Nghiên cứu ảnh hưởng của một số yếu tố sử dụng và kết cấu đến tính chất chuyển động vòng của máy kéo bánh dùng trong nông nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI HÀN TRUNG DŨNG NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA MỘT SỐ YẾU TỐ SỬ DỤNG VÀ KẾT CẤU ĐẾN TÍNH CHẤT CHUYỂN ĐỘNG VỊNG CỦA MÁY KÉO BÁNH DÙNG TRONG NÔNG NGHIỆP LUẬN ÁN TIẾN SĨ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ HÀ NỘI - 2014 Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI HÀN TRUNG DŨNG NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA MỘT SỐ YẾU TỐ SỬ DỤNG VÀ KẾT CẤU ĐẾN TÍNH CHẤT CHUYỂN ĐỘNG VỊNG CỦA MÁY KÉO BÁNH DÙNG TRONG NƠNG NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Mà SỐ: 62.52.01.03 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS BÙI HẢI TRIỀU HÀ NỘI - 2014 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, kết nghiên cứu trình bày luận án trung thực, khách quan chưa để bảo vệ học vị Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận án cám ơn, thơng tin trích dẫn luận án rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày 16 tháng 12 năm 2013 Tác giả luận án Hàn Trung Dũng i LỜI CẢM ƠN Với tất lịng chân thành, tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Thầy hướng dẫn: PGS.TS Bùi Hải Triều – Bộ môn Động lực, Khoa Cơ Điện, Trường Đại học Nông nghiệp Hà Nội, người tận tình động viên, bảo, hướng dẫn giúp đỡ nhiều năm để đủ tâm hồn thành luận án Tơi xin chân thành cảm ơn tập thể thầy, cô giáo Bộ môn Động lực, Khoa Cơ Điện, Ban Quản lý đào tạo, Ban Giám hiệu Trường Đại học Nông nghiệp Hà Nội khoa, phòng, ban, viện trường giúp đỡ chuyên môn tạo điều kiện cho tơi q trình thực luận án Xin chân thành cảm ơn Ban Giám đốc tập thể cán CNV Trung tâm Giám định máy thiết bị (trực thuộc Viện Cơ Điện NN Công nghệ STH) tạo điều kiện giúp đỡ thiết bị q trình triển khai thí nghiệm Xin chân thành cảm ơn Th.S Lê Anh Sơn, giảng viên Bộ môn Động lực, Khoa Cơ Điện, Trường Đại học Nông nghiệp giúp đỡ phần mềm cơng cụ tính tốn hiệu Tôi xin trân trọng cảm ơn nhà khoa học, bạn đồng nghiệp quan đặc biệt thành viên gia đình, giúp đỡ, ủng hộ, động viên, góp ý kiến để tơi hồn thành luận án Xin trân trọng cảm ơn! Tác giả luận án Hàn Trung Dũng ii Với tất lòng chân triển MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vii DANH MỤC HÌNH VẼ - ĐỒ THỊ x DANH MỤC BẢNG xiii MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Khái quát tình hình phát triển máy kéo nông nghiệp nước ta .5 1.1.1 Thực trạng trang bị máy kéo nước ta 1.1.2 Tình hình nghiên cứu chế tạo máy kéo nước ta 1.2 Khái quát tính chất chuyển động máy kéo 1.3 Sự cần thiết nghiên cứu tính chất chuyển động vịng máy kéo nông nghiệp .11 1.4 Tình hình nghiên cứu giới tính chất chuyển động máy kéo 15 1.4.1 Quá trình thành tựu nghiên cứu động lực học ô tô theo phương ngang 15 1.4.2 Tình hình nghiên cứu tính chất chuyển động máy kéo bánh 19 1.5 Tình hình nghiên cứu tính chất chuyển động máy kéo nước 24 1.6 Mơ hình động lực học nghiên cứu tính chất chuyển động máy kéo 26 1.7 Các mơ hình bánh xe để nghiên cứu tính chất chuyển động máy kéo 30 1.8 Kết luận phần Tổng quan 37 Chương NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU .38 2.1 Nội dung nghiên cứu .38 2.2 Phương pháp nghiên cứu .38 2.2.1 Phương pháp mơ hình hố đối tượng nghiên cứu 38 2.2.2 Phương pháp mô số kết hợp với mô thực nghiệm 40 2.2.3 Phương pháp giải toán chuyển động ô tô máy kéo 43 2.2.4 Phương pháp đánh giá tính chất chuyển động tơ máy kéo 45 iii 2.2.5 Phương pháp thí nghiệm xác định tham số đặc trưng mô hình nghiên cứu .47 2.2.6 Xây dựng phương pháp thí nghiệm xác định quỹ đạo chuyển động vịng máy kéo 49 2.3 Kết luận chương 55 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG VÒNG CỦA MÁY KÉO TRÊN ĐẤT NƠNG NGHIỆP 57 3.1 Lựa chọn mơ hình động lực học chuyển động máy kéo nông nghiệp 57 3.2 Xây dựng mơ hình động lực học chuyển động vịng máy kéo nơng nghiệp trường hợp tổng quát 58 3.2.1 Các giả thiết xây dựng mơ hình .58 3.2.2 Hệ thống phương trình vi phân mơ tả tính chất chuyển động vịng 59 3.2.3 Các quan hệ động học bổ sung 61 3.2.4 Mô hình động máy kéo 63 3.2.5 Mơ hình hệ thống truyền lực 64 3.2.6 Mơ hình bánh xe máy kéo nơng nghiệp 71 3.2.7 Lực cản kéo máy nông nghiệp 76 3.3 Thử nghiệm mơ hình để khảo sát chuyển động vịng máy kéo đất nơng nghiệp .77 3.3.1 Mơ hình vết cho máy kéo có cầu chủ động (4x2) 78 3.3.2 Sơ đồ khối thuật tốn khảo sát tính chất chuyển động vòng máy kéo cầu chủ động 79 3.4 Kết luận chương 80 Chương KHẢO SÁT TÍNH CHẤT CHUYỂN ĐỘNG VỊNG CỦA MÁY KÉO TRÊN ĐẤT NÔNG NGHIỆP 81 4.1 Chọn đối tượng để khảo sát 81 4.2 Khảo sát động lực học chuyển động vòng 82 4.2.1 Phương án thay đổi góc lái cuối .82 4.2.2 Phương án thay đổi tốc độ xoay bánh xe dẫn hướng 83 4.3 Khảo sát chuyển động vòng ổn định 84 iv 4.3.1 Các thơng số chuyển động vịng ổn định thay đổi góc lái cuối 85 4.3.2 Các thơng số chuyển động vịng ổn định thay đổi tỉ số truyền 85 4.3.3 Các thông số chuyển động vòng ổn định thay đổi lực cản kéo 87 4.3.4 Các thơng số vịng ổn định thay đổi phân bố trọng lượng .88 4.4 Khảo sát sai lệch quỹ đạo chuyển động so với quỹ đạo cho trước 92 4.4.1 Sai lệch quỹ đạo máy kéo quay vòng 900 93 4.4.2 Sai lệch quỹ đạo vòng 1800 không nút 94 4.4.3 Sai lệch quỹ đạo vịng 1800 theo hình lê 95 4.5 Khảo sát ảnh hưởng đặc tính bánh xe làm việc loại 97 4.6 Khảo sát ảnh hưởng số yếu tố sử dụng kết cấu khác đến quỹ đạo chuyển động vòng .98 4.6.1 Trường hợp trọng tâm liên hợp máy bị lệch hẳn phía 98 4.6.2 Trường hợp thay đổi tỷ số truyền quay vòng 99 4.7 Kết luận chương 100 Chương KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 101 5.1 Thí nghiệm xác định mơ men qn tính Jz máy kéo trục đứng qua trọng tâm 101 5.2 Xây dựng đặc tính động thực nghiệm .105 5.3 Thí nghiệm xác định đặc tính bánh xe máy kéo 106 5.3.1 Mơ tả chung thiết bị thí nghiệm bánh xe WTD-02 106 5.3.2 Sơ đồ lắp ráp cụm chức 107 5.3.3 Sơ đồ truyền động cho bánh xe thí nghiệm 108 5.3.4 Sơ đồ bố trí thiết bị đo lường .108 5.3.5 Kết nối thiết bị với máy kéo thực địa 109 5.3.6 Tổ chức thí nghiệm 111 5.3.7 Kết thí nghiệm 111 5.3.8 Kết xác định hệ số mơ hình bánh xe 113 5.4 Thí nghiệm kiểm chứng kết mơ 116 5.4.1 Mục đích thí nghiệm 116 v 5.4.2 Xây dựng hệ thống đo lường, thu thập xử lý số liệu thí nghiệm q trình quay vòng máy kéo 116 5.4.3 So sánh kết tính tốn khảo sát theo mơ hình mơ với kết thực nghiệm máy kéo MTZ-80 122 5.5 Kết luận chương .125 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 127 Kết luận 127 Đề nghị 128 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC LIÊN QUAN ĐẾN LUẬN ÁN Đà CÔNG BỐ TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Kí hiệu F R   xF  yF  xR  yF  RF RR T H F R  E  E LH  LH F  F R  R      f k l lF Tên gọi Đơn vị tính rad Góc lệch bên trung bình hai bánh xe cầu trước rad Góc lệch bên trung bình hai bánh xe cầu sau rad Góc chuyển động lệch vị trí trọng tâm rad Góc xoay trung bình hai bánh xe dẫn hướng cầu trước quanh trục z theo hệ tọa độ thân xe Hệ số bám dọc trung bình bánh xe cầu trước Hệ số bám ngang trung bình bánh xe cầu trước Hệ số bám dọc trung bình bánh xe cầu sau Hệ số bám ngang trung bình bánh xe cầu sau Hệ số bám tổng hợp bánh xe cầu trước Hệ số bám tổng hợp bánh xe cầu sau Hiệu suất truyền lực khí Hiệu suất truyền lực thủy lực Hệ số phân bố tải trọng pháp tuyến cầu trước Hệ số phân bố tải trọng pháp tuyến cầu sau Hệ số ma sát bánh xe với mặt đường rad/s Vận tốc góc trục khuỷu động rad/s2 Gia tốc góc trục khuỷu động rad/s Vận tốc góc trục li hợp rad/s2 Gia tốc góc trục li hợp rad/s Vận tốc góc bánh xe cầu trước rad/s2 Gia tốc góc bánh xe cầu trước rad/s Vận tốc góc bánh xe cầu sau rad/s2 Gia tốc góc bánh xe cầu sau rad Góc lệch phương lực kéo móc so với trục dọc máy kéo rad Góc xoay thân xe quanh trục z hệ tọa độ cố định Vận tốc góc thân xe xoay quanh trục z hệ tọa độ rad/s thân xe rad/s2 Gia tốc góc thân xe quanh trục z hệ tọa độ thân xe m Bán kính cong quỹ đạo trọng tâm máy kéo Hệ số cản lăn Hệ số kéo máy kéo m Chiều dài sở máy kéo m Khoảng cách từ trọng tâm máy kéo đến cầu trước vii lR lM lMF lMR m rdF rdR rtF rtR B C zF CzR C xF CxR C yF C yR FxF FxR FyF FyR FzF FzR FLF FLR FM G GM JM Jp Jx Jy Khoảng cách từ trọng tâm máy kéo đến cầu sau Khoảng cách từ cầu sau đến điểm móc máy nơng nghiệp Khoảng cách từ trọng tâm máy nông nghiệp đến cầu trước Khoảng cách từ trọng tâm máy nông nghiệp đến cầu sau Khối lượng máy kéo Bán kính động lực học bánh xe cầu trước Bán kính động lực học bánh xe cầu trước Bán kính tính tốn bánh xe cầu trước Bán kính tính tốn bánh xe cầu sau Chiều rộng sở máy kéo Độ cứng theo phương thẳng đứng bánh xe cầu trước Độ cứng theo phương thẳng đứng bánh xe cầu sau Độ cứng đường truyền lực đến bánh xe cầu trước Độ cứng đường truyền lực đến bánh xe cầu sau Độ cứng theo phương ngang bánh xe cầu trước Độ cứng theo phương ngang bánh xe cầu sau Lực dọc vùng tiếp xúc tác dụng lên bánh xe cầu trước Lực dọc vùng tiếp xúc tác dụng lên bánh xe cầu sau Lực ngang vùng tiếp xúc tác dụng lên bánh xe cầu trước Lực ngang vùng tiếp xúc tác dụng lên bánh xe cầu sau Lực pháp tuyến vùng tiếp xúc tác dụng lên bánh xe cầu trước Lực pháp tuyến vùng tiếp xúc tác dụng lên bánh xe cầu sau Lực cản lăn đất bánh xe cầu trước Lực cản lăn đất bánh xe cầu sau Lực cản kéo máy nông nghiệp Trọng lượng máy kéo Trọng lượng máy nông nghiệp Mơ men qn tính động phần chủ động li hợp Mơ men qn tính phần bị động li hợp chi tiết quay hộp phân chia Mơ men qn tính máy kéo theo trục dọc x qua trọng tâm Mô men quán tính máy kéo theo trục ngang y qua trọng tâm viii m m m m kg m m m m m N/m N/m N/m N/m N/m N/m N N N N N N N N N N N kg.m2 kg.m2 kg.m2 kg.m2 Khối xác định lực tác dụng cầu sau Khối xây dựng quỹ đạo trọng tâm PL 2.2 Một số worksheet đo lường tính tốn xử lý DasyLab Worksheet đo dao động tính Jz Recorder00 Formula00 Read00 Filter00 Data Trigg00 Relay00 Time Base00 Formula01 Arithmetic00 List00 Average00 Mmqt Jz Worksheet thí nghiệm gia tốc động PC-CARD-: AI Filter00 Scaling00 Pulse Anal00 Statistics01 Dig Meter00 PC-CARD-: CT Formula00 Formula01 Recorder00 Statistics00 Write00 Worksheet thí nghiệm tính chất chuyển động vòng máy kéo Chu ky T PHỤ LỤC – MỘT SỐ HÌNH ẢNH VỀ THIẾT BỊ ĐO VÀ QUÁ TRÌNH NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM PL 3.1 Thiết bị đo lường dụng cụ thí nghiệm: Máy đo độ chặt đất SC 900 Máy đo độ ẩm đất M-300 Khung chuyên dụng Loadcell đo lực dọc Cảm biến quang laser dùng đo tốc độ quay Sensor quang học V1-Datron đo vận tốc phương Thiết bị thí nghiệm bánh xe WTD-01 (2002) 10 11 15 14 12 13 Sơ đồ nguyên lý kết cấu thiết bị thí nghiệm bánh xe WTD-01 16 Thiết bị thí nghiệm bánh xe WTD-02 (2012) Máy kéo Yanmar-3000 PL 3.2 Hình ảnh tổ chức thí nghiệm Khảo nghiệm động D240 Khảo nghiệm động máy kéo Yanmar 3000 Thí nghiệm xác định Jz MTZ-80 Đo tải trọng phân bố bánh xe thí nghiệm Thí nghiệm bánh xe ruộng Thiết bị thí nghiệm bánh xe có tính động cao đồng ruộng Thí nghiệm bánh xe đất khơ Máy kéo MTZ-80 lắp thiết bị đo thí nghiệm quay vòng đồng PHỤ LỤC – MINH HỌA MỘT SỐ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM PL 4.1 Hiệu chuẩn cảm biến đo góc xoay bánh dẫn hướng Hàm góc quay vơ lăng 50 atb (®é) y = 0,078x R = 0,973 25 avl (®é) -500 -250 250 500 -25 -50 Hiệu chuẩn bánh phải Hiệu chuẩn bánh trái Độ Độ 40 40 y = 19,886x - 86,421 R20,9881 = 20 V -20 -40 y = 25,214x - 87,878 R20,9966 = 20 V -20 -40 PL 4.2 Một thí nghiệm gia tốc động D240 PL 4.3 Khảo nghiệm động D240 TT Giám nh mỏy v thit b Mà hiệu động cơ: Tình trạng kỹ thuật: Ngày thử nghiệm: Mức ga (so với cực đại): D240 Đà sử dụng 6/10/2000 100% nPTO Nước sản xuất : Liên Xô Nhiệt độ môi trường: 29 Nhiệt độ nước làm mát: 80 C C Ghi ne STT t (s) Q (gam) NPTO (v/ph) (kW) Ne (v/ph) (kW) Me Ge ge chó (Nm) (kg/h) (g/kWh) 41,2 100,0 245,0 32,0 983,6 34,41 334,2 8,74 253,9 37,5 100,0 266,0 36,0 1068 38,71 346,3 9,60 248,0 35,0 100,0 298,0 40,0 1196 43,01 343,5 10,29 239,1 33,0 100,0 320,0 40,5 1285 43,55 323,9 10,91 250,5 31,0 100,0 338,0 42,5 1357 45,70 321,8 11,61 254,1 30,0 100,0 373,0 44,5 1497 47,85 305,3 12,00 250,8 30,0 100,0 400,0 48,0 1606 51,61 307,1 12,00 232,5 29,8 100,0 400,0 46,0 1606 49,46 294,3 12,08 244,2 29,4 100,0 450,0 52,0 1807 55,91 295,7 12,24 219,0 10 28,0 100,0 480,0 51,0 1927 54,84 271,9 12,86 234,5 11 27,0 100,0 500,0 51,0 2007 54,84 261,0 13,33 243,1 12 27,0 100,0 510,0 51,0 2047 54,84 255,9 13,33 243,1 13 26,5 100,0 525,0 53,0 2108 56,99 258,3 13,58 238,4 14 25,2 100,0 540,0 54,0 2168 58,06 255,9 14,29 246,0 15 25,0 100,0 550,0 52,5 2208 56,45 244,3 14,40 255,1 16 24,0 100,0 560,0 53,0 2248 56,99 242,2 15,00 263,2 17 15,5 50,0 570,0 43,0 2288 46,24 193,0 11,61 251,2 18 46,5 100,0 585,0 26,0 2349 27,96 113,7 7,74 276,9 19 36,0 50,0 590,0 0,1 2369 0,11 0,4 5,00 46500,0 PL 4.4 Xử lý số liệu thí nghiệm bánh xe PHỤ LỤC – KẾT QUẢ KHẢO SÁT CÁC THÔNG SỐ CHUYỂN ĐỘNG VÒNG CỦA MÁY KÉO YANMAR-3000 PL 5.1 Khảo sát ảnh hưởng góc lái cuối chuyển động vòng ổn định d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 ay [m/s2] 0,1811 0,2486 0,3232 0,4090 dydt [rad/s] 0,1741 0,2375 0,3061 0,3822 b [rad] 0,1303 0,1770 0,2268 0,2808 aF [rad] 0,003481 0,004660 0,005892 0,007237 aR [rad] 0,0006638 0,0009096 0,0011800 0,0014870 Da [rad] 0,0028172 0,0037504 0,0047120 0,0057500 PL 5.2 Khảo sát ảnh hưởng tỉ số truyền chuyển động vòng ổn định d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 ay [m/s ] 0,0586 0,0805 0,1048 0,1328 ay [m/s2] 0,1811 0,2486 0,3253 0,4090 ay [m/s ] 0,5996 0,8202 1,0160 1,3290 dydt [rad/s] 0,0991 0,1352 0,1744 0,2180 dydt [rad/s] 0,1741 0,2375 0,3061 0,3822 dydt [rad/s] 0,3162 0,4306 0,5533 0,6875 b [rad] 0,1309 0,1778 0,2279 0,2823 Số truyền II aF [rad] 0,002637 0,003547 0,004497 0,005513 aR [rad] 0,0002139 0,0002926 0,0003787 0,0004755 Da [rad] 0,002423 0,003254 0,004118 0,005038 b [rad] 0,1303 0,1770 0,2268 0,2808 Số truyền III aF [rad] 0,003481 0,004659 0,005892 0,007237 aR [rad] 0,0006638 0,0009096 0,0011800 0,0014870 Da [rad] 0,002817 0,003749 0,004712 0,005750 b [rad] 0,1282 0,1742 0,2230 0,2759 Số truyền IV aF [rad] 0,006048 0,007957 0,010040 0,012520 aR [rad] 0,0002228 0,0003076 0,0004029 0,0005141 Da [rad] 0,005825 0,007649 0,009637 0,012006 PL 5.3 Khảo sát ảnh hưởng lực cản kéo chuyển động vòng ổn định d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 ay [m/s ] 0,1776 0,2444 0,3189 0,4047 dydt [rad/s] 0,1728 0,2359 0,3046 0,3810 b [rad] 0,1320 0,1793 0,2297 0,2845 FM=1460N aF [rad] 0,001211 0,001712 0,002310 0,003046 aR [rad] -0,0005474 -0,0006849 -0,0007831 -0,0008299 Da [rad] 0,001758 0,002397 0,003093 0,003876 d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 ay [m/s2] 0,1735 0,2395 0,3138 0,4003 ay [m/s2] 0,1681 0,2329 0,3068 0,3938 dydt [rad/s] 0,1711 0,2340 0,3029 0,3801 dydt [rad/s] 0,1685 0,2310 0,2999 0,3777 b [rad] 0,1340 0,1820 0,2332 0,2889 FM=2920N aF [rad] -0,001213 -0,001576 -0,001898 -0,002153 aR [rad] -0,002030 -0,002611 -0,003110 -0,003513 Da [rad] 0,000817 0,001035 0,001212 0,001360 b [rad] 0,1361 0,1848 0,2367 0,2931 FM=4380N aF [rad] -0,003494 -0,004557 -0,005573 -0,006556 aR [rad] -0,003967 -0,005065 -0,005998 -0,006745 Da [rad] 0,000473 0,000508 0,000425 0,000189 PL 5.4 Khảo sát ảnh hưởng phân bố trọng lượng chuyển động vòng ổn định d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 ay [m/s2] 0,1812 0,2488 0,3237 0,4094 dydt [rad/s] 0,1741 0,2375 0,3061 0,3822 Không treo máy nông nghiệp aF aR b [rad] [rad] [rad] 0,1302 0,003659 0,0006009 0,1769 0,004891 0,0008230 0,2267 0,006182 0,0010670 0,2807 0,007598 0,0013430 Da [rad] 0,0030581 0,0040680 0,0051150 0,0062550 Treo cày phía sau d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 d [rad] 0,3 0,4 0,5 0,6 ay [m/s2] 0,1808 0,2467 0,3184 0,3982 ay [m/s2] 0,1771 0,2454 0,3226 0,4109 dydt [rad/s] 0,1746 0,2383 0,3075 0,3843 b [rad] 0,0297 0,0406 0,0523 0,0653 aR [rad] 0,000388 0,000530 0,000686 0,000860 Da [rad] 0,0040793 0,0054040 0,0068005 0,0083814 dydt [rad/s] 0,1704 0,2315 0,2965 0,3662 Treo máy gặt phía trước aF aR b [rad] [rad] [rad] 0,2443 0,003024 0,000771 0,3279 0,004060 0,001058 0,4136 0,005141 0,001376 0,5019 0,006307 0,001740 Da [rad] 0,0022532 0,0030020 0,0037650 0,0045670 aF [rad] 0,004467 0,005934 0,007486 0,009241