Giáo trình lập trình plc cơ bản

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ GIỚI GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN: LẬP TRÌNH PLC Cơ Bản NGHỀ: ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP TRÌNH ĐỘ: TRUNG CẤP Ban hành kèm theo Quyết định số: / QĐ-CĐCG ngày … tháng năm 2022 Trường Cao đẳng Cơ giới Quảng Ngãi, năm 2022 (Lưu hành nội bộ) TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Hiện nay, giáo trình lập trình PLC có nhiều tài liệu tham khảo, sách hướng dẫn tập thực hành biên soạn biên dịch nhiều tác giả, chuyên gia đầu ngành lập trình điều khiển PLC Tuy nhiên nhằm đáp ứng nhu cầu sử dụng trình đào tạo nhà trường phải bám sát chương trình khung, giáo trình lập trình PLC biên soạn tham gia giảng viên trường Cao đẳng Cơ giới dựa sở tham khảo nguồn tài liệu khác để thực biên soạn phục vụ cho công tác giảng dạy PLC mô đun chuyên môn mang tính đặc trưng cao thuộc nghề Điện Tử Cơng Nghiệp Sau học mơ đun này, học viên có đủ kiến thức kỹ để học tập tiếp mô đun PLC nâng cao, Chuyên đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ Giáo trình thiết kế theo mô đun thuộc hệ thống mô đun MĐ22 chương trình đào tạo nghề Điện Tử Cơng Nghiệp cấp trình độ trung cấp nghề dùng làm giáo trình cho học viên khóa đào tạo, sau học tập xong mô đun này, học viên có đủ kiến thức để học tập tiếp mơn học, mơ đun khác nghề Ngồi ra, giáo trình sử dụng cho đào tạo ngắn hạn làm tài liệu tham khảo cho công nhân kỹ thuật, nhà quản lý người sử dụng nhân lực tham khảo Giáo trình mơ đun triển khai sau mô đun Kỹ thuật số; Lập trình vi điều khiển; Kỹ thuật cảm biến Mơ đun cung cấp kiến thức ngôn ngữ lập trình PLC trang bị kỹ lắp đặt điều khiển lập trình kỹ lập trình giải tốn điều khiển Trong q trình biên soạn, thời gian, kinh nghiệm trình độ có hạn nên khó tránh thiếu sót, mong thầy độc giả nhận xét, đánh giá, bổ xung để tài liệu ngày hoàn chỉnh Xin chân thành cảm ơn! Quảng Ngãi, ngày tháng năm 2022 Tham gia biên soạn BÙI XIN Chủ biên ………… ……… … MỤC LỤC STT NỘI DUNG TRANG Lời giới thiệu Modun PLC………………………… ………………….3 Mục lục chương trình…………………………………………………………… .4 BÀI 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN….11 1.1 Giới thiệu chung PLC………………………………………………… 12 1.2 Quá trình phát triển kỹ thuật điều khiển…………………… 13 1.3 PLC hãng khác……………………………………………………… 15 1.4 Ưu hệ thống điều khiển dùng PLC……………………………….22 1.5 Hạn chế điều khiển dùng PLC…………………………………………… 23 10 11 1.6 Các ứng dụng PLC…………………………………………………….23 1.7 Bài toán điều khiển hệ thống tự động……………………………… 23 Bài tập………………………………………………………………… 25 BÀI : ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC…………… 26 2.1 Cấu trúc PLC .27 12 2.2 Thiết bị điều khiển lập trình PLC S7.200 13 2.3 Cấu trúc chương trình PLC s7.200 .34 14 2.4 Kết nối PLC thiết bị ngoại vi…………………………………38 15 16 Bài tập…………………………………………………………………… 42 BÀI : CÁC LỆNH CƠ BẢN CỦA PLC ………………………………… 43 17 3.1 Các liên kết logic………………………………………………………….44 18 3.2 Các lệnh ghi/xoá giá trị cho tiếp điểm…………………………………….52 19 3.3 Timer………………………………………………………………………56 20 3.4 Counter .63 21 Bài tập 72 22 BÀI : CÁC CỜ NHỚ ĐẶC BIỆT PLC .73 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 4.1 Chức truyền dẫn 74 4.2 Chức so sánh ………………………………………………… 77 4.3 Chức dịch chuyển………………………………………………… .79 4.4 Chức chuyển đổi (Converter) …………………………………………81 4.5 Chức toán học .83 4.6 Đồng hồ thời gian thực ………………………………………………….87 Bài tập ……………………………………………………………… 89 BÀI 5: XỬ LÝ TÍN HIỆU ANALOG 91 5.1 Tín hiệu Analog ………………………………………………………….92 5.2 Biểu diễn giá trị Analog…………………………………………… 92 5.3 Kết nối ngõ vào/ra Analog……………………………………………… 93 5.4 Hiệu chỉnh tín hiệu Analog……………………………………………… 95 5.5 Giới thiệu module Analog PLC S7-200 ………………………………96 Bài tập 102 .30 37 BÀI : CÁC BÀI TẬP THỰC HÀNH 103 LẮP ĐẶT MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC 38 6.1 Giới thiệu 104 39 6.2 Cách kết nối dây .105 40 6.3 Các mơ hình tập ứng dụng 106 41 42 43 44 45 BÀI 7: TRUYỀN THÔNG ETHERNET - PROFIBUS ……………… 137 7.1 Mạng Ethernet ………………………………………………………….138 7.2 Mạng Profibus ………………………………………………………….148 7.3 Bài tập ứng dụng mạng Ethernet, mạng PROFIBUS ………………… 187 TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………………… 222 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: LẬP TRÌNH PLC CƠ BẢN Mã mơ đun: MĐ22 Vị trí, tính chất, ý nghĩa vai trị mơ đun: - Vị trí: Mơ đun PLC học sau môn học, mô đun kỹ thuật sở, đặc biệt mô đun: Mạch điện; Điện tử bản, - Tính chất : Mơ đun PLC mô đun chuyên môn nghề - Ý nghĩa vai trị mơ đun: Ngày với phát triển khoa học kỹ thuật logic điện tử nhanh chóng phát triển thay cho logic điện từ ưu điểm vượt trội Đó hệ điều khiển lập trình (PLC) Các hệ PLC hệ thống xử lý chuyển dùng cho tốn điều khiển q trình công nghệ hay sản xuất dịch vụ Trong tài liệu đề cập đến điều khiển lập trình S7 - 200 hãng Siemens sản xuất phổ biến thị trường Việt Nam Mô đun nhằm trang bị cho học viên trường dạy nghề kiến thức điều khiển lập trình, với kiến thức học viên áp dụng trực tiếp vào lĩnh vực sản xuất đời sống Mô đun sử dụng làm tài liệu tham khảo tốt cho cán kỹ thuật, học viên ngành khác có quan tâm đến lĩnh vực lập trình điều khiển - Đối tượng: Là giáo trình áp dụng cho học sinh trình độ Trung cấp nghề Điện Tử Công Nghiệp Mục tiêu mô đun: -Kiến thức: A1- Trình bày nguyên lý hệ điều khiển lập trình PLC; A2- So sánh ưu nhược điểm với điều khiển có tiếp điểm lập trình cỡ nhỏ khác A3-Phân tích cấu tạo phần cứng nguyên tắc hoạt động phần mềm hệ điều khiển lập trình PLC -Kỹ năng: B1- Viết chương trình, nạp trình để thực số tốn ứng dụng đơn giản cơng nghiệp B2- Phân tích số chương trình đơn giản, phát sai lỗi sửa chữa khắc phục - Năng lực tự chủ trách nhiệm: C1 Chủ động, nghiêm túc học tập công việc C2 Giữ gìn vệ sinh cơng nghiệp, đảm bảo an tồn cho người thiết bị Chương trình khung nghề điện tử công nghiệp Thời gian đào tạo (giờ) Mã MH/MĐ Tên mô đun, môn học I Các môn học chung/đại cương Chính trị Pháp luật Giáo dục thể chất MH 01 MH 02 MH 03 MH 04 Số Tín 12 1 Giáo dục quốc phịng - An Tổng số 255 30 15 30 45 Lý thuyết 94 15 21 Trong Thực hành/ thực Kiểm tra tập/thí nghiệm/ tập 148 13 24 21 13 2 29 56 220 13 16 56 16 36 23 60 24 4 871 50 37 60 36 46 42 121 4 55 53 67 54 5 6 ninh MH 05 MH 06 II II.1 MH 07 MH 08 MĐ 09 MĐ 10 MĐ 11 MĐ 12 MĐ 13 II.2 MĐ 14 MĐ 15 MĐ 16 MĐ 17 MĐ 18 MĐ 19 MĐ 20 MĐ 21 MĐ 22 MĐ 23 Tin học 45 15 Ngoại ngữ (Anh văn) 90 30 Các môn học, mô đun chuyên môn ngành, nghề Môn học, mô đun sở 405 161 An toàn lao động 30 15 Điện kỹ thuật 60 40 Máy điện 90 30 Vẽ điện 30 12 Linh kiện điện tử 60 20 Đo lường điện tử 45 19 Điện 90 25 Môn học, mô đun chuyên 1245 324 môn ngành, nghề Trang bị điện 60 20 Mạch điện tử 90 25 Điện tử tương tự 60 20 Kỹ thuật xung - số 75 25 Kỹ thuật cảm biến 75 30 Điện tử nâng cao 180 50 Thiết kế, chế tạo mạch in hàn linh kiện 90 30 Vi điều khiển 90 32 PLC 120 47 Rô bốt công nghiệp 105 45 MĐ 24 Thực tập tốt nghiệp Tổng cộng 79 300 1905 15 594 275 1214 10 97 2.Chương trình chi tiết mô đun: Số TT Tổng số Tên mô đun Thời gian ( giờ) Lý Thực Kiểm thuyết hành, thí tra nghiệm, thảo luận, tập Bài mở đầu: Giới thiệu chung PLC hãng toán điều khiển Đại cương PLC S7 – 200 15 Các lệnh PLC 20 Các cờ nhớ đặc biệt PLC 15 Xử lý tín hiệu vào Analog Các tập thực hành 30 Truyền thông Ethernet - Profibus (sử 30 12 dụng: S7-300 , S7-200 VÀ S7-1200) Cộng: 120 47 Điều kiện thực mơn học: 3.1 Phịng học Lý thuyết/Thực hành: Đáp ứng phòng học chuẩn 10 23 16 67 1 2 3.2 Trang thiết bị dạy học: Projetor, máy vi tính, bảng, phấn, tranh vẽ 3.3 Học liệu, dụng cụ, mơ hình, phương tiện: Giáo trình, mơ hình thực hành, dụng cụ nghề điện, 3.4 Các điều kiện khác: Người học tìm hiểu thực tế mạch điện nhà máy, xí nghiệp cơng Nội dung phương pháp đánh giá: 4.1 Nội dung: - Kiến thức: Đánh giá tất nội dung nêu mục tiêu kiến thức - Kỹ năng: Đánh giá tất nội dung nêu mục tiêu kỹ - Năng lực tự chủ trách nhiệm: Trong trình học tập, người học cần: + Nghiên cứu trước đến lớp + Chuẩn bị đầy đủ tài liệu học tập + Tham gia đầy đủ thời lượng mơn học + Nghiêm túc q trình học tập 4.2 Phương pháp: Người học đánh giá tích lũy môn học sau: 4.2.1 Cách đánh giá - Áp dụng quy chế đào tạo Trung cấp hệ quy ban hành kèm theo Thông tư số 09/2017/TT-BLĐTBXH, ngày 13/3/2017 Bộ trưởng Bộ Lao động – Thương binh Xã hội - Hướng dẫn thực quy chế đào tạo áp dụng Trường Cao đẳng Cơ giới sau: Điểm đánh giá + Điểm kiểm tra thường xuyên (Hệ số 1) + Điểm kiểm tra định kỳ (Hệ số 2) + Điểm thi kết thúc môn học 4.2.2 Phương pháp đánh giá Trọng số 40% 60% Phương pháp đánh giá Thường xuyên Phương pháp Hình thức Chuẩn đầu Số tổ chức kiểm tra đánh giá cột Viết/ Tự luận/ A1, C1, C2 Thuyết trình Trắc nghiệm/ Báo cáo Định kỳ Viết Tự luận/ A2, B1, C1, C2 thực hành Trắc nghiệm/ thực hành Kết thúc môn Vấn đáp Vấn đáp A1, A2, A3, B1, B2, học thực hành thực hành C1, C2 mơ hình 4.2.3 Cách tính điểm Thời điểm kiểm tra Sau 10 Sau 20 Sau 120 - Điểm đánh giá thành phần điểm thi kết thúc mô đun chấm theo thang điểm 10 (từ đến 10), làm tròn đến chữ số thập phân - Điểm mô đun tổng điểm tất điểm đánh giá thành phần mô đun nhân với trọng số tương ứng Điểm mô đun theo thang điểm 10 làm tròn đến chữ số thập phân Hướng dẫn thực mô đun 5.1 Phạm vi, đối tượng áp dụng: Đối tượng Trung cấp Điện Tử Công Nghiệp 5.2 Phương pháp giảng dạy, học tập mô đun 5.2.1 Đối với người dạy * Lý thuyết: Áp dụng phương pháp dạy học tích cực bao gồm: Trình chiếu, thuyết trình ngắn, nêu vấn đề, hướng dẫn đọc tài liệu, tập cụ thể, câu hỏi thảo luận nhóm… * Thực hành: - Phân chia nhóm nhỏ thực tập thực hành theo nội dung đề - Khi giải tập, làm Thực hành, thí nghiệm, tập: Giáo viên hướng dẫn, thao tác mẫu sửa sai chỗ cho nguời học - Sử dụng mơ hình, học cụ mô để minh họa tập ứng dụng hệ truyền động dùng điện tử công suất, loại thiết bị điều khiển * Thảo luận: Phân chia nhóm nhỏ thảo luận theo nội dung đề * Hướng dẫn tự học theo nhóm: Nhóm trưởng phân cơng thành viên nhóm tìm hiểu, nghiên cứu theo yêu cầu nội dung học, nhóm thảo luận, trình bày nội dung, ghi chép viết báo cáo nhóm 5.2.2 Đối với người học: Người học phải thực nhiệm vụ sau: - Nghiên cứu kỹ học nhà trước đến lớp Các tài liệu tham khảo cung cấp nguồn trước người học vào học môn học (trang web, thư viện, tài liệu ) - Sinh viên trao đổi với nhau, thực thực hành báo cáo kết - Tham dự tối thiểu 70% giảng tích hợp Nếu người học vắng >30% số tích hợp phải học lại mơ đun tham dự kì thi lần sau - Tự học thảo luận nhóm: Là phương pháp học tập kết hợp làm việc theo nhóm làm việc cá nhân Một nhóm gồm 2-3 người học cung cấp chủ đề thảo luận trước học lý thuyết, thực hành Mỗi người học chịu trách nhiệm số nội dung chủ đề mà nhóm phân cơng để phát triển hồn thiện tốt tồn chủ đề thảo luận nhóm - Tham dự đủ kiểm tra thường xuyên, định kỳ - Tham dự thi kết thúc mô đun - Chủ động tổ chức thực tự học Tài liệu tham khảo: [1] Nguyễn Doãn Phước – Phan Xuân Minh – Vũ Văn Hà: Tự động hóa với Simatic s7_200, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [2] Trung tâm Việt - Đức: Kỹ thuật điều khiển lập trình, Trung tâm Việt - Đức [3] Guenter – Wellenreuther – Dieter Zastrow: Automaticsieren mit SPS Theorie und Phraxsis, Viweg [4] Siemens: LAD and FBD, fourth edition, siemens [5] Siemens: Workshop to Promote the S7-200 automation platform, Siemens 10 7.3.6 Mơ hình mạng với Module PRFIBUS WAGO 750-303 Trong ví dụ ta thiết lập cho hệ thống I/O WAGO 750-303 giao tiếp với bus hệ thống mạng PROFIBUS Địa buscoupler 17, hệ thống có khả giao tiếp vảo/ra số vào/ra tương tự Hình 7.64 Mơ hình mạng với WAGO Vì thiết bị khơng phải dịng sản phẩm cùa SIEMENS, có hỗ trợ chuẩn giao tiếp PROFIBUS tương thích với mạng PROFIBUS SIMATIC SIEMENS nên phần sau hướng dẫn cụ thể cách thức để thiết lập với thiết bị Bảng 7.13 Cài đặt file GSD cho WAGO STT Thao tác Minh hoạ Mặc định ban đầu thư viện Catalog STEP7 không hỗ trợ thiết bị WAGO nên ta khơng thể thao tác, cấu hình cho thiết bị WAGO hệ thống Download file GSD: 209 wagob751.gsd www.wago.com -Mở Project SIMATIC STEP7 -Click chọn vào HW Config Trong cửa sổ HW Config chọn Options/ Install GSD File… Trong hộp thoại Install GSD Files chọn Browse tìm liên kết đến folder chứa file GSD -Chọn file GSD -Click Install để bắt đầu trình cài đặt 210 -Kết thúc trình cài đặt xuất thêm nhánh component thư viện Catalog mà ban đầu -Từ ta tiến hành cấu hình thao tác với thiết bị WAGO phần mềm STEP Khi muốn thao tác với thiết bị WAGO ta cần chọn thiết bị WAGO từ cửa sổ Catalog kéo thả vào cửa sổ HW Config b Thiết lập địa mạng cho Module I/O WAGO SYSTEM Bảng 7.14 Thiết lập địa mạng cho WAGO STT Thao tác Kết Tạo Project STEP7 211 Từ MENU chọn Insert/ Station/ SIMATIC 300 Station Click vào Hardware để vào HW Config Từ cửa sổ Catalog bên phải, chọn thiết bị “SIMATIC 300” ứng với phần cứng thực tế, kéo thả vào cửa sổ HW Config: -Rack 300 -PS 300 -CPU-300 Lưu ý CPU phải có CP để thực truyền thơng mạng Khi kéo thả CPU – DP cửa sổ yêu cầu thiết lập thông số mạng -Chọn địa -Tốc độ truyền 1.5Mbps -click OK 212 -Trong cửa sổ Catalog chọn PROFIBUS DP/ Additional Field Devices/ I/O/ WAGO 750-303 v3.1 kéo thả vào nhánh bus CPU -Một cửa sổ yêu cầu chọn địa cho WAGO ta chọn 17 -Click vào WAGO để bảng địa giao tiếp -Kéo thả Universal module vào bảng địa vừa xuất Khi kéo Universal module vào bảng địa xuất cửa sổ yêu cầu thiết lập vùng giao tiếp Ta cấu hình cho Analog In, Analog Out, Digital In, Digital Out Analog In -I/O type: Input -Adress(địa bắt đầu):ta chọn tùy ý, tùy thuộc vào vùng trống CPU -Length:số kênh Analog -Unit: Words OK 213 10 Analog Out -I/O type: Output Adress(địa bắt đầu):ta chọn tùy ý, tùy thuộc vào vùng trống CPU -Length:số kênh Analog -Unit: Words OK 11 Digital In -I/O type: Input -Adress(địa bắt đầu):ta chọn tùy ý, tùy thuộc vào vùng trống CPU -Length:1 (vì Module DI đọc tối đa 4bit, ứng với 1byte) -Unit: Byte OK 12 Digital Out -I/O type: Output Adress(địa bắt đầu):ta chọn tùy ý, tùy thuộc vào vùng trống CPU -Length:1 (vì Module DO đọc tối đa 4bit, ứng với 1byte) -Unit: Byte OK 13 Kết Bảng địa dùng để 214 14 viết chương trình cho WAGO, đọc liệu ngõ vào/ra Click Save and Compile Hồn tất q trình cấu hình phần cứng 7.3.7 Mơ hình mạng với SIMOCODE - DP Mỗi SIMOCODE mạng có địa riêng, thiết lập địa cho SIMOCODE phần mềm Win-SIMOCODE-DP Hình 7.65 Mơ hình mạng với SIMOCODE - DP a u cầu Trong ví dụ này, ta thiết lập thơng số sau cho SIMOCODE: Kiểu slave DPV1 Địa chỉ: 125 Kiểu Data giao tiếp Basic Type Địa I/O giao tiếp 4Byte Input 272, 273, 274, 275 – 4Byte Output 256, 257, 258, 259 b Thực Cấu hình địa cho SIMOCODE – DP qua kết nối với máy tính 215 Bảng 7.14 Cấu hình địa cho SIMOCODE-DP STT Thao tác Kết nối SIMOCODE – DP với máy tính thơng qua cáp PROFIBUS Mở chương trình Win-SIMOCODE-DP Từ Menu chọn Options/Set PU/PC – Interface để thiết lập giao diện kết nối cho SIMOCODE- DP -Chọn giao thức CP5611 (PROFIBUS) -Click Properties để thiết lập thông số cho giao thức PROFIBUS 216 Kết -Chọn địa DP cho máy tính (khác địa DPcần thiết lập cho SIMOCODE - DP) -Tốc độ truyền ≤ 1.5Mbps -Chuần PROFIBUS DP -OK Kết nối ONLINE máy tính SIMOCODE: Trên MENU chọn Options\ Interface… -Vì ta kết nối phần cứng SIMOCODE máy tính thông qua chuẩn PROFIBUSDP nên ta chọn “DPV1Interface” -Nếu ta biết trước địa DP SIMOCODE ta chọn “direct input” nhập địa vào ô trống OK -Nếu khơng biết địa DP SIMOCOE chọn “available device” Chương trình tự động dị địa DP kết nối với máy tính OK 217 Nếu kết nối SIMOCODE PC thơng PC đọc liệu ONLINE từ SIMOCODE hình bên Đồng thời STATUS thị trạng thái: -Giao tiếp qua PROFIBUSDP -Địa DP: 125 -Tình trạng kết nối:S7ONLINE Khi kết nối máy tính SIMOCODE-DP ta thiết lập tùy ý thông số cho SIMOCODE giao diện máy tính thơng qua thơng số cho bàng Sau vài thông số bản: 218 10 GENERAL: -Mã số thiết bị -Địa DP SIMOCODE -Tốc độ truyền -OK 11 OVERLOAD: Cài đặt thơng số q tải giám sát dịng động cơ, chế độ làm việc, dòng định mức, dịng q tải, hình thức cảnh báo -Response-Overload: q tải đưa cảnh báo ngắt -Class: chế độ ngắt -Load: 1pha pha -Set Current Is1:dòng định mức -Current Limits:xác định giới hạn cho dòng tải 219 12 BASIC UNIT: cho phép gán địa ngõ vào, điều kiện để kích hoạt ngõ Relay 13 Bus PROFIBUS-DP: Các thông số mạng -Tốc độ truyền -Địa DP trạm Kiểu liệu giao tiếp -Kiểu chế độ vận hành:Normal DPV1 14 Phần mềm hỗ trợ chức giám sát trạng thái hoạt động thiết bị -Dòng -Phần trăm dòng so với dịng định mức -Thơng báo dịng định mức -Thời gian vận hành -Số lần tải -Số lần khởi động lại 220 Bảng 7.15 Cấu hình phần cứng cho SIMOCODE-DP STT Thao tác -Mở chương trình STEP7 -Tạo Project Thiết lập phần cứng sau: -CPU 313C-2DP -Địa DP -Tốc độ truyền 1.5Mbps Trong cửa sổ Catalog chọn PROFIBUS DP\ Switching Devices\ -SIMOCODE-DPS7: hỗ trợ chuẩn DPV1 -SIMOCODE-DP: hỗ trợ chuẩn DP-Normal -Tùy theo thiết lập phần mềm Win-SIMOCODE mà ta chọn loại SIMOCODE hỗ trợ chuẩn tương ứng Kéo thả vào nhánh -Chọn địa DP cho SIMOCODE 125 -Đồng thời chọn kiểu liệu giao tiếp cho SIMOCODE 221 Kết TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Doãn Phước – Phan Xuân Minh – Vũ Văn Hà: Tự động hóa với Simatic s7_200 Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [2] Trung tâm Việt - Đức: Kỹ thuật điều khiển lập trình, Trung tâm Việt - Đức [3] Guenter – Wellenreuther – Dieter Zastrow: Automaticsieren mit SPS Theorie und Phraxsis, Viweg [4] Siemens: LAD and FBD, fourth edition, siemens [5] Siemens: Workshop to Promote the S7-200 automation platform, Siemens 222 223