Đồ án nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot chơi đàn piano

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGHIÊN CỨU, THIÊT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CHƠI ĐÀN PIANO GVHD: TS TRỊNH ĐỨC CƯỜNG SVTH: NGUYỄN TRỌNG QUÝ LÊ ANH KIỆN CAO LÂM SƠN SKL011244 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CHƠI ĐÀN PIANO GVHD : TS TRỊNH ĐỨC CƯỜNG SVTH : NGUYỄN TRỌNG QUÝ LÊ ANH KIỆN CAO LÂM SƠN Lớp : 19144B - 19104C Khóa : 2019 - 2023 19144294 19144273 19104037 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023 KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CHƠI ĐÀN PIANO GVHD : TS TRỊNH ĐỨC CƯỜNG SVTH : NGUYỄN TRỌNG QUÝ LÊ ANH KIỆN CAO LÂM SƠN Lớp : 19144B - 19104C Khóa : 2019 - 2023 19144294 19144273 19104037 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ / năm học 2023 Giảng viên hướng dẫn: TS Trịnh Đức Cường Sinh viên thực hiện: Nguyễn Trọng Quý MSSV: 19144294 ĐThoại: 0935193494 Lê Anh Kiện MSSV: 19144273 ĐThoại: 0949091275 Cao Lâm Sơn MSSV: 19104037 ĐThoại: 0764187801 Mã số đề tài: 22223DT195 Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot chơi đàn piano Các số liệu, tài liệu ban đầu: Cách thức hoạt động robot chơi đàn piano Cách mô tả cảm xúc khuôn mặt servo Nội dung đồ án: Thực chế tạo robot có biểu cảm có khả chơi nhạc đàn piano Ứng dụng robot ngành giải trí Các sản phẩm dự kiến Mơ hình robot chơi đàn piano theo u cầu người điều khiển Mơ hình biểu cảm khuôn mặt robot Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) GVHD: TS Trịnh Đức Cường i Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Nguyễn Trọng Quý MSSV: 19144294 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: Lê Anh Kiện MSSV: 19144273 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: Cao Lâm Sơn MSSV: 19104037 Hội đồng:………… Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CHƠI ĐÀN PIANO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ Khí, kỹ thuật Cơng Nghiệp Họ tên GV hướng dẫn: TS.Trịnh Đức Cường Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN(không đánh máy) 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: GVHD: TS Trịnh Đức Cường ii Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20… Giảng viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) GVHD: TS Trịnh Đức Cường iii Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Nguyễn Trọng Quý MSSV: 19144294 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: Lê Anh Kiện MSSV: 19144273 Hội đồng:………… Họ tên sinh viên: Cao Lâm Sơn MSSV: 19104037 Hội đồng:………… Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CHƠI ĐÀN PIANO Ngành đào tạo: Cơng nghệ kỹ thuật Cơ Khí, kỹ thuật Công Nghiệp Họ tên GV phản biện: (Mã GV) Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: GVHD: TS Trịnh Đức Cường iv Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) GVHD: TS Trịnh Đức Cường v Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật LỜI CAM KẾT Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot chơi đàn piano GVHD: TS Trịnh Đức Cường Họ tên sinh viên: Nuyễn Trọng Quý 19144294 Lớp: 191442B Lê Anh Kiện 19144273 Lớp: 191442B Cao Lâm Sơn 19104037 Lớp: 19104C Địa sinh viên: Trường ĐH SPKT TP Hồ Chí Minh Số điện thoại liên lạc: 0935193494, 0949091275, 0764187801 Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): Lời cam kết: “Chúng tơi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình chúng tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết đã công bố mà không trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm Ký tên GVHD: TS Trịnh Đức Cường vi Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật LỜI CẢM ƠN Đề tài “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CHƠI ĐÀN PIANO” đề tài mà nhóm chúng em chọn lựa cho việc nghiên cứu phát triển để phục vụ cho khóa luận tốt nghiệp sau q trình học tập làm việc Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM Trong suốt quãng thời gian học tập trường, chúng em có hội trải nghiệm học hỏi từ nhiều giảng viên, đồng nghiệp bạn lớp Chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến trường thông tin đào tạo liên quan đến khoa Cơ Khí chế tạo máy Trước tiên, chúng em muốn bày tỏ biết ơn đến trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh tất cán giáo viên tạo điều kiện hỗ trợ chúng em để tốt nghiệp với thành tích tốt Những kiến thức chuyên môn kỹ mềm mà chúng em học trường tảng vững để chúng em tự tin bước vào giới việc làm Ngoài ra, chúng em muốn gửi lời cảm ơn đến khoa Cơ Khí chế tạo máy, nơi cung cấp cho chúng em kiến thức, kỹ trải nghiệm học tập cần thiết để phát triển nghề nghiệp sau Những giảng viên khoa không chuyên gia giỏi lĩnh vực mình, mà cịn người giúp đỡ chúng em vượt qua khó khăn hướng dẫn chúng em phát triển kỹ chuyên môn Trong đó, chúng em xin đặc biệt cảm ơn thầy Trịnh Đức Cường - giảng viên giỏi khoa Cơ Khí chế tạo máy, giúp đỡ hỗ trợ chúng em nhiều trình nghiên cứu làm việc Thầy truyền đạt cho chúng em kiến thức chun mơn bổ ích, đào tạo kỹ mềm cho chúng em, giúp chúng em trở thành sinh viên chuyên nghiệp đáng tin cậy Trong thời gian thực đề tài tốt nghiệp xuất sai sót, nhóm chúng em mong thầy bỏ qua cho nhóm chúng em Cuối cùng, nhóm chúng em muốn kết thúc lời cảm ơn chân thành đến tất người giúp đỡ hỗ trợ chúng em đạt thành công học tập làm việc trường Mọi giúp đỡ góp phần giúp chúng em trưởng thành trình trở thành kỹ sư tương lai góp phần vào việc phát triển đất nước GVHD: TS Trịnh Đức Cường vii Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 7.1 Kết mơ hình robot chơi đàn piano Mơ hình tạo thành sau q trình thiết kế thực nghiệm: Hình Mơ hình tay đánh đàn robot Hình Mơ hình tổng thể robot GVHD: TS Trịnh Đức Cường 91 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Hình Kết thuật toán điều khiển khớp cổ xoay quanh trục x góc độ (ngửa đầu) Hình 4: Thử nghiệm điều khiển khớp cổ xoay quanh trục x góc độ (ngửa đầu) Hình 5: Kết thuật toán điều khiển khớp cổ xoay quanh trục Y góc độ (nghiêng trái)) GVHD: TS Trịnh Đức Cường 92 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Hình 6: Thử nghiệm điều khiển khớp cổ xoay quanh trục y góc độ (nghiêng trái) Hình 7: Kết thuật toán điều khiển khớp cổ xoay quanh trục z góc độ (xoay phải) Hình 8: Thử nghiệm điều khiển khớp cổ xoay quanh trục z góc độ (xoay phải) GVHD: TS Trịnh Đức Cường 93 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật 7.2 Kết thực nghiệm toán giải mã tệp tin midi Trong phần kết in sau chạy thuật toán giải mã tệp tin midi, thuật toán áp dụng thành công dựa tệp tin midi đơn giản cho trước để tìm nốt cần nhấn, thời gian nhấn thời gian thả nốt Đồng thời thuật tốn tìm giá trị phím đàn cần phải nhấn sau đưa tất liệu vào thuật toán di chuyển cánh tay bàn tay chơi đàn piano Hình 9: Hình liệu tệp tin midi đơn giản Đầu tiên, xem xét ví dụ để minh họa kết thuật tốn Giả sử có danh sách kiện diễn Track tay phải bao gồm thơng tin hình Ví dụ cụ thể kiện bao gồm liệu đầu vào sau: Right hand: note_on=True note=71 velocity=50 time=480 Right hand: note_on=True note=71 velocity=0 time=719 Right hand: note_on=True note=78 velocity=50 time=720 Right hand: note_on=True note=78 velocity=0 time=1199 Thuật toán phân tích tìm lọc giá trị nốt cần nhấn, thời gian nhấn, thời gian thả nốt cần nhấn theo mục tiêu yêu cầu ban đầu GVHD: TS Trịnh Đức Cường 94 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Hình 10: Kết thuật toán giải mã tệp tin midi Track (Tay phải) Dựa đầu vào trên, kết thuật toán sau: Các nốt cần nhấn, thời gian nhấn thời gian thả: Sau trình lọc liệu, thuật tốn tìm tay phải cần nhấn nốt 71 Cụ thể thời gian nhấn nốt 71 vào thời điểm 480ms so với thời gian bắt đầu nhạc thời gian nhả nốt 71 vào thời điểm 719ms Đồng thời thuật toán cho ta biết nốt cần nhấn nốt 78 Với kết này, thuật toán cung cấp cho chi tiết thông tin cần có, cho phép đưa vào thuật tốn tìm qng đường di chuyển cho bàn tay robot để đánh nốt nhạc theo tệp tin midi cung cấp Các kết áp dụng cho đầu vào tương tự đảm bảo tính xác hiệu suất việc điều khiển robot để chơi nhạc đàn piano cách tự động GVHD: TS Trịnh Đức Cường 95 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Hình 11: Kết thuật toán giải mã tệp tin midi Track (Tay trái) Sau chạy thử nghiệm thuật tốn từ tệp tin midi đơn giản ta đánh giá hiệu suất tính đắn, kết cho thấy thuật toán hoạt động tốt việc phân tích lọc liệu cần thiết từ tệp tin midi đơn giản để cung cấp cho thuật tốn tìm qng đường di chuyển cho bàn tay robot Tuy nhiên, việc áp dụng thuật toán liệu lớn tình phức tạp khác cần tiếp tục nghiên cứu đánh giá để xây dựng hoàn thiện tính ứng dụng hiệu thuật tốn GVHD: TS Trịnh Đức Cường 96 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật 7.3 Kết thực nghiệm thuật toán quãng đường di chuyển bàn tay phím nhấn Trong phần kết in sau chạy thuật toán, thuật toán áp dụng thành cơng để tìm qng đường di chuyển ngắn vị trí ngón tay cần nhấn đàn piano dựa nốt nhạc đánh nốt nhạc cần đánh Hình 12: Kết chạy thuật tốn theo vị trí cho trước Đầu tiên, xem xét ví dụ để minh họa kết thuật tốn Giả sử có danh sách nốt nhạc đánh 45, 47, 48, vị trí bàn tay 147 đơn vị so với gốc tọa độ nốt nhạc cần đánh 35, 36 Thuật tốn tính tốn qng đường di chuyển ngắn cho bàn tay robot xác định vị trí ngón tay cần nhấn Dựa đầu vào trên, kết thuật toán sau: Quãng đường di chuyển ngắn nhất: Sau tính tốn, thuật tốn tìm qng đường di chuyển ngắn từ vị trí xuất phát đến vị trí cần đánh nốt nhạc 45, 47, 48 Theo kết cho thấy bàn tay cần di chuyển 276 đơn vị Vị trí ngón tay cần nhấn: Thuật tốn xác định vị trí cần đặt ngón tay để đảm bảo đánh nốt nhạc 45, 47, 45 đàn piano Cụ thể, để đánh nốt 45 cần đánh ngón tay thứ 2, để đánh nốt 47 cần đánh ngón tay thứ 3, để đánh nốt 48 cần đánh ngón tay thứ Với kết này, thuật tốn cho phép tìm qng đường di chuyển ngắn vị trí ngón tay cần nhấn để chơi nốt nhạc 45, 47, 48 đàn piano Các kết áp dụng cho đầu vào tương tự đảm bảo tính xác hiệu suất việc điều khiển robot để chơi nhạc đàn piano cách tự động GVHD: TS Trịnh Đức Cường 97 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Hình 13: Kết in hình từ thuật toán di chuyển tay phải sau đọc giá trị từ tệp tin midi Sau chạy thử nghiệm thuật tốn từ tệp tin midi đơn giản ta đánh giá hiệu suất tính đắn, kết cho thấy thuật toán hoạt động tốt việc tìm quãng đường di chuyển ngắn vị trí ngón tay cần nhấn Tuy nhiên, việc áp dụng thuật toán liệu lớn tình phức tạp khác cần tiếp tục nghiên cứu đánh giá để xây dựng hồn thiện tính ứng dụng hiệu thuật toán GVHD: TS Trịnh Đức Cường 98 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Hình 14: Kết in hình từ thuật tốn di chuyển tay trái sau đọc giá trị từ tệp tin midi 7.4 Kết thiết kế mạch điều khiển solenoid Sau cấp điện, đo ghi lại giá trị dòng điện điện áp điểm quan trọng mạch, bao gồm dòng điện base, điện áp base-emitter, dòng điện collector điện áp collector-emitter ta đảm bảo chất lượng in mạch thực tốt mạch hoạt động bình thường sau hàn linh kiện điện tử đưa vào sử dụng Hình 15: Mạch điện lắp vào điều khiển ngón tay mơ hình thực tế GVHD: TS Trịnh Đức Cường 99 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Điện trở phụ nằm chân Base (B) chân tín hiệu PCF8574 có vai trị giới hạn dịng điện vào Transistor TIP120 Với mạch thiết kế trên, kích hoạt solenoid 24V cách cung cấp tín hiệu từ mạch PCF8574 Sau chạy thử nghiệm mạch để kích solenoid bàn tay, kết thu cho thấy tín hiệu mạch điện nhanh, có tính ổn định cao, nhiệt độ hoạt động ổn định 7.5 Kết chạy thực nghiệm phím đàn Bảng sau thống kê thông số sau cho robot chạy thực nghiệm phím đàn thật, ta kết sau Bảng 1: Thống kê kết chơi đàn chạy thực nghiệm Số liệu thu Số phím đàn Số phím đàn Tỉ lệ hồn Bài nhạc đánh đánh lỗi thành Lần thử 136 97.84% 137 98.56% Let it go 137 98.56% 138 99.28 % 138 99.28% 126 96.92% 126 96.92% See you again 127 97.69% 127 97.69% 128 98.46% 69 98.57% 70 100% Happy birthday 70 100% 70 100% 70 100% Đánh giá kết thực nghiệm ta nhận thấy, kết cho thông số tốt tỉ lệ đánh trúng vị trí phím đàn cao chiếm tỉ lệ ≥ 97% Đối với nhạc dễ dàng, chậm thơng dụng kết cho có phần tốt tỉ lệ đánh trúng phím đàn ≈ 100% Từ kết sau trình thực nghiệm thu được, ta đánh giá ưu điểm nhược điểm mà cấu đạt hay mắc phải sau: GVHD: TS Trịnh Đức Cường 100 Đồ án tốt nghiệp • Đh Sư Phạm Kỹ Thuật Ưu điểm: ✓ Cơ cấu di chuyển qua lại bàn tay hoạt động ổn định, q trình di chuyển qua lại khơng gây nhiều tiếng ồn ✓ Cơ cấu ngón tay đánh đàn hoạt động ổn định đánh vị trí thiết kế ban đầu ngón tay ✓ Ngón nhấn tạo đủ lực nhấn lên phím đàn ✓ Âm nhạc tạo theo tài liệu Midi cho sẵn ✓ Có thể hoạt động đồng thời hai bàn tay đánh đàn lúc để triễn khai đồng thời hợp âm hợp âm phụ ✓ Âm từ hoạt động từ solenoid giảm thiểu q trình hoạt động • Nhược điểm: ✓ Tay bấm phím đàn chưa bàn tay người ✓ Các phím nhấn chưa có độ luyến vừa phải ✓ Khơng thể đánh số nhạc có hai bàn tay tương tác q gần dẫn đến xảy va chạm cho hai bàn tay đánh đàn ✓ Một số hợp âm khó nghệ sĩ nghĩ đánh đàn khơng trùng khớp với thơng số thiết kế vị trí đặt ngón tay bàn tay ban đầu khiến thuật tốn đánh đàn khơng thể tìm vị trí phù hợp cho tổ hợp Từ trình đánh giá ưu điểm khuyết điểm, nhóm có đưa số giải pháp sau để khắc phục nhược điểm phát huy ưu điểm: ✓ Lựa chọn nhạc phù hợp với hợp âm mà bàn tay thiết kế có khả thỏa mãn ✓ Tạo độ luyến cho ngón tay q trình đệm đàn chân ✓ Trang trí thêm đèn led, tơ màu, … để tăng tính thẩm mỹ cho ngón tay ✓ Tìm kiếm thêm hợp âm dễ xuất để linh hoạt thay đổi vị trí ngón tay so để phù hợp với hợp âm nhạc Thử nghiệm nhiều thể loại nhạc khác để xem khả linh hoạt robot piano thực nghiệm GVHD: TS Trịnh Đức Cường 101 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN ➢ Kết luận Qua trình nghiên cứu, nhóm đưa giải pháp sáng tạo ứng dụng công nghệ để xây dựng robot đáng kinh ngạc Nhóm tập trung vào hai mảng chính: tạo hình mơ di chuyển cho khn mặt robot, thiết kế, lập trình, phân tích mơ khả chơi đàn phím thật Robot chơi đàn piano nhóm khơng đạt hiệu suất đáng kinh ngạc việc chơi đàn cách xác, mà cịn có khả biểu diễn cảm xúc tương tác với khán giả Nhóm đạt điều cách tạo khuôn mặt linh hoạt sống động, cho phép robot thể nhiều cảm xúc giao tiếp thông qua biểu cảm khn mặt Hơn nữa, nhóm phát triển hệ thống điều khiển thông minh linh hoạt cho robot, cho phép chơi nhiều nhạc thích nghi với u cầu khán giả Ngồi có số nội dung mà nhóm chưa hoàn thành tốt: - Thiết kế miệng robot hoàn chỉnh - Tích hợp hệ thống phân tích hình ảnh đầu cơng tác robot để nhận diện người dùng tương tác Đánh tất nhạc thể loại nhạc mà người dùng đặt Mặc dù vấp phải số nội dung mà nhóm chưa làm tốt với tiến công nghệ phát triển ngành công nghiệp robot, tương lai gần robot chơi đàn piano trở thành phần thiếu buổi biểu diễn âm nhạc chí sống hàng ngày Nhóm hy vọng nghiên cứu phát triển chúng tơi góp phần nâng cao trải nghiệm âm nhạc tạo kết nối đặc biệt người công nghệ robot ➢ Hướng phát triển - Cần tối ưu hóa nhạc tốt chẳng hạn vị trí đặt tay người nhấn tốc độ nhấn phím để phù hợp với khả đánh đàn robot - Thiết kế tối ưu robot đồng thời tích hợp AI để robot tương tác với người dùng - cách thân thiện thông minh Phối hợp màu sắc tơ vẽ trang trí thời trang cách tốt để tăng tính thẩm mỹ cho robot Hoàn thành cấu miệng cách hoàn chỉnh để tăng khả giao tiếp robot I Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] J R D.-P a M A G.-C Flabio Dario Mirelez-Delgado, Stewart-Gough Platform: Design and Construction with a Digital PID Controller Implementation, November 2020 [2] T T Q Trường, Nguyên lý máy, TP Hồ Chí Minh 2012 [3] Design and Control of Humanoid Robot for Medical Purposes, January 2020 [4] Open-Source Robotics, 3D Printing and Engineering Projects Available: http://www.nilheim.co.uk/latest-projects-and-blog/simplified-3d-printed-animatronicdual-eye-mechanism [5] T R Peterson, "Design and Implementation of Stewart Platform Robot for Bobotics Course Laboratory," pp.5-6, March 2020 [6] J R D.-P a M A G.-C Flabio Dario Mirelez-Delgado, Stewart-Gough Platform: Design and Construction with a Digital PID Controller Implementation, pp 12-13, November 2020 [7] T R Peterson, "Design and Implementation of Stewart Platform Robot for Bobotics Course Laboratory," pp.21-22, March 2020 [8] J R D.-P a M A G.-C Flabio Dario Mirelez-Delgado, Stewart-Gough Platform: Design and Construction with a Digital PID Controller Implementation, pp 19-20, November 2020 [9] PSG TS Trịnh Chất - Lê Văn Uyển (2006) Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí, tập 1, Nhà xuất Giáo Dục Việt Nam GVHD: TS Trịnh Đức Cường II Đồ án tốt nghiệp Đh Sư Phạm Kỹ Thuật GIẤY XÁC NHẬN CHUYỂN GIAO CÔNG NGHỆ GVHD: TS Trịnh Đức Cường III S K L 0