,Y1,'-b'); hold on; plot(t,Y2,'-r'); grid on; legend('y1','y2'); Luận án tiến sĩ Kĩ thuật Phụ lục 6: Chương trình điều khiển MPC tối ưu đoạn có tác động nhiễu độ ẩm đầu vào (y1) %% Dua cac ma tran Aij N=input('Nhap N:'); A=cell(N+1,n); for k=1:n A{1,k}=[a(1,k) 0;0 a(2,k)]; end for i=2:N+1 for j=1:n-1 A{i,j}=A{i-1,j+1}-A{i-1,1}*A{1,j}; end A{i,n}=-A{i-1,1}*A{1,n}; end %%Dua cac ma tran Bij B=cell(N+1,N+q+1); for k=(N+1):(N+q+1) B{1,k}=[b(1,k-N) c(1,k-N);b(2,k-N) c(2,k-N)]; end for k=1:N B{1,k}=zeros(2,2); end for k=2:(N+1) for j=1:(N+1-k) B{k,j}=zeros(2,2); end for j=(N+2-k):N B{k,j}=B{k-1,j+1}; end for j=(N+1):(q+N) B{k,j}=B{k-1,j+1}-A{k-1,1}*B{1,j}; end B{k,N+q+1}=-A{k-1,1}*B{1,N+q+1}; end %%Tinh cac ma tran B1,B2,A1 %%Tinh A1 for i=1:(N+1) for j=1:n A1(2*i-1,2*j-1)=A{i,j}(1,1); A1(2*i-1,2*j)=A{i,j}(1,2); A1(2*i,2*j-1)=A{i,j}(2,1); A1(2*i,2*j)=A{i,j}(2,2); end end %%Tinh B1 for z=1:(N+1) Luận án tiến sĩ Kĩ thuật for j=1:(N+1) B1(2*z-1,2*j-1)=B{z,j}(1,1); B1(2*z-1,2*j)=B{z,j}(1,2); B1(2*z,2*j-1)=B{z,j}(2,1); B1(2*z,2*j)=B{z,j}(2,2); end end %%Tinh B2 for x=1:(N+1) for j=1:q B2(2*x-1,2*j-1)=B{x,j+N+1}(1,1); B2(2*x-1,2*j)=B{x,j+N+1}(1,2); B2(2*x,2*j-1)=B{x,j+N+1}(2,1); B2(2*x,2*j)=B{x,j+N+1}(2,2); end end %%Qua trinh mo phong Y1=zeros(50,1); Y2=zeros(50,1); U1=zeros(50,1); U2=zeros(50,1); w=zeros(50,1); Wk=ones(2*(N+1),1); for i=1:N+1 %% gia tri dat y1=1 y2=2 Wk(2*i)=2; end uqk=zeros(2*q,1); %% Ma tran u' chua cac gia tri u qua khu yqk=zeros(2*n,1); %% Ma tran y' chua cac gia tri y qua khu C=zeros(2,2*(N+1)); %% Ma tran C de lay tin hieu dieu khien tu ma tran tin hieu u ma ta tinh duoc C(1,2*(N+1)-1)=1; C(2,2*(N+1))=1; Q=eye(2*(N+1),2*(N+1)); R=0.00000001*eye(2*(N+1),2*(N+1)); T1=zeros(2,2*(N+1)); %% Ma tran T1 de xuat tin hieu dau dua tin hieu dieu khien vao doi tuong T1(1,1)=1; T1(2,2)=1; l=1; for k=1:601 %% Ket thuc qua trinh mo phong sau 50 chu ki trich mau %% Tinh g g=B2*uqk-A1*yqk; u=inv(B1'*Q*B1+R)*B1'*Q*(Wk-g); %% Tinh gia tri cac tin hieu dieu khien tuong lai J=(B1*u+g-Wk)'*Q*(B1*u+g-Wk)+u'*R*u; udk=C*u; %% Xuat ham J neu muon %% Gia tri u dua vao dieu khien doi tuong o thoi diem hien tai 'udk' Luận án tiến sĩ Kĩ thuật yr=T1*(B1*u-A1*yqk+B2*uqk); %% Dua u vao dieu khien doi tuong sau luu gia tri dau vao bien 'yr' if((k>150)&&(k