Đồ án nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thiết bị hỗ trợ bàn tay phục hồi chức năng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG GVHD: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG SVTH: NGUYỄN QUỐC BẢO TRẦN QUỐC NHẬT ĐINH CÔNG NGỌC SKL011272 Tp Hồ Chí Minh, Tháng năm 2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG GVHD: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG SVTH: NGUYỄN QUỐC BẢO - 19146156 SVTH: TRẦN QUỐC NHẬT - 19146228 SVTH: ĐINH CƠNG NGỌC - 19146221 Khóa: 2019-2023 Thành phố Thủ Đức, Tháng năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO BỘ MÔN : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG GVHD: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG SVTH: NGUYỄN QUỐC BẢO - 19146156 SVTH: TRẦN QUỐC NHẬT - 19146228 SVTH: ĐINH CƠNG NGỌC - 19146221 Khóa: 2019-2023 Thành phố Thủ Đức, Tháng năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Công nghệ Kỹ thuật Cơ Điện Tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ 2/ năm học 2022-2023 Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương Sinh viên thực hiện: Nguyễn Quốc Bảo MSSV: 19146156 Điện thoại: 0919669171 Đinh Công Ngọc MSSV: 19146221 Điện thoại: 0918152806 Trần Quốc Nhật MSSV: 19146228 Điện thoại: 0353768080 Mã số đề tài: 22223DT146 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG Các số liệu, tài liệu ban đầu: Tham khảo từ tài liệu ‘’ A Soft Exoskeleton for Hand Assistive and Rehabilitation Application using Pneumatic Actuators with Variable Stiffness ‘’ IEEE International Conference on Robotics and Automation Nội dung đồ án: Tiến hành co duỗi ngón tay theo yêu cầu bác sĩ (tùy chỉnh) , đo lực ngón tay người bệnh co duỗi, có tập cho phép bác sĩ đánh giá tình hình người bệnh từ có cách trị liệu hồi phục thích hợp Các sản phẩm dự kiến Hệ thống thiết kế hoàn chỉnh thiết bị hỗ trợ bàn tay phục hồi chức dựa theo nội dung đề Báo cáo chi tiết nội dung đề tài Powerpoint báo cáo đề tài Ngày giao đồ án: 15/03/2023 Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Được phép bảo vệ (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i LỜI CAM KẾT Tên đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG GVHD: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương Họ tên sinh viên thực hiện: Nguyễn Quốc Bảo MSSV: 19146156 Lớp:19146CL1B Địa sinh viên: 439/59/5 Hồ Học Lãm, phường An Lạc, Quận Bình Tân Số điện thoại liên lạc: 0919669171 Email: baonguyenquoc99@gmail.com Họ tên sinh viên thực hiện: Đinh Công Ngọc MSSV: 19146221 Lớp:19146CL1A Địa sinh viên: Kí túc xá khu B, phường Đơng Hịa, Tp Dĩ An,Bình Dương Số điện thoại liên lạc: 0918152806 Email: tcn2k1@gmail.com Họ tên sinh viên thực hiện: Trần Quốc Nhật MSSV: 19146228 Lớp:19146CL1B Địa sinh viên: 59/45/17 đường số 8, phường Trường Thọ, Tp Thủ Đức Số điện thoại liên lạc: 0353768080 Email: 19146228@student.hcmute.edu.vn Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 21/07/2023 Lời cam kết: “Chúng tơi xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình chúng tơi nghiên cứu thực Chúng không chép từ viết công bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, chúng tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày 18 tháng năm 2023 Nguyễn Quốc Bảo Trần Quốc Nhật Đinh Công Ngọc ii LỜI CẢM ƠN Đầu tiên chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến Nhà Trường, Khoa Đào Tạo Chất Lượng Cao, Bộ môn Cơ Điện Tử, thầy tận tình giảng dạy, truyền đạt cho chúng em kiến thức sở, chuyên môn suốt năm học qua tạo điều kiện cho chúng em tham gia bảo vệ “Đồ án Tốt Nghiệp” Đồ án “mảnh ghép” góp phần cho chúng em cải thiện mặt kiến thức tốt nghiệp cho chúng em thêm thơng tin nghiên cứu bổ ích cho cơng việc sau Chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn đặc biệt đến thầy Nguyễn Ngọc Phương người bạn nhóm chia sẻ kinh nghiệm làm đề tài hỗ trợ công việc để giúp nhóm hồn thành đồ án cách chỉnh chu Chúng em xin gửi lời cảm ơn đặc biệt đến gia đình thành viên nhóm bên cạnh, hỗ trợ, an ủi vỗ nhóm gặp khó khăn nản lịng Với lượng kiến thức hạn hẹp thời gian thực hạn chế, sai sót điều khó tránh khỏi trình thực đồ án Em mong nhận hướng dẫn góp ý q thầy để giúp nhóm chúng em cải thiện phát triển đề tài Chúng em xin chân thành cảm ơn iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG Ngày nay, người sử dụng chi nhiều sống cầm, nắm, lại, Và thật khó khăn chi đặc biệt tay gặp vấn đề việc cầm nắm Trên thị trường có nhiều loại thiết bị hỗ trợ phục hồi chức bàn tay với công dụng tốt, giá thành cạnh tranh Nhưng ta lại thấy thiết bị hỗ trợ dùng y học vị bác sĩ để đánh giá tình hình chấn thương người bệnh từ họ có phương pháp tập cho bệnh nhân Đó lí khiến nhóm định làm thiết bị hỗ trợ bàn tay phục hồi chức dùng cho bác sĩ ứng dụng DC Servo Motor dây để co duỗi ngón tay, cảm biến uốn cong (Flex sensor) để tiến hành đo góc loadcell để đo lực co ngón tay ứng dụng cấu chủ động Loadcell dùng để đo lực co ngón tay, flex sensor dùng để đo góc ngón tay DC Servo Motor điều khiển riêng lẻ ngón cái, ngón trỏ, ngón cịn lại Bao tay qua trình in 3D khơng bền khơng thẩm mỹ nên nhóm định dùng bao tay vải may chi tiết để móc, gài, xỏ chỉ,… Kết găng tay co duỗi theo nút bấm, switch điều khiển đồng thời đo lực co ngón tay loadcell đo góc co ngón tay flex sensor để từ ứng dụng vào tập cụ thể Nhóm cịn dùng Winforms C# để tạo giao diện để điều chỉnh máy tính mà khơng cần phải điều chỉnh nút bấm phần cứng Để thực đề tài nhóm tiến hành tìm hiểu, nghiên cứu vấn đề cần thiết bao gồm: Các quy trình thiết kế chế tạo thiết bị hỗ trợ phục hồi chức bàn tay sử dụng nước Các mức độ chấn thương ngón tay, ca chấn thương sau thời gian điều trị dần phục hồi mức độ đánh giá bác sĩ Từ áp dụng nghiên cứu găng tay mềm dựa sản phẩm thực tế có thị trường (khảo sát, tìm kiếm thông tin, chức năng) để xây dựng phương pháp thiết kế, chế tạo sản phẩm dễ sử dụng, có độ hồn thiện giá thành tốt Sau đưa phương án thiết kế khác chọn phương án tối ưu hóa cuối tiến hành thiết kế chế tạo thiết bị Do vị trí may chi tiết găng tay khơng xác 100% tiết cịn vướng gây không thoải mái cho người mang Các chương trình tập lập cịn chủ quan, chưa sát thực tế người bệnh Flex sensor cịn có độ nhiễu nên chưa hiển thị góc co hồn tồn Phương hướng cải tiến nhóm dùng cảm biến Flex sensor đo góc co ứng dụng cho ngón tay để trực quan việc theo dõi góc co người bệnh Cải thiện giao diện Winforms C# cho trực quan để bác sĩ dễ dàng việc thao tác sử dụng iv ABSTRACT Nowadays, we use our hands extensively in daily life for grasping, gripping, and manipulating objects It becomes challenging when the hands, especially fingers, encounter issues in their gripping function While there are many supportive gloves available in the market for functional recovery purposes, we rarely see such devices being used in the medical field by doctors to assess patients' injuries and develop personalized treatment methods and exercises for each patient That is the reason our team decided to develop a functional assistive glove for doctors using DC servo motors, finger flexion-extension cables, flex sensors to measure finger angles, and load cells to measure finger gripping force, applying an active mechanism 3D-printed gloves are not durable and aesthetically pleasing, so we opted for fabric gloves and incorporated hooks, fasteners, and stitching to attach the components The result is a glove that can flex and extend according to button inputs and switches It can simultaneously measure finger gripping force using load cells and finger angles using flex sensors, which can then be applied to specific exercises We also used Winforms C# to create a user interface for adjusting the glove settings on a computer without the need for hardware buttons To carry out this project, our team conducted research on the design and fabrication processes of hand assistive devices used both domestically and internationally We also studied the various levels of finger injuries and the evaluation criteria employed by doctors for assessing post-treatment recovery at different levels Based on this research, we applied our findings to the development of a soft glove, leveraging existing products in the market (through surveys, information retrieval, and functionality analysis) to design and create a user-friendly, more refined, and cost-effective solution After exploring different design options, we selected the most optimized approach and proceeded with the fabrication of the device However, due to the imprecise positioning of the glove's components during the stitching process, some parts interfere with each other, causing discomfort for the wearer The exercise programs developed are subjective and not fully aligned with the realities of the patients Additionally, the flex sensor introduces noise, leading to inaccurate angle measurements The team's improvement direction involves using flex sensors to measure the flexion angle of all five fingers to provide a visual representation for monitoring patients' finger angles We aim to enhance the Winforms C# interface to make it more intuitive and userfriendly for doctors' easy operation and utilization v MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv ABSTRACT v MỤC LỤC vi PHỤ LỤC HÌNH ẢNH .ix PHỤ LỤC BẢNG BIỂU xii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xiii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.2 MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.4 ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI NGHIÊN CỨU: 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu: 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu: 1.5 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU: 1.5.1 Cơ sở phương pháp luận: .3 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể: 1.6 KẾT CẤU ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU 2.2 ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG 2.3 KẾT CẤU CỦA HỆ THỐNG THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG 2.4 CÁC NGHIÊN CỨU LIÊN QUAN 2.4.1 Các nghiên cứu nước 2.4.2 Các nghiên cứu nước 2.5 CÁC TỒN TẠI CỦA THIẾT BỊ HỖ TRỢ BÀN TAY PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 3.1 TÌNH HÌNH CHẤN THƯƠNG TAY HIỆN NAY 10 3.2 CƠ CẤU CHỦ ĐỘNG VÀ CƠ CẤU BỊ ĐỘNG 11 3.2.1 Cơ cấu chủ động 11 3.2.2 Cơ cấu bị động .12 vi 3.3 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BẰNG PID 13 3.4 CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ DC SERVO 15 3.5 CÁC CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CHO GĂNG TAY 15 3.6 BÀI TẬP PHỤC HỒI CHỨC NĂNG 17 3.7 LOADCELL: 18 3.8 FLEX SENSOR 21 3.9 WINDOWS FORMS (WINFORMS) 22 CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP CHO HỆ THỐNG 25 4.1 YÊU CẦU ĐỀ TÀI VÀ THÔNG SỐ THIẾT KẾ 25 4.2 PHƯƠNG HƯỚNG VÀ GIẢI PHÁP THỰC HIỆN 26 4.2.1 Đề xuất/ Giải pháp 1: 26 4.2.2 Đề xuất/ Giải pháp 2: 27 4.2.3 Đề xuất/ Giải pháp 3: 28 4.3 Lựa chọn giải pháp 29 4.4 Trình tự tiến hành sản phẩm 29 CHƯƠNG 5: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU CHẤP HÀNH 30 5.1 XÁC ĐỊNH YÊU CẦU KỸ THUẬT MÁY .30 5.1.1 Chức 30 5.1.2 Năng suất 30 5.1.3 Nguyên lý làm việc phận công tác 30 5.1.4 Đề xuất phương án 31 5.2 TÍNH TOÁN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG 31 5.2.1 Tính tốn chọn động cơ: 31 5.2.2 Dây kéo 31 5.2.3 Cơ cấu đàn hồi bao tay 32 5.2.4 Tính tốn thiết kế Puly dây 32 5.2.5 Trục thép truyền động 33 5.2.6 Chọn ổ lăn 34 5.2.7 Chọn khớp nối mềm .35 5.3 THIẾT KẾ CƠ CẤU SƠ BỘ MƠ HÌNH MÁY 36 5.3.1 Thiết kế hộp truyền động 36 5.3.2 Thiết kế bao tay 42 5.4 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ BÀN ĐO LỰC 49 5.4.1 Tính tốn bàn đo lực 49 5.4.2 Thiết kế bàn đo lực 51 5.5 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU CHẤP HÀNH: 53 vii Hình 6.5: Đồ thị biểu diễn điều khiển PID có tải Về phần tập, nhóm thực lập trình tập cơng tắc (switch ) kết tập chạy hồn chỉnh hình 6.6, hình 6.7, hình 6.8, hình 6.9: Hình 6.6: Hình ảnh thiết bị trình thực nghiệm 69 Hình 6.7: Hình ảnh ngón co lại tập Hình 6.8: Hình ảnh ngón trỏ co lại tập 70 Hình 6.9: Hình ảnh ba ngón cịn lại bàn tay co lại tập Hình 6.10: Hình ảnh năm ngón tay co lại tập 71 Về chức vận hành, nhóm đo giá trị flex sensor cách co găng tay hình giao diện góc co ngón tay hiển thị cách xác theo thực tế theo khung màu đỏ lực ngón tay đo sau nhóm tiến hành chạy đo lực thể khung màu xanh Hình 6.11: Kết đo góc đo lực hiển thị lên giao diện Sau bấm nút “Save Result” liệu lưu thời gian thực xuống bảng biểu phía phục vụ cho q trình in thành dạng file Excel PDF tùy nhu cầu sử dụng bác sĩ Hình 6.12: Bảng giá trị lưu trữ nằm giao diện có thời gian cụ thể Sau ấn nút “Export Excel file”, giá trị nằm bảng biểu đưa vào file Excel sau có thơng báo: 72 Hình 6.13: Thơng báo xuất file Excel thành cơng Hình 6.14: Các giá trị lưu vào file Excel bảng giá trị giao diện 6.2 THỰC NGHIỆM Để phần đo lực xác, nhóm phải hiệu chỉnh loadcell để xác định sai số so với vật có cân nặng cụ thể Ở đây, nhóm dùng cân tiểu ly WH – B05 để xác định khối lượng vật dùng loadcell để kiểm tra sai số loadcell so với cân tiểu ly để tiến hành hiệu chỉnh Ở hình 6.15 cân nặng cụ thể với giá trị 100g, 72g 51g 73 Hình 6.15: Các vật mẫu nhóm sử dụng để hiệu chỉnh loadcell cân cụ thể 74 Hình 6.16: Các vật đặt lên loadcell để đo khối lượng 75 Hình 6.17: Kết đo khối lượng vật số loadcell Hình 6.18: Kết đo khối lượng vật số loadcell 76 Hình 6.19: Kết đo khối lượng vật số loadcell Ta thấy giá trị lệch loadcell so với cân tiểu ly đo ~ 0.5 gram từ nhóm hiệu chỉnh cách cộng trừ giá trị sai số để đo chuẩn giá trị lực co ngón tay Dựa vào bảng 4.1 lực ngón tay có sẵn co ngón tay hết khả (tới giá trị cực đại), nhóm tiến hành đánh giá lực co ngón tay bàn tay người bình thường (thành viên nhóm) đánh giá sai số lực co ngón tay Ở đây, nhóm sử dụng khoảng giá trị Action “Grasping” đánh giá lực co qua 10 lần đo lực Vì loadcell gắn vào ngón ngón cái, trỏ ngón nên nhóm xét giá trị ngón Khoảng giá trị nhóm đo ngón tính duỗi co ngón tay nhóm tổng hợp sử dụng bảng tính Excel để đưa đánh sau: Hình 6.20: Biểu đồ thể giá trị lực co ngón 77 Ngón cho thơng số tương đối xác với thơng số bảng 4.1, chỗ lỏm biểu đồ trình tay duỗi thẳng Tuy có thời điểm lực nằm ngồi khoảng điều chấp nhận giới hạn phần cứng Hình 6.21: Biểu đồ thể giá trị lực co ngón trỏ Đây biểu đồ thể lực co duỗi ngón trỏ sau chu kỳ Chúng ta thấy lực co thể tương đối lực theo bảng 4.1 đề cập Nhưng theo bảng ta thấy thông số không ổn định nhiễu trình thực Hình 6.22: Biểu đồ thể giá trị lực co ba ngón cịn lại Đây biểu đồ thể lực co ngón tay phần cuối Như ta thấy, giới hạn phần cứng, ngón tay giữa, út, áp út liên kết với qua động cơ, điều khiến cho sai số đo lực lần tương đối cao phần lực ngón có nằm khoảng giá trị định trước bảng 4.1 Kết đạt được: Tạo thiết bị co duỗi tay theo yêu cầu bác sĩ 78 Có khả đo lực, đo góc, hiển thị giá trị lực, góc lên giao diện hiển thị tương tác trực tiếp giao diện hiển thị nút bấm module button Có tập để bác sĩ tập luyện đánh giá mức độ chấn thương bệnh nhân 79 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN: Ở mức độ nghiên cứu thi công nhóm giải số vấn đề yêu cầu chế tạo thiết bị phục hồi chức cho người khuyết tật người có vấn đề với tay Đã thi công cấu chấp hành bao tay, hộp số điều khiển cấu chấp hành co duỗi theo ý muốn đo góc co ngón tay lực ngón tay co Xử lí PID với sai số giới hạn 10 độ Tạo tập để bác sĩ phần đánh giá mức co bệnh nhân Với quy mô đề tài hạn chế kiến thức nhóm tác giả đề tài khơng thể tránh khỏi nhiều hạn chế: Thiết kế bao tay hộp số cịn nhiều hạn chế vật liệu, kích thước, cấu kéo lực kéo HƯỚNG PHÁT TRIỂN: Từ hạn chế nhóm có định hướng phát triển cho đề tài tương lai Cải thiện vị trí đo lực cho đo lực chuẩn nữa, cần thêm công cụ để kiểm chứng thêm sai số lực co ngón tay tăng số lần khảo sát Cải thiện giao diện cho trực quan dễ thao tác Thiết kế tối ưu điều khiển với kích thước thích hợp để dễ dàng dàng theo bên người Thay đổi vật liệu, thiết kế bao tay cấu kéo để bàn tay hoạt động tinh vi, linh hoạt Cải tiến thêm nhiều tập để bác sĩ đánh giá tổng quan tình trạng sức khỏe bệnh nhân 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: [1] Trần Hữu Quế, “Vẽ kỹ thuật khí (tập 1, tập 2)”, Nhà xuất giáo dục, 2007 [2] Trần Quốc Hùng, “Dung sai kỹ thuật đo”, Nhà xuất ĐHQG, 2012 [3] Hà Văn Vui, Nguyễn Chỉ Sáng, “Sổ tay Thiết kế Cơ khí tập 2”, nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 [4] Huphaco-pro, “Khuếch đại tín hiệu loadcell 4-20mA | 0-10V | RS485 + Relay” Link truy cập: https://huphaco-pro.vn/gia-bo-chuyen-doi-tin-hieu-loadcell-4-20ma, 6/2023 [5] Th.S Võ Lâm Chương, “Giáo trình mơn học Hệ thống truyền động Servo”, Đại học SPKT TP Hồ Chí Minh [6] MSD Manual, “Đánh giá lực nào”, https://bit.ly/coluc, 6/2023 [7] Dichvutapvatlytrilieutainha.com, “Chia Sẻ Các Bài Tập Vật Lý Trị Liệu Bàn Tay, Cổ Tay, Ngón Tay Tại Nhà Hiệu Quả”, link truy cập: https://dichvutapvatlytrilieutainha.com/chia-se-cac-bai-tap-vat-ly-tri-lieu-ban-tay-co-tayngon-tay-tai-nha-hieu-qua.html, 6/2023 Tiếng Anh: [8] IEEE International Conference on Robotics and Automation, A Soft Exoskeleton for Hand Assistive and Rehabilitation Application using Pneumatic Actuators with Variable Stiffness, 2015 [9] Hyunki In, Haemin Lee, Useok Jeong, Brian Byunghyun Kang, Kyu-Jin Cho, (2015) “Feasibility study of a slack enabling actuator for actuating tendon-driven soft wearable robot without pretension”, 2015 [10] Spectrasymbol, “Flex Sensor Specifications”, link: https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Flex/flex22.pdf, 6/2023 [11] FONECC MOTOR, “GA12-N20 Specifications”, link: https://foneacc.com/ga12n20-en-p00309p1.html, 6/2023 [12] ISLAND HAND THERAPY CLINIC, “What is Mallet Finger ?”, link: https://www.islandhandtherapy.com/what-is-a-mallet-finger, 7/2023 [13] MediTouch, “HandTutor”, link: https://meditouch.co.il/products/handtutor/, 7/2023 [14] Gloreha, “Gloreha”, link: https://www.gloreha.com/, 7/2023 [15] Neofect, “Rapael Smart Gloves”, link: https://www.neofect.com/us/smart-glove, 7/2023 [16] Wevolver, “Exo Glove”, link: https://www.wevolver.com/specs/exo.glove, 7/2023 [17] Saebo, “SaeboGlove Hand Therapy Rehabilitation Glove”, link: https://www.saebo.com/shop/saeboglove/, 7/2023 [18] Arduinovn, “P.I.D - SPEED & POSITION CONTROL”, link: http://arduino.vn/result/5401-pid-speed-position-control, 7/2023 81 [19] Drexel University, “EXO-SKIN SOFT HAPTIC EXOSKELETAL INTERFACE”, link: https://drexel.edu/functional-fabrics/research/projects/exo-skin-soft-haptic-exoskeletalinterface/, 7/2023 82 S K L 0