Hệ thống treo là một hệ thống quan trọng của ô tô, nó ảnh hưởng trực tiếp đế độ êm dịu chuyển động và độ an toàn chuyển động của ô tô. Hệ thống treo điều khiên ra đời những năm 1960 đã phần nào thõa mãn được các tiêu chí trên. Trong những năm gần đây cùng với sự phát triển của công nghệ thông tin, kỹ thuật tính toán và kỹ thuật điều khiển không ngừng phát triển cả về kỹ thuật điều khiển và mô hình điều khiển. Nghành công nghệ ô tô của Việt Nam còn rất non trẻ, gần đây nhà nước quan tâm, kế thừa các thành tựu khoa học của thế giới, nghiên cứu phát triển công nghệ và kỹ thuật mới là cần thiết thúc đẩy ngành công nghiệp ô tô Việt Nam phát triển nhanh.
Cảm ơn bạn ủng hộ Nếu cần thêm vẽ vui lòng liên hệ email: nguyendinhquan1108@gmail.com để trao đổi thêm ii NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Hà Nội, ngày tháng năm Giáo viên hướng dẫn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Hà Nội, ngày tháng năm Giáo viên phản biện DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ST T Thơng số Ký hiệu Tồn phương tuyến tính lặp (Linear Quadratic Regulator) LQR Bậc tự ( Degree of Freedom ) DOF (Model Reference Adaptive Control) Mơ hình tham khảo thích ứng MRAC MỤC LỤ TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC 1.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG TREO VÀ HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC 1.2 CÁC HƯỚNG NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA Ô TÔ 1.2.1 NGHIÊN CỨU BIÊN DẠNG BỀ MẶT ĐƯỜNG .7 1.2.2 NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG Ô TÔ .7 1.2.3 NGHIÊN CỨU CẢM GIÁC CON NGƯỜI 1.3 CÁC CHỈ TIÊU ĐÁNH GIÁ ĐỘ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG 1.3.1 TẦN SỐ DAO ĐỘNG 1.3.2 GIA TỐC DAO ĐỘNG 10 1.3.3 HỆ SỐ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG (K) .10 1.3.4 ĐÁNH GIÁ CẢM GIÁC THEO CÔNG SUẤT DAO ĐỘNG 11 1.4 KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC 12 1.4.1 KHÁI NIỆM 12 1.4.2 PHÂN LOẠI .13 1.4.3 HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC HỒN TỒN 13 1.4.3.1 HỆ THỐNG TREO KHÍ NÉN ĐIỆN TỬ (EAS-ELECTRONIC ACTUATION SYSTEM) .15 1.4.3.2 DẪN ĐỘNG THỦY LỰC 17 1.4.4 TREO BÁN TÍCH CỰC (BÁN TÍCH CỰC ) 18 1.4.4.1 DẪN ĐỘNG BẰNG VAN ĐIỆN TỪ 18 1.4.4.2 BỘ GIẢM CHẤN DÙNG LƯU CHẤT BIẾN TỪ 18 1.5 KẾT LUẬN 20 CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC 2.1 GIỚI THIỆU .21 2.2 MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA HỆ THỐNG TREO KHƠNG TÍCH CỰC CHO MƠ HÌNH ¼ XE 22 2.3 MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA HỆ THỐNG TREO TÍCH CỰC CHO 1/4 XE 24 2.4 KẾT LUẬN 27 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU CHỈNH TỒN PHƯƠNG TUYẾN TÍNH LẶP 3.1 GIỚI THIỆU .28 3.2 CÁCH THỨC ĐIỀU KHIỂN 28 3.2.1 TỒN PHƯƠNG TUYẾN TÍNH LẶP 28 3.2.2 LOGIC MỜ 29 3.2.3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 29 3.2.4 PHƯƠNG PHÁP MIT 31 3.2.5 NGUYÊN LÝ LYAPUNOV .32 3.2.6 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỒN PHƯƠNG TUYẾN TÍNH LẶP (LQR) 33 3.3 KẾT LUẬN 35 CHƯƠNG KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 4.1 GIỚI THIỆU .36 4.2 MÔ PHỎNG ĐẶC TRƯNG .36 4.2.1 BIÊN DẠNG ĐƯỜNG CHO MÔ PHỎNG PHẦN TƯ CỦA Ô TÔ 39 4.2.2 BIÊN DẠNG ĐƯỜNG CHO MƠ PHỎNG ¼ XE 39 4.3 SO SÁNH KẾT QUẢ GIỮA TREO THỤ ĐỘNG VÀ TREO TÍCH CỰC CỦA MƠ HÌNH ¼ XE 40 4.4 KẾT LUẬN 50 KẾT LUẬN 51 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình Sơ đồ nghiên cứu hệ giao động ô tô Hình Cấu tạo hệ thống treo tích cực 14 Hình Hệ thống treo khí nén điện tử ES Hình :Ngun tắc mơ hình tốn học hể thống treo tích cực 21 Hình 2 : Hệ thống treo khơng tích cực cho mơ hình ¼ xe 22 Hình 3: Hệ thống treo tích cực cho mơ hình phần tư xe .25 YHình Sơ đồ khối hệ thống 30 Hình Sơ đồ khối MRAC 31 YHình Sơ đồ mơ treo tích cực simulink: 37 Hình Sơ đồ mơ treo khơng tích cực simulink: 38 Hinh Biên dạng đường 39 Hình 4 Biên dạng đường 40 Hình 5: Tạo lực cách sử dụng điều khiển LQR với biên dạng đường 41 Hình :Dịch chuyển thân xe với biên dạnh đường 41 Hình : Gia tốc thân xe với biên dạng đường 42 Hình Dich chuyển bánh xe với biên dạng đường 43 Hinh :Độ lệch bánh xe với biên dạng đường 43 Hình 10 : Hành trình treo với biên dạng đương .44 Hình 11 : Tạo lực cách sử dụng điều khiển LQR với biên dạng đường 45 Hình 12 : Dịch chuyển thân xe với biên dạng đường 46 Hình 13 : Gia tốc thân xe với biên dạng đường .46 Hình 14 Dịch chuyển bánh xe với biên dạng đường .47 Hình 15 : Độ lệch bánh xe với biên dạng đường2 48 Hình 16 : Hành trình treo với biên dạng đường .48 LỜI MỞ ĐẦU Ngành công ngiệp ô tô giới phát triển mạnh mẽ Các nước có công nghiêp ô tô phát triển tập trung nghiên cứu theo hướng nâng cáo tốc độc chuyển động, tính tiện nghi, độ an tồn chuyển động, an tồn mơi trường chất lượng phương tiện Để đạt điểu đó, tơ tơ nhiều hệ thống điều khiển tự động nghiên cứu phát triển ứng dụng Nhiều hệ thống học túy thay hệ thống – điện tử, hàm lượng công nghệ thông tin, kĩ thuật điều khiển tự động tự động hóa ngày tăng lên Hệ thống treo hệ thống quan trọng ô tô, ảnh hưởng trực tiếp đế độ êm dịu chuyển động độ an toàn chuyển động ô tô Hệ thống treo điều khiên đời năm 1960 phần thõa mãn tiêu chí Trong năm gần với phát triển cơng nghệ thơng tin, kỹ thuật tính tốn kỹ thuật điều khiển khơng ngừng phát triển kỹ thuật điều khiển mơ hình điều khiển Nghành cơng nghệ tơ Việt Nam cịn non trẻ, gần nhà nước quan tâm, kế thừa thành tựu khoa học giới, nghiên cứu phát triển công nghệ kỹ thuật cần thiết thúc đẩy ngành công nghiệp ô tô Việt Nam phát triển nhanh Dưới hướng dẫn TS.M thầy cô giáo khoa công nghệ kĩ thuật Ô TÔ bạn em xin mạnh dạn chọn đề tài “ Nghiên cứu hệ thống treo tích cực xe tơ” Trong q trình nghiên cứu kiến thức cịn hạn chế nên cịn nhiều sai sót mong thầy bạn thơng cảm đóng góp ý kiến để em hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn !