Đồ án nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn cát động lực nghệ thuật

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT GVHD: TS TRỊNH ĐỨC CƯỜNG SVTH: NGUYỄN ANH MINH SKL011295 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT GVHD : SVTH : Lớp : Khóa : TS TRỊNH ĐỨC CƯỜNG PHẠM MINH LỘC 191442B 2019-2023 19144277 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MÔN: CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT GVHD : SVTH : Lớp : Khoá : TS TRỊNH ĐỨC CƯỜNG PHẠM MINH LỘC 191442B 2019 - 2023 19144277 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: TS Trịnh Đức Cường Phạm Minh Lộc MSSV: 19144277 ĐThoại: 0329521783 Sinh viên thực hiện: Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT Các số liệu, tài liệu ban đầu: Hệ thống chuyển động Core XY Sử dụng step motor Nội dung đồ án: Thiết kế khí bàn cát động lực nghệ thuật Tính toán sức bền hệ chuyển động Phát triển ứng dụng điều khiển Các sản phẩm dự kiến Mô hình bàn cát động lực nghệ thuật Ứng dụng điều khiển bàn Báo cáo đồ án Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) i TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Chế tạo máy PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Phạm Minh Lộc MSSV: 19144277 Hội đồng:………… Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT Ngành đào tạo: Cơng nghệ kỹ thuật Cơ khí Họ tên GV hướng dẫn: TS Trịnh Đức Cường Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN(khơng đánh máy) 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: ii 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20… Giảng viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) iii TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Chế tạo máy PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Phạm Minh Lộc MSSV: 19144277 Hội đồng:………… Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ khí Họ tên GV phản biện: (Mã GV) Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: Câu hỏi: iv Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) v LỜI CAM KẾT Tên đề tài: : Nghiên cứu, thiết kế chế tạo bàn cát động lực nghệ thuật GVHD: TS Trịnh Đức Cường Họ tên sinh viên: Phạm Minh Lộc MSSV: 19144277 Lớp: 191442B Địa sinh viên: Trường ĐH SPKT TP Hồ Chí Minh Số điện thoại liên lạc: 0329521783 Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp ( ĐATN): Lời cam kết: “ Tơi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình tơi nghiên cứu thực Tôi không chép từ viết đã công bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm Ký tên vi LỜI CẢM ƠN Đề tài “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT” nội dung mà em nghiên cứu chọn làm đồ án tốt nghiệp sau trình bốn năm theo học Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM Trong q trình nghiên cứu hồn thiện đồ án tốt nghiệp, em nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ từ quý thầy cô, bạn bè đặc biệt giúp đỡ từ gia đình ủng hộ em từ vật chất đến tinh thần suốt khoảng thời gian dài bốn năm học đại học Thật có lúc chúng em mệt mỏi, bế tắc gần gục ngã nhờ trợ giúp từ lời động viên tinh thần đến từ bạn bè, gia đình lời khuyên định hướng từ người thầy, cô giúp em giữ vững tinh thần để bước tiếp đường tìm trau dồi tri thức thân Và để đồ án tốt nghiệp thành công nhất, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến với: Giảng viên hướng dẫn TS Trịnh Đức Cường, người thầy tâm huyết, thầy hỗ trợ đưa ý tưởng đề tài góp giúp em định hướng đề tài vấn đề mà em cần thực Thầy có trao đổi góp ý để em hồn thành tốt đề tài nghiên cứu Thầy gợi ý giúp đỡ em số vật liệu cần thiết để thực đề tài nghiên cứu em Khoa Cơ khí Chế tạo máy, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM tạo môi trường học tập rèn luyện tốt, cung cấp cho em kiến thức kỹ bổ ích giúp em áp dụng thuận lợi thực khoá luận Em xin trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu đội ngũ giáo viên Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM tạo hội cho em học tập hoạt động trường để có kiến thức, kinh nghiệm thực tế để có thơng tin hữu ích cho đồ án Em mong sau hoàn thành đồ án tốt nghiệp tất bạn sinh viên bước xã hội với đầy đủ kiến thức nhận giảng đường đại học, làm công việc ngành nghề khơng ngừng phát triển hồn thiện thân, đóng góp sức lực cho xã hội Trong thời gian thực đồ án tốt nghiệp vừa qua khơng thể tránh khỏi sai sót, em mong thầy bỏ qua cho em Em xin chân thành cảm ơn! vii Hình Lưu đồ thuật toán bàn cát động lực nghệ thuật 57 Trước hết, cần khởi động bàn, cấp nguồn điện cho hệ thống, kết nối dây cáp truyền thơng tin bàn với máy tính Tiếp đến, thuật tốn thư viện GRBL phân tích vị trí đầu công tác Nếu đầu công tác vị trí (0;0) phần mềm tiến hành đọc liệu từ file g-code người dùng tải lên, đầu công tác chưa vị trí (0;0) người dùng cho đầu cơng tác di chuyển vị trí (0;0) cách chọn lệnh “Homing” hình điều khiển phần mềm LaserGRBL Sau đầu công tác chạm đến công tắc hành trình, mạch vi xử lý tiếp nhận xử lý thơng tin từ file g-code, truyền tín hiệu đến hai động để di chuyển đầu công tác tạo hoa văn bề mặt cát Sau xử lý đến dòng lệnh cuối cùng, hoa văn hồn thành hệ thống điều khiển dừng lại 6.4 Phân tích thuật tốn nội suy GRBL 6.4.1 Thuật toán nội suy đường thẳng Nội suy tuyến tính: - Bước 1: Xác định điểm đầu điểm cuối đoạn thẳng cần di chuyển Điểm đầu có tọa độ (Xa, Ya) điểm cuối có tọa độ (Xb, Yb) - Bước 2: Xác định số bước di chuyển cần thiết để từ điểm đầu đến điểm cuối Số bước thường tính cách chia khoảng cách hai điểm cho bước di chuyển tối thiểu - Bước 3: Tính tốn bước di chuyển tuyến tính Để thực nội suy tuyến tính, ta sử dụng phương trình sau: Hình 6 Cơ chế hoạt động hệ CoreXY Ta có phương trình chuyển động: ∆𝑋 = (∆𝐴 + ∆𝐵), ∆𝑌 = (∆𝐴 − ∆𝐵) [7] 58 ∆𝐴 = ∆𝑋 + ∆𝑌, ∆𝐵 = ∆𝑋 − ∆𝑌 𝑋𝑠𝑡𝑒𝑝 = ∆𝐴 𝐾ℎ𝑜ả𝑛𝑔 𝑐á𝑐ℎ 𝑑𝑖 𝑐ℎ𝑢𝑦ể𝑛 𝑚ỗ𝑖 𝑏ướ𝑐 𝑌𝑠𝑡𝑒𝑝 = ∆𝐵 𝐾ℎ𝑜ả𝑛𝑔 𝑐á𝑐ℎ 𝑑𝑖 𝑐ℎ𝑢𝑦ể𝑛 𝑚ỗ𝑖 𝑏ướ𝑐 Với ∆𝐴 khoảng dịch chuyển đầu công tác động quay, ∆𝐵 khoảng dịch chuyển đầu công tác động quay, ∆𝑋 khoảng dịch chuyển đầu công tác theo trục X động quay, ∆𝑌 khoảng dịch chuyển đầu công tác theo trục Y động quay, Xstep số bước động 1, Ystep số bước động - Bước 4: Di chuyển hệ chuyển động theo bước tính toán Đầu công tác di chuyển khoảng Xstep theo trục X Ystep theo trục Y cho bước di chuyển để từ điểm đầu đến điểm cuối theo đoạn thẳng 6.4.2 Thuật toán nội suy đường cong trịn Thuật tốn nội suy đường cong chịu trách nhiệm tính toán điều khiển di chuyển động để tạo đường cong phức tạp từ điểm liệu đưa vào - Bước 1: Xác định điểm đầu, điểm cuối điểm trung tâm cung trịn cần di chuyển Điểm đầu có tọa độ (XA, YA), điểm cuối có tọa độ (XB, YB) điểm trung tâm O có tọa độ (Xo, Yo) - Bước 2: Xác định bán kính góc quay cung trịn Bán kính cung trịn tính khoảng cách điểm trung tâm đến điểm đầu điểm cuối Góc quay 𝛼 tính cơng thức: 𝑌𝐴 − 𝑌𝑜 𝛼 = arctan ( ) 𝑋𝐴 − 𝑋𝑜 - Bước 3: xác định số bước di chuyển cần thiết để qua cung tròn Số bước thường tính chia độ dài cung trịn cho bước di chuyển tối thiểu - Bước 4: Tính toán bước di chuyển đầu công tác để du chuyển theo cung tròn Để thực nội suy đường cong trịn, ta sử dụng phương trình sau: 59 𝑋𝑠𝑡𝑒𝑝 = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝛼) 𝑆ố 𝑏ướ𝑐 𝑑𝑖 𝑐ℎ𝑢𝑦ể𝑛 𝑌𝑠𝑡𝑒𝑝 = 𝑅𝑠𝑖𝑛(𝛼) 𝑆ố 𝑏ướ𝑐 𝑑𝑖 𝑐ℎ𝑢𝑦ể𝑛 - Bước 5: Di chuyển đầu cơng tác theo bước tính tốn Đầu cơng tác di chuyển khoảng Xstep theo trục X Ystep theo trục Y cho bước di chuyển để qua cung tròn từ điểm đầu đến điểm cuối 60 CHƯƠNG 7: CHẾ TẠO, THỬ NGHIỆM – ĐÁNH GIÁ 7.1 Thử nghiệm động bước: Sau tính tốn thông số chọn động cơ, mạch vi điều khiển, em tiến hành chạy động với mạch vi điều khiển, chưa lắp động vào khung hệ chuyển động Hiệu chỉnh thông số ứng dụng điều khiển để động hoạt động cách mượt mà, hiệu Hình Tiến hành chạy thử nghiệm động Khi động hoạt động với thông số cà đặt, tiến hành lắp đặt động vào khung hệ, cho động di chuyển không gian làm việc khung hệ chuyển động 61 Hình Gắn động cho động hoạt động không gian khung hệ chuyển động 7.2 Gia công phần gỗ bàn Khi hệ thống chuyển động bàn hoạt động tốt, bước tiếp đến gia công phần gỗ cho bàn Phần gia cơng gỗ tương đối nhanh có số liệu từ thiết kế phần mềm Inventor Hình Đo kích thước ván gỗ đúng với kích thước đã thiết kế 62 Sau đo đầy đủ kích thước, anh thợ mộc tiến hành cắt ván gỗ theo kích thước thiết kế Khi có ván gỗ ta cần lắp ghép cố định ván lại với đặt cố định khung hệ chuyển động vào Lắp đặt xong ta kiểm tra độ cứng vững mối liên kết Hình Bàn sau đã hồn thiện phần gỗ Hình Bàn sau đã lắp đặt khung hệ chuyển động 63 Giai đoạn cuối kiểm tra xem bàn có hoạt động với thiết kế ban đầu không Đây giai đoạn quan trọng, q trình gia cơng thực tế có sai số so với thiết kế phần mềm Hình Bàn sau đã hồn thiện tất giai đoạn gia công, kiểm nghiệm 7.3 Đánh giá: Sau q trình gia cơng, thử nghiệm, em có số đánh giá sản phẩm bàn cát động lực nghệ thuật: - Bàn cát động lực nghệ thuật đạt yêu cầu ban đầu đặt Bàn vẽ hoa văn, họa tiết từ file người dùng tải lên phần mềm - Về kết cấu, bàn đáp ứng đầy đủ yêu cầu độ bền, ứng suất, chuyển vị - Tiếng ồn từ động lúc bàn hoạt động không đáng kể 64 CHƯƠNG 8: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Trước hết, sau hoàn thành đề tài, em cảm thấy thân có trưởng thành Lúc bắt đầu đề tài, em bỡ ngỡ hoang mang Trong suốt trình nghiên cứu, thực đề tài khơng tránh khỏi khó khắn, có lúc tưởng chừng thân phải bỏ cuộc, với tận tâm giảng viên hướng dẫn thầy Cường, với động viên, giúp đỡ từ bạn bè, gia đình, em bước hệ thống kiến thức học, tìm hiểu kiến thức phục vụ cho đề tài Em cảm thấy thân học tập nhiều kiến thức mới, chưa tiếp cận trước 8.1 Phần cứng sản phẩm bàn cát động lực nghệ thuật: Bên cạnh kết mặt người, em hoàn thành cho sản phẩm bàn cát động lực nghệ thuật, với mục đích mà đề tài đặt Sản phẩm bàn cát động lực đạt tiêu chí như: - Có thể vẽ hoa văn, họa tiết từ file người dùng đưa vào phần mềm - Động bước hoạt động tốt, khơng có rung lắc hoạt động - Sản phẩm thực tế ứng dụng vào không gian đời sống hàng ngày - Bàn đạt yêu cầu mặt độ bền, ứng suất chuyển vị Hình Họa tiết hình vng bàn vẽ 65 Hình Họa tiết hình trái tim bàn vẽ Bảng Thống số kỹ thuật bàn cát động lực nghệ thuật THÔNG SỐ KỸ THUẬT BÀN CÁT ĐỘNG LỰC NGHỆ THUẬT Kích thước tổng thể 600 x 1000 x 340 (mm) Khơng gian thấy họa tiết vẽ 410 x 770 (mm) Tốc độ di chuyển viên bi 220 (mm/s) Nguồn điện 220V 66 8.2 Phần mềm điều khiển bàn: Hình Giao diện phần mềm LaserGRBL để điều khiển bàn Giao diện phần mềm LaserGRBL dùng để điều khiển bàn có hiển thị đầy đủ nút nhấn để điều khiển viên bi chạy bàn Ta điều khiển động để di chuyển viên bi chuyển động theo hướng lên, xuống, sang trái, sang phải Home Ngoài ra, để đưa file G-code vào phần mềm, ta chọn File > Upload File > chọn file G-code muốn vẽ > nhấn nút nhấn chạy file Trong trình chạy file, ta dừng chương trình lúc cho chương trình tiếp tục chạy với hai nút nhấn “Stop” “Run” Ta điều chỉnh bước chạy 5mm, 10mm, 20mm, 50mm, 100mm 200mm điều chỉnh bước chạy 67 KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ Kết luận Sau trình nghiên cứu, tính tốn, thiết kế chế tạo, với hướng dẫn thầy Trịnh Đức Cường em hoàn thành đề tài “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo bàn cát động lực nghệ thuật” Trong q trình thực hiện, em có kinh nghiệm cho riêng thân mình, biết thêm nhiều kiến thức lĩnh vực điều khiển động bước – lĩnh vực mà trước em chưa tiếp xúc Do trình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo có thời hạn nên em khơng thể tránh khỏi thiếu xót, chưa thể hồn thiện đề tài cách hoàn thiện Những mặt đạt đề tài - Về mặt thẩm mĩ họa tiết vẽ ra, bàn vẽ xác hình ảnh hoạt tiết mà người dùng mong muốn thơng qua việc đọc phân tích liệu từ file G-code mà người dùng đưa vào phần mềm điều khiển - Khi hoạt động động hệ chuyển động không tạo tiếng ồn lớn - Bàn cát động lực nghệ thuật có tính ứng dụng vào thực tế cao, có cơng bàn truyền thống, ngồi bàn mang tính nghệ thuật cao - Ứng dụng điều khiển LaserGRBL có khả tương thích cao với mạch điều khiển động máy tính, laptop có thị trường Giao diện ứng dụng thân thiện với người dùng, hiển thị đầy đủ thông tin nhằm cung cấp cho người dùng nhiều tính điều khiển bàn Những mặt hạn chế đề tài - Bàn cát động lực chưa có giao diện điều khiển riêng, giúp cho người dùng tự sáng tạo họa tiết theo nhu cầu cá nhân - Bàn cát động lực nghệ thuật điều khiển thông qua phần mềm LaserGRBL cần phải có máy tính kết nối để điều khiển bàn Phương hướng phát triển Trong tương lai, sản phẩm bàn cát động lực nghệ thuật phát triển thêm nhiều tính - Xây dựng phần mềm giao diện điều khiển riêng dành cho bàn 68 - Tối ưu hóa tốc độ động - Cải tiến thêm nhiều phiên bản, mẫu khác - Thương mại hóa sản phẩm với giá cạnh tranh sản phẩm tương tự đến từ nước 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Cảnh Hà, Nguyễn Trọng Kha, Trần Văn Lân, “Thiết kế, chế tạo máy in 3D sử dụng cấu CoreXY”, ĐATN, Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM, 2016 [2] Hoàng Ngọc Hải cộng sự, “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy khắc laser”, Hội nghị Khoa học Cơng nghệ tồn quốc khí lần thứ V – VCME 2018, 2018 [3] Hồng Ngọc Hải cộng sự, “Xây dựng toán động học, động lực học cho mơ hình máy khắc laser”, Hội nghị Khoa học Cơ khí lần thứ V – VCME 2018, 2028 [4]Lê Hữu Toán, Lê Hà Trung, “Thiết kế chế tạo máy khắc laser”, ĐATN, Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM, 2016 [5] Động step, link https://tudonghoaatvn.com/dong-co-step/, 7/2023 [6] Tổng quan động bước, link https://www.thegioiic.com/tin-tuc/tong-quan-ve-dongco-buoc, 7/2023 [7] Website: https://corexy.com/theory.html 70 S K L 0