Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy cnc 5 trục head head dạng giàn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG THAY DAO TỰ ĐỘNG CHO MÁY CNC TRỤC HEAD/HEAD DẠNG GIÀN S K C 0 9 MÃ SỐ: SV2022-199 CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI: TRÀ DUY VIỆT SKC008110 Tp Hồ Chí Minh, tháng 11/2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG THAY DAO TỰ ĐỘNG CHO MÁY CNC TRỤC HEAD/HEAD DẠNG GIÀN SV2022-199 Thuộc nhóm ngành khoa học: Kỹ thuật SV thực hiện: Trà Duy Việt Lê Tuấn Vĩ Nam, Nữ: Nam Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa : 18143CL3A, Đào Tạo CLC Năm thứ: 5/Số năm đào tạo: Ngành học: Công nghệ Chế tạo máy Người hướng dẫn : PGS.TS Phạm Huy Tuân TP Hồ Chí Minh, 14 tháng 11, năm 2022 TĨM TẮT Trong kỷ 21, ngành cơng nghiệp kỹ thuật số thúc đẩy công nghiệp giới lên tầm cao Thời đại kỹ thuật số máy móc tự động ngày đại tăng hiệu sản xuất Cách mạng Công nghiệp 4.0 cho thấy xu hướng đại tự động hóa trao đổi liệu công nghệ sản xuất Ngành gia cơng khí xác khơng nằm ngồi xu hướng Trong năm gần đây, giới cho đời nhiều loại máy CNC đại có chức phụ trợ giúp rút ngắn thời gian sản xuất, tăng hiệu lao động Tại Việt Nam, ngành công nghiệp gia công CNC đạt thành công đặc biệt Máy CNC sáng chế nhà để thỏa sức sáng tạo phục vụ cho việc học tập, nghiên cứu Một cải tiến máy CNC trang bị hệ thống thay dao tự động để nâng cao độ xác tiết kiệm thời gian Tuy nhiên, nhập Việt Nam tốn Đã có mẫu máy CNC có hệ thống thay dao tự động trang bị máy trục trục, máy trục Để chứng minh cơng nghệ khơng có nghĩa phải mua cơng nghệ từ nước ngồi, nhóm chúng em nghiên cứu, tính tốn thiết kế hệ thống đổi dao tự động cho máy CNC trục gia công ngành gỗ Thơng qua đó, giảm chi phí đầu vào tăng suất đầu cho sản xuất nước ta Với dự án phát triển máy có, chúng em điều chỉnh tính tốn lại trục Z cho trục ATC để thay trục có thay phận bị hỏng Chúng em phải tiến hành tính tốn lập trình để điều khiển hệ thống ATC Kết luận: Qua trình thực nghiên cứu, chúng em nhận thấy tiềm to lớn từ hệ thống thay dao tự động cho máy CNC với khả gia cơng xác hơn, tiết kiệm thời gian thay dao kết hợp với hệ thống cấp phơi tự động để tối ưu hóa thời gian sản xuất Tuy nhiên giới hạn nghiên cứu nên máy số vấn đề q trình gia cơng Hành trình trục Z khơng thể gia công nhiều loại chi tiết, động trục vít cũ ảnh hưởng đến độ xác gia công TỪ CHỐI TRÁCH NHIỆM TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG THAY DAO TỰ ĐỘNG CHO MÁY CNC TRỤC HEAD/HEAD DẠNG GIÀN GVHD: PGS.TS PHẠM HUY TUÂN SVTH: TRÀ DUY VIỆT LÊ TUẤN VĨ - MSV: 18143180 - MSV: 18143183 Chủ nhiệm đề tài: Trà Duy Việt Phone: 0948763285 Email: 18143180@student.hcmute.edu.vn Chúng em cố gắng có thêm kiến thức từ tài liệu để tham khảo Khó mơ tả hết định nghĩa nghiên cứu tài liệu tham khảo từ nguồn internet Dưới góc nhìn sinh viên, nghiên cứu có sai sót Xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình PGS.TS PHẠM HUY TUÂN Một lần nữa, kính mong thầy bỏ qua sai sót nhóm q trình thực nghiên cứu LỜI CẢM ƠN Ai lần trải qua nghiên cứu khoa học thời sinh viên Là cột mốc đánh dấu chặng đường cuối sinh viên Đây khơng chứng nhận tiên mà cịn sân chơi thể tài năng, lực sinh viên hành trang đời để bước vào nghiệp Nghiên cứu khoa học kết định trình học tập, nói hộ người thực hiện: “Từ hơm nay, sẵn bước chinh phục điều mẻ” Trước mắt bạn thành sau tháng làm việc chăm Dù có lúc khó khăn muốn bỏ cuộc, lúc nhận cịn q nhiều thiếu sót lỗ hổng kiến thức mà bỏ qua suốt tháng năm qua, sau tất cả, nghĩ cha mẹ, gia đình, người thầy, người cho niềm tin nguồn cảm hứng để vươn lên, vươn tới thắng lợi Hôm nay, với niềm vui sau ngày làm việc vất vả; kết không hồn hảo chúng em ln tự hào hồn thành Để có thành cơng bây giờ, chúng em muốn bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến người thầy, người thầy ưu tú, PGS.TS Phạm Huy Tuân cho chúng em kiến thức, góp ý chân thành cách trở nên chuyên nghiệp Thầy nguồn cảm hứng, động lực để chúng em tiếp tục vượt qua khó khăn Cảm ơn câu nói "Có khó khăn có ý nghĩa" giúp chúng em vực dậy thời gian thử thách Tiếp theo, chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến người thầy chúng em, đặc biệt kỹ sư đa tài Nguyễn Ngọc Tân Anh cho chúng em lời khuyên định hướng để chúng em hoàn thành nghiên cứu tốt Và chúng em khơng qn gửi lời cảm ơn chân thành đến ban lãnh đạo cán công nhân viên công ty sản xuất thương mại Đại Minh Phát hỗ trợ chúng em suốt thời gian thực trình nghiên cứu khoa học Cuối xin chân thành cảm ơn thầy khoa khí trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, người lái đò truyền đạt kiến thức kinh nghiệm cho chúng em vững bước đường tương lai Với kết với hai thành viên chắn khơng tránh khỏi nhiều thiếu sót Rất mong nhận ý kiến đóng góp thầy để hiểu rõ hoàn thiện cho nghiên cứu lớn sau MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan nghiên cứu 1.1.1 Nghiên cứu nước 1.1.2 Nghiên cứu Việt Nam 1.2 Sự cần thiết nghiên cứu 1.3 Ý nghĩa thực tiễn ý nghĩa khoa học 1.3.1 Ý nghĩa thực tiễn 1.3.2 Ý nghĩa khoa học 1.4 Mục tiêu nghiên cứu .5 1.5 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.5.1 Đối tượng nghiên cứu 1.5.2 Giới hạn nghiên cứu .5 1.6 Phương pháp nghiên cứu 1.6.1 Cơ sở nghiên cứu 1.6.2 Phương pháp nghiên cứu cụ thể CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan máy CNC 2.1.1 Giới thiệu máy CNC .7 2.1.2 Cấu trúc chung máy CNC 2.2 Tổng quan hệ thống thay dao tự động 2.2.1 Giới thiệu hệ thống thay dao tự động 2.2.2 Cấu trúc hệ thống thay dao tự động 2.2.3 Nguyên lý vận hành hệ thống thay dao tự động .10 CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN 11 3.1 Nghiên cứu 11 3.2 Giới thiệu máy CNC trục Head/Head dạng giàn .13 3.3 Đánh giá sản phẩm có thị trường 17 3.4 Phát triển thiết kế 21 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN THIẾT KẾ 22 4.1 Phương pháp thiết kế 22 4.2 Khối trục xoay B-C 22 4.2.1 Yêu cầu kỹ thuật thiết kế 22 4.2.2 Lựa chọn trục cho thiết kế 23 4.2.3 Sự ảnh hưởng trục tới trục xoay B-C 23 4.3 Hệ thống thay dao .24 4.4 Các phép tính tốn 24 4.4.1 Phay mặt-Phay ngón 24 4.4.2 Phay đổ xuống 26 4.4.3 Tính tốn động .27 4.4.4 Lực nhấn .28 4.4.5 Kết tính tốn 29 CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG 35 5.1 Thông số đầu vào .35 5.2 Các bước mô phần mềm Creo .35 5.3 Dữ liệu đầu 37 CHƯƠNG 6: CHẾ TẠO VÀ LẮP RÁP 40 6.1 Quy trình gia công cho chi tiết 40 6.2 Các chi tiết chế tạo 42 6.3 Kiểm tra chất lượng 43 6.4 Lắp ráp hệ thống .45 CHƯƠNG 7: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 49 7.1 Các thiết bị điện 49 7.1.1 Mạch Mach3 LPT .49 7.1.2 Hệ thống khí nén 51 7.1.3 Thiết lập thông số Mach 55 7.2 Chương trình Macro 56 7.2.1 Giới thiệu chương trình Macro 56 7.2.2 Chương trình Macro cho hệ thống ATC 57 CHƯƠNG 8: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG 62 8.1 Thiết lập thông số phần mềm Mach3 Mill .62 8.2 Chạy MDI Mach3 Mill 65 8.3 Ghi thay đổi dao máy TMA - 94XIX .66 CHƯƠNG 9: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 67 9.1 Kết luận 67 9.2 Kiến nghị .67 DANH MỤC ẢNH Hình 1.1 Máy CNC trục DU650 Hình 1.2 Máy tiện CNC CJK6132A .4 Hình 2.1 Cấu trúc chung máy CNC Hình 2.2 Hệ thống thay dao tự động máy phay CNC Hình 2.3 Trục thay dao tự động Hình 2.4 Bộ phận giữ dao Hình 3.1 Các hệ thống thay dao thị trường 11 Hình 3.2 Dạng đĩa nằm ngang 12 Hình 3.3 Dạng đĩa thẳng đứng 12 Hình 3.4 Dạng xích 12 Hình 3.5 Mơ hình 3D máy CNC trục Head/Head dạng giàn 14 Hình 3.6 Mơ hình máy thực tế .15 Hình 3.7 Động trục xoay B-C 15 Hình 3.8 Tủ điện 16 Hình 3.9 Trục KL-60AL .21 Hình 3.10 Ý tưởng thiết kế 21 Hình 4.1 Sơ đồ phương pháp thiết kế 22 Hình 4.2 Sơ đồ động học khối trục xoay B-C .23 Hình 4.3 Sơ đồ lực tác động lên hệ thống thay dao 24 Hình 4.4 Phay mặt .24 Hình 4.5 Phay ngón .25 Hình 4.6 Phay đổ xuống 26 Hình 4.7 Khối lượng cụm lắp trục Z .29 Hình 5.1 Đặt điều kiện ràng buộc cho bầu dao 35 Hình 5.2 Đặt điều kiện ràng buộc cho giới hạn lò xo bầu giữ dao 36 Hình 5.3 Lực tác động lên bầu giữ dao .36 Hình 5.4 Lực tác động lên giới hạn lò xo bầu giữ dao 37 Hình 5.5 Ứng suất bầu giữ dao 37 Hình 5.6 Ứng suất giới hạn lị so bầu giữ dao 38 Hình 5.7 Sự biến dạng bầu giữ dao 38 Hình 5.8 Sự biến dạng giới hạn lò xo bầu giữ dao 39 Hình 6.1 Tấm gá bracket cho động bước 57 40 Hình 6.2 Thơng số gia công máy CNC 41 Hình 6.3 Các chi tiết nhóm tự gia công .42 Hình 6.4 Tấm gá bracket .43 Hình 6.5 Kiểm tra gá bracket .45 Hình 6.6 Lắp ráp hệ thống thay dao máy trục CNC 45 Hình 6.7 Lắp ráp hệ thống điện khí nén 46 Hình 6.8 Tổng quan hệ thống thay dao .47 Hình 6.9 Kiểm tra độ vng góc cụm trục xoay B-C 47 Hình 7.1 Giao diện mạch Mach LPT 49 Hình 7.2 Giao diện phần mềm Mach 50 Hình 7.3 Van điện từ 5/2 51 Hình 7.4 Van điện từ 3/2 52 Hình 7.5 Rơle trung gian .53 Hình 7.6 Cảm biến áp suất 53 Hình 7.7 Mơ đun rơ le cổng 54 Hình 7.8 Mạch động lực xy lanh 54 Hình 7.9 Mạch điều khiển 54 Hình 7.10 Sơ đồ đấu dây mạch Mach .55 Hình 7.11 Chọn Tool Changer 55 Hình 7.12 Thiết lập tín hiệu 56 Hình 7.13 Tạo địa cho chương trình Macro 57 Hình 7.14 Giao diện VBScript Editor 58 Hình 7.15 Giao diện M6Start.m1s 58 Hình 7.16 Sơ đồ thay dao 59 Hình 7.17 Sơ đồ trả dao .60 Hình 7.18 Sơ đồ lấy dao 61 Hình 8.1 Chọn Tool Changer 62 Hình 8.2 Thiết lập tín hiệu 63 Hình 8.3 Giao diện M6Start.m1s 63 Hình 8.4 Chạy "Run script" 64 Hình 8.5 Kiểm tra dòng lệnh tập lệnh 64 Hình 8.6 Khai báo Tool information 65 Hình 8.7 MDI tab 65 Hình 8.8 Tín hiệu đầu 66 DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Một số hệ thống thay dao tự động có thị trường 12 Bảng 3.2 Hệ thống thay dao dạng đĩa thẳng đứng 13 Bảng 3.3 Hệ thống thay dao dạng đĩa nằm ngang 13 Bảng 3.4 Tổng quan hệ thống thay dao thị trường 17 Bảng 3.5 Cơ cấu truyền động 18 Bảng 3.6 Bầu giữ dao 19 Bảng 4.1 Hành trình máy 22 Bảng 4.2 Yêu cầu kỹ thuật trục 22 Bảng 4.3 Thơng số kỹ thuật trục KL-60AL 23 Bảng 4.4 Thông số phay mặt-phay ngón 29 Bảng 4.5 Thông số phay đổ xuống .31 Bảng 4.6 Thông số kỹ thuật đầu vào trục xoay B-C 32 Bảng 4.7 Số liệu tính tốn trục xoay B-C 33 Bảng 4.8 Lực nhấn .33 Bảng 5.1 Dữ liệu đầu vào chi tiết mô .35 Bảng 6.1 Bảng kiểm tra gá bracket .43 Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Hình 7.12 Thiết lập tín hiệu 7.2 Chương trình Macro 7.2.1 Giới thiệu chương trình Macro Mach có cơng cụ macro / script tích hợp dựa sản phẩm có tên Cypress Enable Công cụ tập lệnh cho phép chỉnh sửa mã M tiêu chuẩn tạo mã M tùy chỉnh gọi từ mã G chúng Một ví dụ điển hình sửa đổi macro M6 để vận hành thay đổi công cụ tự động Macro tạo chỉnh sửa trình soạn thảo văn nào, chẳng hạn Notepad Tuy nhiên, Mach có trình soạn thảo tích hợp với tính tơ sáng cú pháp điểm ngắt giúp ích nhiều viết, kiểm tra gỡ lỗi macro phức tạp Ngoài tất lệnh ngơn ngữ CYPRESS ENABLE, Mach có nhiều lệnh gọi từ macro Các lệnh sử dụng để đọc giá trị từ DRO khác (GetDRO), kiểm tra trạng thái Mach3's Leds (GetLED) yêu cầu Mach di chuyển máy đến vị trí cụ thể (mã "G0") X5 ") số nhiều thứ khác 56 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn 7.2.2 Chương trình Macro cho hệ thống ATC Theo đường dẫn C:\Mach3\macros\Mach3Mill to create a file in m1s format Hình 7.13 Tạo địa cho chương trình Macro 57 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Tạo vùng chỉnh sửa mã macro để thay đổi động M6 ▪ Trên dao diện Mach 3, chọn Operator > VBScript Editor Hình 7.14 Giao diện VBScript Editor ▪ Tiếp đến, giao diện VB Scripter Window, đến file > Open file > C drive > Mach3 > macros > Mach3Mill > M6Start.m1s Hình 7.15 Giao diện M6Start.m1s 58 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Hình 7.16 Sơ đồ thay dao 59 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Hình 7.17 Sơ đồ trả dao 60 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Hình 7.18 Sơ đồ lấy dao 61 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn CHƯƠNG 8: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG 8.1 Thiết lập thông số phần mềm Mach3 Mill Thiết lập Tool Change Từ giao diện Mach3, đến Config/Select “General Logic Configuration” Chọn “Auto Tool Changer” Hình 8.1 Chọn Tool Changer Thiết lập tín hiệu Từ giao diện Mach3, đến Config/Select “Ports and Pins” Chọn “Output Signals” 62 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Hình 8.2 Thiết lập tín hiệu Thiết lập code Macro Đầu tiên, đến địa C:\Mach3\macros\Mach3Mill M6Start to program the Macro code for the M6 command Hình 8.3 Giao diện M6Start.m1s Kế tiếp, nhấn "Run script" để kiểm tra lỗi cú pháp mã macro Nếu sai phần mềm báo lỗi yêu cầu sửa chữa 63 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Hình 8.4 Chạy "Run script" Sau hồn thành kiểm tra mã macro gỡ lỗi Kế tiếp, kiểm tra “ Step Into Script” để đảm bảo dòng lệnh thực thi Hình 8.5 Kiểm tra dòng lệnh tập lệnh Đảm bảo tất bước thực để hoàn thành việc cài đặt thông số Mach3 Mill 64 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn 8.2 Chạy MDI Mach3 Mill Chạy kiểm tra MDI để đảm bảo lệnh M6 hoàn thành nghiêm ngặt dự định người lập trình trước chạy chương trình mã G có chứa lệnh M6 để đảm bảo an toàn cho máy CNC Đầu tiên, vào phần mềm Mach3 khai báo dao có trục Ví dụ, trường hợp này, khai báo dao 01 "Tool Information" Hình 8.6 Khai báo Tool information Kế tiếp, chuyển đến MDI Tab Hình 8.7 MDI tab 65 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn Kế tiếp, gõ dòng lệnh G-code " T2 M6" "INPUT" nhấn "Enter" để chạy dòng lệnh Figure 9.1 MDI interface Sau chạy MDI hồn thành khơng có lỗi Chạy chương trình G-code với lệnh M6 8.3 Ghi thay đổi dao máy TMA - 94XIX Trước chạy chương trình thay dao, tín hiệu đầu phải kiểm tra để đảm bảo "Active Low" tắt Khi lệnh M6 thực thi, bỏ qua dòng lệnh macro "Active Low" đầu bật bật Các tín hiệu đầu cho khí nén khơng hoạt động Hình 8.8 Tín hiệu đầu Kiểm tra áp suất khơng khí cung cấp cho máy trước thay dụng cụ để đảm bảo đủ cho trục hoạt động Đối với máy TMA-94XIX, áp suất tối thiểu để thay dao 0,5 MPa 66 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn CHƯƠNG 9: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 9.1 Kết luận Trong suốt trình thực dự án, số lượng thành viên khối lượng công việc cần giải lớn Việc tìm hiểu, nghiên cứu bảo dưỡng, tìm giải pháp cơng nghệ tiết kiệm chi phí sản xuất gây khơng khó khăn cho nhóm Trong q trình thực hiện, máy ln tình trạng hư hỏng lần nhóm thực bảo trì để đưa máy trạng thái ban đầu bị hạn chế chi phí, khơng gian thời gian, gây tình trạng nhóm dành nhiều thời gian cơng sức để thực vấn đề Tuy nhiên, nhóm làm việc chăm hồn thiện để có kết sau: - CPU nguyên nhân hàng đầu dẫn đến tình trạng máy khơng hoạt động, bị lỗi phải thay - Thay card LPT - Nhóm rút kinh nghiệm bảo trì máy hoạt động khơng ổn định, ngun nhân khơng sử dụng hệ điều hành window Hệ điều hành ổn định khuyên dùng Windows XP - Thiết kế lại khối trục xoay B C - Thiết kế hệ thống đổi dao tự động - Thiết kế lắp đặt hệ thống khí nén thay dao cho trục 9.2 Kiến nghị Qua q trình thực đề tài, nhóm nhận thấy ưu nhược điểm máy; nhóm chúng em có đề xuất hướng phát triển cho máy tương lai sau: - Tính tốn thiết kế lại cụm trục Z để nâng hành trình Z - Được trang bị hệ thống nước làm mát - Được trang bị hệ thống đầu dò chiều dài dao tự động - Đổi mạch Mach3 LPT sang USB để sử dụng tối ưu Windows 67 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Decheng Wang - Peng Cheng, “Design, development and testing of tools automatic tool changer” International Journal of Engineering Sciences & Research Technology, March 2017 DOI: 10.5281/zenodo.439236 [2] OBREJA Claudiu, STAN Gheorghe, ANDRIOAIA Dragos, FUNARU Marian, “Design of an Automatic Tool Changer System for Milling Machining Centers” Applied Mechanics and Materials, Trans Tech Publications, Switzerland Vol 371 (2013), pp 69-73 [3] J P Rogelio and R.G Baldovino, “Development of an Automatic Tool Changer (ATC) System for the 3-Axis Computer Numerically – Controlled (CNC) Router machine” 7th IEEE International Conference Humanoid, Nanotechnology, Information Technology, Communication and Control, Environment and Management (HNICEM), The Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc (IEEE) – Philippine Hotel Centro, Puerto Princesa, Palawan, Philippines - Section 12-16 November 2014 [4] Nguyễn Tấn Đạt – Nguyễn Ngọc Hào – Nguyễn Trương Công Thành – Nguyễn Quang Thanh - Ngô Kiều Nhi, “Nghiên cứu, thiết kế mô sản xuất hệ thống ATC cho máy CNC đa trục” Hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí lần thứ V - VCME, 2018 [5] Phan Văn Tiên – Nguyễn Khánh Minh - Vũ Duy Quang, “Nghiên cứu hiệu chỉnh thiết kế để nâng cao độ xác, thiết kế chế tạo cụm thay dao tự động cho máy CNC trục”, khóa luận tốt nghiệp, trường ĐH Sư Phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh; số Võ Văn Ngân, Linh Chiểu, TP Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh, 2019 [6] Trần Đình Huy - Bùi Hòang Tuấn - Hùynh Minh Tuấn; “Nghiên cứu, cải thiện thiết kế khí hệ thống thay dao tự động cho máy tiện CNC – Ausbildung”, khóa luận tốt nghiệp, trường ĐH Sư Phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh; số Võ Văn Ngân, Linh Chiểu, TP Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh, 2020 [7] Christopher J.Mccauley, Machinery’s Handbook, 27th Edition National Publishing Company, Philadelphia, Pa, 2004 [8] Graham T.Smith, CNC Machining Technology Best-set Typesetter Ltd, 1993 [9] Matt Kressy, Industrial Design, 2006 68 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân Thiết kế, chế tạo hệ thống thay dao tự động cho máy CNC trục Head/Head dạng giàn [10] Kalo Apro, Secrets of 5-Axis Machining Industrial Press Inc., New York, 2009 [11] Nguyen Tri Hieu, Nguyen Ngoc Tan, Huynh Ngoc Tai, “Innovating 5-Axis CNC H-Frame Structure Head-Head Milling Machine”, Graduation Project, Ho Chi Minh City University of Technology and Education, Vo Van Ngan, Linh Chieu, Thu Duc City, Ho Chi Minh City, 2020 [12] Sandvik coromant, Training Handbook - Metal Cutting Technology, 2017 [13] Sandvik coromant, Solid Round Tools 2020 [14] Nguyen Dac Loc – Le Van Tien – Ninh Duc Ton, Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 2, Scientific and technical publisher, 2003 [15] Mach3 Version 3.x Macro Programmers Reference Manual, Draft Revision 0.23, 2010 69 GVHD: PGS.TS Phạm Huy Tuân S K L 0