Đồ án nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe hỗ trợ vận chuyển hàng hóa thông minh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, VÀ CHẾ TẠO XE HỖ TRỢ VẬN CHUYỂN HÀNG HĨA THƠNG MINH GVHD: TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG SVTH:NGUYỄN QUANG HUY VÕ HUỲNH NHẬT TÂN NGUYỄN KHẮC TRƯỜNG SKL011297 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, VÀ CHẾ TẠO XE HỖ TRỢ VẬN CHUYỂN HÀNG HĨA THƠNG MINH” Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG Sinh viên thực hiện: NGUYỄN QUANG HUY MSSV: 19146075 VÕ HUỲNH NHẬT TÂN MSSV: 19146060 NGUYỄN KHẮC TRƯỜNG MSSV: 19146413 Lớp: 191462 Khố: 2019 - 2023 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ mơn điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỚT NGHIỆP Học kỳ II / năm học 2022 - 2023 Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG Sinh viên thực hiện: Nguyễn Quang Huy Võ Huỳnh Nhật Tân Nguyễn Khắc Trường Mã số đề tài: 22223DT145 MSSV: 19146075 MSSV: 19146060 MSSV: 19146413 Điện thoại: 0785697450 Điện thoại: 0778115547 Điện thoại: 0389093121 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, VÀ CHẾ TẠO XE HỖ TRỢ VẬN CHUYỂN HÀNG HĨA THƠNG MINH Các số liệu, tài liệu ban đầu: Kích thước xe dự kiến: 𝐷80 × 𝑅60 × 𝐶60 Khối lượng hàng hóa dự kiến: 40kg Tống khối lượng xe dự kiến: 70kg Vận tốc dự kiến: 1m/s Nội dung đồ án: Nội dung: Thiết kế xe hỗ trợ vận chuyền hàng hóa sử dụng camera để tracking theo người sử dụng Phạm vi hoạt động: trường học, bệnh viện Điều kiện hoạt động: trời, di chuyển mặt đường nhựa, đường bê tơng Các sản phẩm dự kiến: Mơ hình: Xe hỗ trợ vận chuyển hàng hóa sử dụng camera Tập bảng vẽ thiết kế (Điện, khí) Báo cáo đồ án Ngày giao đồ án: 15/03/2023 Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 -i- NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ (GVHD ký, ghi rõ họ tên) GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) LỜI CAM KẾT LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, VÀ CHẾ TẠO XE HỖ TRỢ VẬN CHUYỂN HÀNG HĨA THƠNG MINH GVHD: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG - Họ tên sinh viên (đại diện): Nguyễn Khắc Trường MSSV: 19146413 Lớp: 191462A - Địa sinh viên: 684/15 Xơ Viết Nghệ Tĩnh, Phường 13, Quận Bình Thạnh, TP Hồ - Chí Minh Số điện thoại liên lạc: 0389093121 - Email: truongkhng1211@gmail.com Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/07/2023 - Lời cam kết: “Chúng xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình chúng tơi nghiên cứu thực Chúng tơi không chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có - vi phạm nào, chúng tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 Đại diện nhóm (ký, ghi rõ họ tên) - ii - LỜI CẢM ƠN LỜI CẢM ƠN Trước tiên, xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Nguyễn Ngọc Phương – thầy hướng dẫn đồ án tốt nghiệp, tận tình giúp đỡ chúng tơi q trình thực dự án Dù chúng tơi cịn nhiều thiếu sót hạn chế kiến thức, thầy hỗ trợ cách nhiệt tình, cung cấp hướng dẫn cụ thể cho phần dự án Thầy đề nhiều trường hợp quan trọng để xác định phương án điều khiển giải vấn đề, đồng thời hướng dẫn cách rõ ràng khía cạnh mà chúng tơi cịn gặp khó khăn Chúng tơi xin chúc thầy ngày thành công công việc, đồng thời gửi lời chúc sức khỏe, niềm vui hạnh phúc đến thầy gia đình Nhóm xin cảm ơn thầy tất thầy cô dạy, hướng dẫn, giúp đỡ bốn năm đại học đầy gian nan thách thức Tôi bày tỏ trân trọng dành cho Nguyễn Quang Huy Võ Huỳnh Nhật Tân tơi hồn thành đồ án tốt nghiệp này, cảm ơn người bạn giúp đỡ nhóm chúng tơi suốt q trình thực đề tài Ngồi ra, chúng tơi nhận giúp đỡ nhiệt tình từ bạn bè trình thực dự án Vì kiến thức cịn hạn chế, nên tránh khỏi số phần chưa hoàn thiện hoàn toàn mắc phải số sai sót Chúng tơi mong nhận ý kiến đóng góp từ thầy bạn để chúng tơi hồn thiện dự án tốt Xin chân thành cảm ơn! Đại diện nhóm Nguyễn Khắc Trường - iii - TÓM TẮT ĐỒ ÁN TÓM TẮT ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, VÀ CHẾ TẠO XE HỖ TRỢ VẬN CHUYỂN HÀNG HĨA THƠNG MINH Xe hỗ trợ vận chuyển hàng hóa thơng minh dạng robot dịch vụ sử dụng cấu di động bốn bánh xe chủ động Chức robot bám theo người sử dụng, giúp vận chuyển hàng hóa khu vực có khn viên lớn bệnh viện, trường học, nhà xưởng, sân bay, hỗ trợ người già, người tàn tật Để thực đề tài, nhóm tiến hành khảo sát khơng gian khuôn viên để đưa yêu cầu kĩ thuật ban đầu cho việc thiết kế khí Nhóm thiết kế, xây dựng hệ thống khí, thuật toán điều khiển cho robot Với mục tiêu nhận diện người bám theo họ, nhóm sử dụng camera ứng dụng cơng nghệ xử lí ảnh vào robot Kết đạt nhóm chế tạo thành công robot dịch vụ hỗ trợ vận chuyển hàng dễ sử dụng, bám theo người, phân biệt nhiều người thông qua màu áo Hướng phát triển nâng cấp phần cứng, hệ thống điều khiển để nhận diện đặc điểm khác người cần theo dõi màu quần, trang sức hay đặc trưng khác để tối ưu việc phân biệt người, thêm vào cần bổ sung cho robot tính tự động tìm kiếm để lạc người cần theo dõi di chuyển xung quanh để tìm phát người để tiếp tục bám theo Ngoài ra, để robot trở thành sản phẩm hoạt động hoàn chỉnh, cần có thêm tính sau người dùng sử dụng xong robot xác định di chuyển vị trí ban đầu cách tự động khơng gian định Ngồi ra, phần kết cấu khí cần cải tiến thêm để tăng khả linh hoạt khả vượt địa hình - iv - MỤC LỤC MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv MỤC LỤC v DANH MỤC BẢNG BIỂU ix DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ x DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xiii CHƯƠNG GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.2.1 Ý nghĩa khoa học 1.2.2 Ý nghĩa thực tiễn 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.4.3 Cách tiếp cận 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Cơ sở phương pháp luận 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể 1.6 Kết cấu đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 Giới thiệu 2.2 Nghiên cứu tổng quan nước -v- MỤC LỤC 2.2.1 Tình hình nghiên cứu nước 2.2.2 Tình hình nghiên cứu nước 2.3 Giới hạn đề tài CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1 Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM 3.2 Bộ điều khiển PID 3.3 Lý thuyết xử lý ảnh ứng dụng học sâu (Deep Learning) 10 CHƯƠNG PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP THIẾT KẾ 14 4.1 Yêu cầu đề tài Thông số thiết kế 14 4.1.1 Chức robot 14 4.1.2 Yêu cầu kỹ thuật 14 4.1.3 Giả thiết khả vận hành robot 14 4.2 Phương hướng giải pháp thực thiết kế hệ thống lái 15 4.2.1 Phương án 1: Sử dụng hệ thống bánh xích 15 4.2.2 Phương án 2: Di chuyển bánh với hệ thống lái cầu trước visai cho cầu sau 15 4.2.3 Phương án 3: Cơ cấu lái với bánh chủ động 16 4.2.4 Phương án 4: Di chuyển bánh xe chủ động cầu sau hai bánh xe tự lựa cầu trước 16 4.3 Lựa chọn phương án thiết kế 17 4.4 Trình tự cơng việc tiến hành 17 CHƯƠNG TÍNH TỐN, THIẾT KẾ HỆ THỚNG CƠ KHÍ 18 5.1 Xác định trọng tâm điều kiện lật robot 18 5.1.1 Khi xe không chở hàng 20 5.1.2 Khi xe chở đầy hàng 22 5.2 Tính tốn cơng suất động phân phối tỉ số truyền 24 5.2.1 Các lực tác dụng lên robot (khi tăng tốc leo dốc) 25 5.2.2 Tính tốn moment xoắn cơng suất cho động 26 5.3 Tính tốn lựa chọn lị xo giảm xóc 28 - vi - MỤC LỤC 5.3.1 Phân tích lực tác dụng lên giảm xóc 28 5.3.2 Tính tốn lựa chọn kiểm nghiệm độ bền lò xo 29 5.4 Tính tốn kiểm nghiệm độ bền trục 34 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN 37 6.1 Sơ đồ khối hệ thống điện điều khiển 37 6.2 Khối nguồn 38 6.2.1 Nhiệm vụ 38 6.2.2 Tính tốn, lựa chọn thiết bị 38 6.3 Khối cảm biến 41 6.3.1 Nhiệm vụ 41 6.3.2 Intel RealSense Camera D435 42 6.4 Khối xử lý liệu 43 6.4.1 Nhiệm vụ 43 6.4.2 Board NVIDIA Jetson Nano 43 6.5 Khối điều khiển 44 6.5.1 Nhiệm vụ 44 6.5.2 Thơng tin cấu hình thiết bị 45 6.6 Khối chấp hành 51 6.6.1 Nhiệm vụ 51 6.6.2 Động Planet với encoder tích hợp 51 6.6.3 Encoder 51 6.6.4 Cụm đèn báo AD16-22DS module hiển thị điện áp - mức dung lượng Pin 54 CHƯƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XỬ LÝ ẢNH 56 7.1 Nhiệm vụ thuật toán 56 7.2 Thuật toán phát người (Person Detection) 57 7.3 Thuật toán phát màu áo (Shirt Color Detection) 59 7.4 Xử lý liệu (Data Processing) gửi liệu qua UART 62 CHƯƠNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 63 8.1 Nhiệm vụ thuật toán 63 - vii - CHƯƠNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT Thông qua kiểm nghiệm thực tế, chọn 𝐾𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 = 50 để đảm bảo robot hoạt động ổn định Khi 𝐾𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 = 50, vận tốc cài đặt đạt tối đa 66 RPM khoảng cách lớn m Vận tốc tối đa xe tính theo m/s: 𝑣= 2𝜋 × 𝑟 × 𝑛𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡_𝑚𝑎𝑥 2𝜋 × 145 × 66 = ≈ 1.002 (𝑚/𝑠) 1000 × 60 1000 × 60 Trong đó: 𝑣: vận tốc cài đặt (m/s) r: bán kính bánh xe (mm), r = 145 mm Vậy vận tốc cài đặt tối đa xe đạt m/s khoảng cách lớn m 8.3 Lưu đồ giải thuật điều khiển đèn báo Xét tổng quan, khối điều khiển gồm giải thuật sau: - Giải thuật đọc liệu xét trạng thái lỗi Giải thuật điều khiển Giải thuật xét trạng thái đèn Các giải thuật trình bày lưu đồ sau: 68 (8 24) CHƯƠNG THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT Hình 4: Giải thuật đọc liệu từ Jetson Nano 69 CHƯƠNG THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT Hình 5: Giải thuật điều khiển 70 CHƯƠNG THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT Hình 6: Giải thuật xét trạng thái đèn 71 CHƯƠNG THI CÔNG MÔ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ CHƯƠNG 9.1 THI CƠNG MƠ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ Kết thi cơng mơ hình Hình 1: Kết khung khí mơ hình Hình 2: Kết mạch điện điều khiển 72 CHƯƠNG THI CÔNG MÔ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ Hình 3: Cụm đèn báo cơng tắc Nhận xét: Mơ hình đạt yêu cầu đặt hình dạng, chức trình bày 9.2 Kết giải thuật xử lý ảnh Hình 4: Kết Detect người model PeopleNet 73 CHƯƠNG THI CƠNG MƠ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ Hình 5: Kết thuật tốn xử lý phát màu áo đỏ Nhận xét: Mơ hình nhận diện người điều kiện phân biệt (màu áo) điều kiện ngồi trời với độ xác cao (> 90%) 74 CHƯƠNG THI CƠNG MƠ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 9.3 Kết giải thuật điều khiển kiểm nghiệm tải trọng Bảng 1: Bảng so sánh giá trị thiết kế giá trị thực tế mơ hình Đại lượng Giá trị ước tính Giá trị thực tế đo Khối lượng robot ~35 kg 36.6 kg Khối lượng tải hàng hóa ~40 kg ≥ 41.6 kg Vận tốc (1 – 2) m/s ~1.07 m/s Kích thước(D×R×C) 90×60×60 cm (89.8×60.2×60.1) cm Độ nghiên tối đa 15 độ ≥ 15 độ Thời gian làm việc (3-4) > Hình 6: Mơ hình vận hành leo vỉa hè (độ nghiêng 15 độ) 75 CHƯƠNG THI CƠNG MƠ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ Hình 7: Mơ hình vận hành xuống khỏi vỉa hè (độ nghiêng 15 độ) Nhận xét: Mơ hình đáp ứng giá trị ước tính hoạt động bình thường với kết 76 CHƯƠNG THI CƠNG MƠ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ Đồ thị đáp ứng vận tốc động khơng tải với hệ số PI tính tốn, đầu vào hàm ramp: Hình 8: Đồ thị đáp ứng vận tốc vận tốc cài đặt 100 RPM, khơng có tải trọng Đồ thị đáp ứng vận tốc động áp dụng hệ số PI tính tốn, đầu vào hàm ramp trọng tải 41.6kg mặt đường nhựa, độ nghiêng 15 độ sau: 77 CHƯƠNG THI CÔNG MÔ HÌNH VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ Hình 9: Đồ thị đáp ứng vận tốc vận tốc cài đặt 50 RPM, có tải trọng Hình 10: Đồ thị đáp ứng vận tốc vận tốc cài đặt 100 RPM, có tải trọng Nhận xét: Đáp ứng vận tốc điều khiển nhanh, xác, khơng vọt lố, có tồn dao động nhiễu tải tác động giới hạn tính tốn thiết bị 78 CHƯƠNG 10 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG 10 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 10.1 Kết luận Sau q trình tìm hiểu, tính tốn thiết kế với nổ lực nhóm với hướng dẫn nhiệt tình thầy hướng dẫn, nhóm đạt kết sau: - Đã tính tốn thiết kế hồn thành hệ thống khí cho robot hoạt động ổn định khu vực trời, mặt đường nhựa mặt đường gồ ghề, có khả vượt địa bó vỉa hè, mặt đường có độ dốc, … - Đã xây dựng thuật toán xử lý ảnh giúp nhận diện người mà robot cần bám theo phân biệt nhiều người thơng qua màu áo - Đã thiết kế hồn thành mạch điện thuật toán điều khiển robot bám theo người 10.2 Hướng phát triển đề tài Nâng cao độ xác độ tin cậy thuật toán: Tiếp tục nghiên cứu phát triển thuật toán xử lý ảnh, nâng cấp phần cứng mà phần cứng vi điều khiển để nhận diện bám theo người cách xác tin cậy hơn, nhận diện người xác thông màu đặc điểm nhận dạng khác, xử lý tình phức tạp đèn chớp, ánh sáng yếu, môi trường đa biến Mở rộng khả tương tác với người dùng: Phát triển chức tương tác giao tiếp với người dùng Ví dụ, robot nhận lệnh từ người dùng, nhận diện điểm đến điều chỉnh đường phù hợp Tích hợp cơng nghệ nhận diện giọng nói giao diện người với máy để tạo trải nghiệm tương tác thuận tiện tự nhiên Tích hợp cơng nghệ bổ sung: Xem xét việc tích hợp công nghệ bổ sung hệ thống định vị GPS, cảm biến vật lý khác (như cảm biến tiếp xúc, cảm biến siêu âm) để tăng cường khả phát tương tác với môi trường Tối ưu hóa hệ thống điều khiển: Nghiên cứu phát triển thuật tốn điều khiển tối ưu hóa hoạt động xe vận chuyển hàng hóa thơng minh Tích hợp phương pháp học máy trí tuệ nhân tạo để xe tự động học cải thiện hiệu suất trình vận chuyển Cũng bổ sung thuật tốn điều khiển tìm kiếm người cần bám theo robot bị lạc thuật tốn tự quay vị trí cố định khơng có nhiệm vụ Mở rộng ứng dụng robot: ngồi việc hỗ trợ vận chuyển hàng hóa, robot trang bị máy quay bám sát theo vận động viên để hỗ trợ quay hình lĩnh vực thể thao 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Huy An, Ngô Tân Hậu, Phạm Trung Nghĩa, TS Bùi Hà Đức, NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO XE ĐẨY SIÊU THỊ THÔNG MINH, Đồ án tốt nghiệp bậc đại học, Trường đại học Sư Phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, 2022 [2] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - Tập 1, tái lần thứ 6, NXB Giáo Dục, 2006 [3] Nguyễn Trọng Hiệp, Chi tiết máy - Tập 1, tái lần thứ bảy NXB Giáo Dục, 2006 [4] Nguyễn Thế Hùng, ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG, Trường đại học Sư Phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, 2006 [5] Nguyễn Ngọc Phương, Điều khiển tự động tập 1, Trường đại học Sư Phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, 2000 [6] Đặng Q, Giáo trình Lý thuyết ô tô NXB Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2012 [7] Võ Phong Thiện, Thiết kế robot tự hành theo vết hoạt động nhà xưởng, Trường Đại học Bách khoa TP.HCM, 2017 [8] Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình Kỹ thuật robot, NXB Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2014 [9] Nguyễn Văn Tính, Phạm Thượng Cát, Phạm Minh Tuấn, Mơ hình hóa điều khiển robot di động non-holonomic có trượt ngang, tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam, Số (1), trang 1-6, 2016 [10] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, Trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh, 2013 Tiếng Anh [11] David G Alciatore, Michael B Histand, Introduction to MECHATRONICS and Measurement Systems, Four Edition, McGraw-Hill, New York, 2012 [12] Karl J Åström, Tore Hägglund, PID Controllers, 2nd Edition, Instrument Society of America, 1995 [13] Saeed Benjiamin Niku, Introduction to Robotics, Second Edition, San Luis Obispo, California, 2010 [14] Sandeep Kumar Malu, Jharna Majumdar, Kinematics, Localization and Control of Differential Drive Mobile Robot, Global Journals Inc (USA), no 14, pages 1-6, 2014 80 Nguồn khác [15] reddot, Delivery Robot Xiaomanlv, https://www.red- dot.org/project/xiaomanlv-49470, ngày truy cập 01/06/2023 [16] Engineering For Change, Starship Robot, https://www.engineeringforchange.org/solutions/product/starship-robot/, ngày truy cập 01/06/2023 [17] Bridgewater DINING, Starship Robot Delivery, https://bridgew.sodexomyway.com/explore/starship, ngày truy cập 01/06/2023 81 S K L 0