Bài giảng tự động hóa quá trình sản xuất chương 6 tự động hóa quá trình lắp ráp

CHƯƠNG  TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH LẮP RÁP 6­1.CÁC VẤN ĐỀ CHUNG CỦA  ĐỘNG HỐ Q TRÌNH LẮP RÁP  TỰ 6­2.ĐỊNH VỊ CHI TIẾT KHI LẮP RÁP TỰ ĐỘNG  6­3.ĐIỀU KHIỂN VÀ XÁC ĐỊNH CHẾ ĐỘ LẮP RÁP TỰ  ĐỘ 6­4 ỨNG NG DỤNG RÔBÔT TRONG  RÁP T Ự ĐỘNG LẮ P CÁC VẤN ĐỀ CHUNG CỦA TỰ ĐỘNG HỐ Q TRÌNH LẮP RÁP Khái niệm  Hệ thống cơng nghệ lắp  ráp Các nhiệm vụ cơ  bĐ ản.ộ chính xác của hệ thống lắp ráp tự  đNăng su ộng ất của hệ thống  Phương hướng phát triển của tự động  hố Tự động q trình lắp ráp là  gì ? Là khâu cuối cùng của q  trình sản xuất Thực hiện liên kết các chi tiết  và cụm chi tiết với nhau để tạo ra sản phẩm u cầu  Hệ thống cơng nghệ lắp  ráp  Khái niệm  Các giai đoạn trong q trình lắp   ráp Một số hệ thống lắp ráp cơ  bản   Hệ thống cơng nghệ lắp ráp là gì  ? Là tập hợp của các phần tử và  cấu, cơđược thiết lập để hồn thành  mộệ nhi t m vụ lắp ráp đã định trước  Các cơng đoạn trong q trình lắp  ráp o Tiếp nhận chi tiết cơ sở và chi tiết lắp ráp đưa vào vị  trí o cơng tác  o  Gá đặt chi tiết cơ sở và định vị sơ bộ chi tiết lắp  o  ráp. Định vị chính xác chi tiết cơ sở và chi tiết lắp  t các chi ti ết o ráp. Liên k Kiểm tra vế ị trí t ương quan chính xác c ủa chi tiết cơ  sở o chi tiết lắp ráp Đưa sản phẩm ra khỏi vị trí lắp ráp Sơ đồ  thống lắp ráp cơ  hệCTLR1 CTLR2 bCTLR3 ản CTLR4 CTCS1 VC1 VC2 VC3 VC4 ĐVLR NL TH VLP ĐG DC CTLR :chi tiết lằp ráp CTCS :chi tiết cơ sở VC :cơ cấu  chuyển ĐVLR :đơn vị lắp  NL: năng lượng vận TH : tín hi ệu ráp VLP : vật liệu  ĐG : đồ gá ph DC :dung c ụ ụ Nhiệm vụ tự động q trình lắp ráp là gì ?  Xác định mức độ ảnh hưởng của quan hệ lắp ráp   trong các mối lắp cố định tới các bề mặt thực hiện  chuyển động cơng tác chính  Xác định tải trọng vận hành tới chuỗi kích thước  cơng nghệ khép kín khi lắp ghép  Xác định và đánh giá các sai số cơng nghệ lắp ráp trên  mối lắp cố định , tìm kiếm các phương pháp hợp lý  nhằm loại bỏ chúng, nâng cao chất lượng của mối lắp  và sản phẩm Độ chính xác của hệ thống lắp ráp là  ?  Là sai số tương quan của các bề mặt  lắp ghép,  kích  thước  lắp  ghép,  các  sai  lệch  này  làm  ảnh  hưởng  tới  vị  trí  tương đối của các chi tiết lắp ráp ĐỊNH VỊ KHI LẮP RÁP TỰ ĐỘNG ĐỊNH VỊ  CỨNG TỰ ĐỊNH VỊ ĐỊNH VỊ CỨNG d) ỨNG DỤNG RÔBỐT TRONG LẮP RÁP TỰ  ĐỘNG CÁC VẤN ĐỀ CHUNG  MỘT SỐ LOẠI THÔNG DỤNG TRONG LẮP RÁP TỰ ĐỘNG CÁC VẤN ĐỀ CHUNG HIỆU QUẢ SỬ DỤNG CÁC THƠNG SỐ KHI THIẾT KẾ RƠBƠT CÁC CHUYỂN ĐỘNG CHÍNH CỦA RƠBƠT Hiệu quả sử dụng nâng cao nếu đảm bảo các  u cầu sau  Các chi tiết lắp ráp có tính cơng nghệ cao ,  tiêu  Các chuẩn hố và thống nhất hố hố quy trình cơng nghệ lắp ráp được tiêu   Rơbơt có c chuẩnấu trúc đơn giản có khả năng hoạt  động  cao , có độ tin cậy cao , ít hỏng hóc Chọn lựa hệ thống điều khiển thích hợp Các thơng số cần quan tâm           thiết kếrơbơt Kết cấu phù hợp  Số bật tự do chuyển động  Tải trong nâng  Độ chính xác vị trí Khoảng khơng gian làm việc Phương pháp lập trình và điều khiển Cơ cấu dẩn động và vận tốc dịch chuyển.  mới  Phương pháp điều chỉnh để lắp ráp sản  phẩm Giá thành Các chuyển động rôbốt cần lưu  ý  Chuyển động  c  Các chuy ể n   động tác Chuyển động  c tay rôbôt định vị  cthân rơb ốt cơ cấu  cơng MỘT SỐ DẠNG THƠNG DỤNG .RƠBỐT BÀN CĨ CÁNH TAY QUAY .RƠBỐT DẠNG CỔNG .RƠBỐT MƠĐUN­TỔ  HỢP Đặc điểm của rơbốt để bàn có cánh  tay  Có hệ toạ độ vng góc khơng gian 3 chiều   Có kết cấu tiêu chuẩn thuận tiẹân khi thay đổi   sản phẩm Có th ể kố ết A­3000 t hợp với nhi ều rơb Ví d ụ : rơb  và rơb ốt  ốt loại này vào  một hệ thống và điều khiển bằng một máy vi  PUMA tính Rơbốt A­3000 Sử dụng để lắp  cấp phơi đóng gói, ráp, hàn, kiểm tra  sảnẩm  ph Có 5 chuyển động  bản(X,Y,Z,, ) Rơbốt PUMA  Có 6  chuy cơ ển bản  động Đặc điểm của rơbốt dạng  cổng  Có độ đứng vững cao theo phương thẳng đứng   Dịch chuyển cánh tay thực hiện nhờ động cơ   điện một chiều   Chuyển động thẳng của cánh tay đứng nhờ  xilanh thuỷ lực Ngồi ra cịn trang bị thêm các senso(cảm biến) thơng qua các camera điều khiển từ xa.(Hình) Rơbốt Xigma­MT1 Đặt điểm của rơbốt mơđun –tổ  hợp  Sử dụng ngun tắc mơđun­tổ hợp tạo ra các rơbốt có chức năng khác nhau với các đặt tính  tối ưu hiệu quả cao cho từng nhiệm vụ .(Hình)  Do số lượng các mơđun khác có hạn nên khi tổ  hợp gây ra trọng lượng thừa khơng cần thiết,  giảm độ cứng vững, độ chính xác  Rơbốt RobitusRC(Nhật)