Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển bằng kỹ thuật laser cho ứng dụng ở đồng ruộng việt nam

ỦY BAN NHÂN DÂN TP.HCM BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH NÔNG LÂM TP.HCM SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ BÁO CÁO NGHIỆM THU Đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG THIẾT BỊ SAN PHẲNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KỸ THUẬT LASER CHO ỨNG DỤNG Ở ĐỒNG RUỘNG VIỆT NAM Đồng chủ nhiệm đề tài: ThS Trần Thị Kim Ngà, Trường Đại học Nông Lâm TP.HCM PGS.TS Nguyễn Văn Hùng, Trường Đại học Nông Lâm TP.HCM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Tháng 12/2015 ỦY BAN NHÂN DÂN TP HCM SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ BÁO CÁO NGHIỆM THU (Đã chỉnh sửa theo góp ý Hội đồng nghiệm thu) Đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG THIẾT BỊ SAN PHẲNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KỸ THUẬT LASER CHO ỨNG DỤNG Ở ĐỒNG RUỘNG VIỆT NAM CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI (Ký tên) CƠ QUAN QUẢN LÝ CƠ QUAN CHỦ TRÌ (Ký tên/đóng dấu xác nhận) (Ký tên/đóng dấu xác nhận) THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Tháng 12/2015 TĨM TẮT NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Qua hai năm thực hiện, từ tháng 9/2013 đến tháng 12/2015, đề tài thực nội dung nghiên cứu sau:  Khảo sát kỹ thuật hiệu tồn hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển kỹ thuật laser nhập ngoại Trimble, hệ thống ứng dụng chủ yếu san phẳng đồng ruộng Việt Nam  Thiết kế chế tạo cụm thiết bị Phát laser – Nhận laser – Điều khiển: Thiết bị phát mặt phẳng laser với bán kính 200m độ sai lệch mặt phẳng phát (được tính độ dốc) nhỏ 0,05%; Thiết bị nhận nhận tín hiệu laser từ thiết bị phát đưa tín hiệu đến thiết bị điều khiển để xuất tín hiệu ổn định theo trường hợp gàu san với sai lệch nhỏ 5%  Nghiên cứu thiết kế cải tiến hệ thống thủy lực gồm nghiên cứu cụm van thuỷ lực, chỉnh áp tự động nghiên cứu thiết kế cải tiến hệ thống thủy lực để khơng làm nóng dầu, đáp ứng nâng hạ nhanh nâng cao hiệu hoạt động hệ thống  Nghiên cứu thiết kế gàu san nâng cao hiệu làm việc hệ thống Kích thước gàu san, cấu tạo phận nghiên cứu tối ưu tuỳ theo kích cỡ máy kéo phổ biến điều kiện đất (chủ yếu cho lúa trồng cạn) Việt Nam  Nghiên cứu mô bề mặt đồng theo số liệu đo độ nghiêng độ nhấp nhơ bề mặt, để xây dựng quy trình đường chạy san phẳng tối ưu  Triển khai mơ hình san phẳng hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển kỹ thuật laser nhóm chế tạo với độ chênh lệch mặt đồng sau san 40mm  Đã công bố hai báo: tham gia Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc vào tháng 10/2014 tham gia Hội nghị Cơ khí tồn quốc vào tháng 11/2015: Đào Duy Vinh, Đặng Thiện Ngôn, Trần Minh Lộc, Nguyễn Văn Hùng Thiết kế chế tạo thiết bị phát mặt phẳng laser ứng dụng hệ thống san phẳng Hội nghi toàn quốc lần thứ Cơ điện tửVCM-2014 456-462 Trần Thi Kim Ngà, Đào Duy Vinh, Nguyễn Đăng Khoa, Trần Minh Lộc, Nguyễn Văn Hùng.Thiết kế chế tạo hệ thống san phẳng điều khiển kỹ thuật laser Hội nghị khoa học kỹ thuật toàn quốc khí lần 4-2015  Hỗ trợ hai đề tài thạc sỹ báo cáo thành công: Đề tài thạc sỹ Đào Duy Vinh: Nghiên cứu phát triển phát laser ứng dụng hệ thống san phẳng đồng ruộng- báo cáo Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM tháng 10/2014 Đề tài thạc sỹ Nguyễn Đăng Khoa: Thiết kế nhận điều khiển hệ thống san phẳng laser hệ suy luận mờ - báo cáo Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM tháng 10/2015  Hỗ trợ đề tài nghiên cứu sinh thực Trần Minh lộc Nghiên cứu kỹ thuật san phẳng đồng ruộng ứng dụng điều khiển laser Luận án Tiến sĩ (đang thực hiện) Đại học Nông Lâm Tp.HCM 2012-2016 SUMMARY OF RESEARCH CONTENT This research was conducted from September 2013 to December 2015 It mainly aimed to decode the technology of the laser-controlled land leveling (LLL) leading to develop local fabrications of this LLL system in Vietnam The following results were obtained:  Assessment of the laser-controlled land leveling (LLL) technology to identify the gaps for adapting this technology in Vietnam  Design and fabrication of the components of laser transmitter, receiver, and controller The laser transmitter satisfied requirements of the laser surface transmitted such as: scope of the laser beam surface reaches 200m; the field level difference calculated based on the slope is lower than 0.05%  Improved design of the hydraulic system to prevent the problem of heating     up hydraulic oil during working condition Improved design of the bucket elevator to be more suitable to the working soil condition leading to reduce operating cost Building a program based on Matlab software to simulate the field surface This program helped to increase operational efficiency of the system Verification of the fabricated system Published two papers, supported the two successful Msc thesis, and supporting one PhD Thesis LỜI CÁM ƠN Hiện tại, trang thiết bị, linh kiện phục vụ chế tạo Việt Nam hạn chế, linh kiện điện tử xác cảm biến cân bằng, đầu phát laser, cảm biến nhận laser phải nhập ngoại theo đợt nghiên cứu thử nghiệm Ngoài ra, công nghệ san phẳng đồng ruộng ứng dụng điều khiển laser chưa nghiên cứu Việt Nam hạn chế giới, chẳng hạn Sciendirect website (tiếp cận năm 2015) có cơng bố Trung Quốc Ấn độ nguyên lý Do vậy, đề tài gặp nhiều khó khăn giải mã công nghệ, thiết kế chế tạo Tuy nhiên, với hỗ trợ Quý nhà khoa học đơn vị liên quan, đề tài đáp yêu cầu đề làm tiền đề cho phát triển chế tạo thiết bị ứng dụng nước Ban chủ nhiệm đề tài xin chân thành cám tất ý kiến tư vấn, hỗ trợ đặc biệt từ quý đơn vị nhà khoa học sau:  NGND.TS Phan Hiếu Hiền có nhiều nghiên cứu ứng dụng thiết bị Việt Nam chứng minh lợi ích cơng nghệ này, làm tiền đề cho phát triển ý tưởng thực đề tài  Ban chủ nhiệm chương trình Cơng nghệ Cơng nghiệp Tự động hóa thuộc Sở Khoa học Cơng nghệ Tp Hồ Chí Minh với nhiều góp ý quý báu đề cương thực  Hội đồng xét duyệt giám định đề tài gồm PGS.TS Nguyễn Ngọc Lâm, PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương, PGS.TS Trần Thiên Phúc, Thầy Nguyễn Văn Công, TS Bùi Hữu Phú, TS Võ Hồng Duy, ThS Đào Hồng Minh, Cơ Lê Thu Hồng Hội đồng khơng xét duyệt mà cịn hỗ trợ tư vấn nhiều ý kiến quý báu công nghệ ý tưởng đo điều khiển đáp ứng độ trễ, giải thuật điều khiển, v.v  Trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp HCM, đặc biệt PGS.TS Đặng Thiện Ngôn PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh hỗ trợ kỹ thuật đồng hướng dẫn thành công hai luận văn Thạc sĩ, đồng hướng dẫn luận án Tiến sĩ trình thực đề tài  Trung tâm lượng máy nông nghiệp, Trường đại học Nông Lâm Tp.HCM, đặc biệt Ths Nguyễn Văn Xuân (Giám đốc Trung tâm) hỗ trợ tạo điều kiện khảo sát kỹ thuật thiết bị  Khoa Cơ khí – Cơng Nghệ Trường đại học Nông Lâm Tp.HCM, đặc biệt PGS.TS Nguyễn Huy Bích (Trưởng Khoa) tạo điều kiện nhân lực vật chất thực đề tài  TS Vương Thành Tiên, KS Nguyễn Duy Lam, KS Nguyễn Đức Cảnh, KTV Kiều Văn Đức, nhiều Thầy Cô đồng nghiệp hỗ trợ chế tạo thử nghiệm suốt trình thực đề tài  Trường đại học Nông Lâm Tp HCM hỗ trợ, tạo điều kiện quản lý kỹ thuật tài suốt q trình thực đề tài Xin trân trọng cám ơn tất Quý Thầy Cô, Quý nhà khoa học, Quý Công ty, đồng nghiệp khuyến khích, hỗ trợ nhiều ý kiến quý báu MỤC LỤC TÓM TẮT NỘI DUNG NGHIÊN CỨU SUMMARY OF RESEARCH CONTENT LỜI CÁM ƠN MỤC LỤC NGUỒN NHÂN LỰC THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 13 DANH SÁCH HÌNH 14 DANH SÁCH BẢNG 21 BẢNG QUYẾT TOÁN 24 PHẦN A: MỞ ĐẦU 26 PHẦN B: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 32 1.NỘI DUNG 1: TỔNG QUAN TÀI LIỆU 32 1.1 Tổng quan kỹ thuật san phẳng đồng ruộng ứng dụng điều khiển laser 32 1.1.1Sơ lược laser ứng dụng 32 1.1.2 Sơ lược hệ thống san phẳng ứng dụng điều khiển laser 33 1.1.2.1 Thiết bị phát laser 35 1.1.2.2 Thiết bị nhận laser 36 1.1.2.3 Thiết bị điều khiển 37 1.1.2.4 Hệ thống thủy lực 39 1.1.2.5 Gàu san 40 1.1.3 Một số nghiên cứu kỹ thuật san phẳng laser 41 1.1.3.1 Nghiên cứu về san laser giới 41 1.1.3.2 Nghiên cứu về san phẳng laser nước 43 1.1.4 Một số kết khảo sát trạng đất trồng 45 1.1.5 Nhận xét giới hạn nội dung nghiên cứu 50 NỘI DUNG 2: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHÁT LASER 53 2.1 Yêu cầu thiết kế 53 2.2 Cơ sở thiết kế 53 2.2.1 Cơ cấu tạo mặt phẳng laser 53 2.2.2 Cơ cấu điều chỉnh mặt phẳng chứa tia laser cân theo phương ngang 54 2.2.3 Phương án lựa chọn động dẫn động cho kết cấu nâng hạ, điều chỉnh mặt phẳng chứa tia laser 55 2.3 Tính tốn chọn nguồn điện cung cấp cho thiết bị 56 2.4 Kết cấu thiết bị phát laser tự cân 57 2.4.1 Kết cấu nâng hạ điều chỉnh mặt phẳng cân theo phương OX 58 2.4.2 Kết cấu nâng hạ điều chỉnh mặt phẳng cân theo phương oy 59 2.5 Tính tốn thiết kế cấu tạo tia laser xoay tròn 59 2.6 Kết chế tạo phận khí thiết bị phát laser tự cân 61 2.7 Thiết kế chế tạo mạch điều khiển thiết bị phát mặt laser tự cân 61 2.9 Khảo nghiệm đánh giá khả làm việc thiết bị 64 NỘI DUNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ NHẬN LASER VÀ ĐIỀU KHIỂN 67 3.1 Yêu cầu thiết kế 67 3.1.1 Thiết bị nhận laser 67 3.1.2 Hộp điều khiển (khối công suất hiển thị) 67 3.2 Cơ sở thiết kế 67 3.3 Phân tích đặc tính tia laser từ thiết bị phát 68 3.4 Chọn cảm biến quang 70 3.5 Xử lý tín hiệu 72 3.6 Mạch cảm biến nhận tín hiệu laser 74 3.7 Phương án bố trí mạch cảm biến 75 3.8 Kết cấu thiết bị nhận 76 3.9 Mạch điều khiển trung tâm 76 3.10 Thuật toán điều khiển thiết bị nhận laser 77 3.11 Hộp điều khiển công suất hiển thị 79 3.12 Kết khảo nghiệm: 80 3.12.2 Khảo nghiệm khả đáp ứng cụm thiết bị nhận điều khiển van thủy lực có tín hiệu laser từ thiết bị phát laser 80 3.12.3Khảo nghiệm khả hoạt động hệ thống thay đổi khoảng cách thiết bị nhận thiết bị phát laser 82 NỘI DUNG 4: THIẾT KẾ CHẾ TẠO CỤM THIẾT BỊ THỦY LỰC CỦA HỆ THỐNG 86 4.1 Yêu cầu thiết kế 86 4.2 Cơ sở thiết kế 86 4.3 Hệ thống thủy lực 88 4.4 Tính tốn lưu lượng bơm 90 4.5 Tính tốn chọn xy lanh thủy lực 90 4.6 Tính tốn chọn ống thủy lực 94 4.7 Khảo nghiệm hệ thống 95 4.7.1 Khảo nghiệm thời gian dịch chuyển piston 95 4.7.2 Khảo nghiệm nhiệt độ dầu hệ thống thủy lực 96 NỘI DUNG 5: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ GÀU SAN NÂNG CAO HIỆU QUẢ LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG 98 5.1 Yêu cầu thiết kế: 98 5.2 Cơ sở thiết kế 98 5.3 Phân tích ngun lý, tính tốn động học hệ thống gàu san 99 5.3.1 Nguyên lý làm việc hệ thống gàu san 99 5.3.2 Bậc tự cấu 99 5.3.3 Mối quan hệ d2 thay đổi góc quay ϕ1 101 10 10 IRRI (accessed 2015) Laser leveling training manual file:///E:/4-PAPERSWS/ENERGY%20BALANCE%20-%20RICE%20STRAW/PAPER/trainingmanual-laser-leveling.pdf 11 M.A EL-Shikha, A EL-Berry, M Zayed, 2008 A laser scraper modification and its effect on performance and operational costs Rhode IslandConvention CenterProvidence, RohodeIsland June 29-July 2, 2008 Mansoura University, Egypt publication, pages – 10 12 Nguyen Van Hung and Martin Gummert, 2015 Green post harvest technologies – reducing losses and emissions Proceeding of International workshop on Food losses and wastes, Indonesia, Nov, 2015 13 Phan Hieu Hien and Nguyen Van Hung, 2014 Economic calculations for postharvest machinery In Rice post harvest technology in Vietnam Agricultural Publishing House 268/05-2014: p 169-203 14 Phan Hieu Hien, Tran Van Khanh, Nguyen Duc Canh and Pham Duy Lam, 2007 Application of Laser – Controllled equipment for leveling rice fields in Viet Nam Proc International Workshop of Agricultural and Bio-system Engineering (IWABE), 11-13 December 2007 Nong Lam University, Ho Chi Minh City, Viet Nam 15 S.S.Mohtasebi, A.Hoseinzadeh, M.omid, N.Bolfathi, 2007 Design and evaluation of automatic agricultural land leveling control system for scraper International journal of agriculture and biology 1560-8530/2007/09-1-59-63 16 Xiwen Luo, Zuoxi Zhao South China Agricultural University, 2007 Study levelling control for a paddy laser leveler American society og Agrucultural and Biologicol Egineers, p 1-7 17 Yongsheng Si, Giang Liu, Jianhan Lin, Qingfei Lv, Feng Juan, 2007 Design of control system of laser leveling machine based on fussy control theory International Conference on Computer and Computing Technologies in Agriculture (CCTA 2007), Wuyishan, China, August 18-20, 2007 18 Yang Zheng, LV Qingfei, Liu Gang, 2007 Improvement and experiment on laser-controlled land leveling system New Zealand Journal of agriculture research, Vol.50: 1059-1065 151 19 Lv Qingfei and Liu Gang, 2008 Research on an improved laser-controlled land leveling system 11th IEEE international conference on communication technology proceedings p413-416 20 Laserplane (accessed 2015) http://www.laserplane.co.uk/ 21 Trimble (accessed 2015) http://www.trimble.com/construction/heavycivil/machine-control/compact/lr30.aspx?dtID=overview& 22 Wiki (accessed 2015) Laser https://en.wikipedia.org/wiki/Laser 23 Wiki (accessed 2015) https://en.wikipedia.org/wiki/Laser_level 152 PHỤ LỤC Một số nội dung liên quan 1.1 Tính tốn thiết kế thành phần thiết bị phát laser 1.1.1 Mặt phẳng cân 1, Lỗ bắt khớp cầu phương ox 2, Hốc chứa tia laser 3, Lỗ cố định chứa tia laser 4, Lỗ bắt khớp cầu phương oy 5, Lỗ bắt mô tơ xoay 6, Tấm cân 7, Nơi liên kết với đỡ Hình 1: Mặt phẳng cân Yêu cầu sử dụng cân bằng: Vật liệu nhơm, có biến dạng nhiệt 153 1.1.2 Thanh đẩy Khớp xoay Vít liên kết Thân đẩy Bơm mỡ Khớp cầu Hình 2: Thanh đẩy Yêu cầu thiết kế đẩy: Tại vị trí khớp xoay phải gắn bạc đạn để giảm ma sát Tại vị trí (5) phải khớp cầu để đảm bảo chuyển động tương đối hai phương ox oy 1.1.3 Tay quay Cố định chốt Lỗ lắp chốt đẩy Lỗ lắp trục mô tơ Cố định trục mô tơ Hình 3: Tay quay 154 Thân tay quay 1.1.4 Thanh đỡ mặt phẳng cân Thân Lỗ lắp bạc đạn phương ox Lỗ lắp bạn đạn Phần U Lỗ ren M4 6.Lỗ ren M4 Hình 4: Thanh đỡ mặt phẳng cân Yêu cầu thiết kế: Thanh đỡ có nhiệm vụ liên kết đế cân Vì cân cần có hai bậc tự để chuyển động quay quanh phương ox phương oy Thanh đỡ thiết kế khớp đăng; gồm hai phần: Phần thân gọi phần “U dưới” liên kết với đế Phần liên kết với cân gọi phần “U trên” Tại khớp xoay khớp đăng có bố trí bạc đạn để giảm ma sát quay 1.1.5 Tính tốn chọn loại cảm biến thích hợp Với u cầu α=0.025 độ ta chọn cảm biến có thị trường là: GY-521 Cảm biến có độ phân giải 0.01 độ 155 Hình 5: Nguyên lý làm việc cảm biến cân Bảng 24: Chức chân cảm biến cân Số thứ tự Chức Tên chân Vcc Nguồn dương cấp cho cảm biến GND Nguồn mass SCL Xung clock SDA Chân truyền XCL Không dùng XDA Không dùng ADO Không dùng INT Chân báo ngắt 156 Hình 6: Kiểm tra tín hiệu cảm biến cân Sơ đồ liên kết cảm biến cân mạch điều khiển Arduino thể hình Để thuận tiện cho việc viết chương trình điều khiển thiết bị phát laser xoay tự cân Tiến hành kết nối cảm biến cân mạch điều khiển Arduino để đọc tín hiệu 1.2 Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển thiết bị phát laser Từ sơ đồ nguyên lý điều khiển thiết bị phát laser tự cân đưa mạch điều khiển thiết bị có cấu tạo hình 7: 157 Hình 7: Sơ đồ nguyên lý mạch điều kiển đầu phát laser tự cân Nguyên lý hoạt động mạch nguyên lý sau: Bộ phận phát tia laser phận cảm biến gắn tâm mặt phẳng cân bằng, cảm biến gửi tín 158 hiệu báo trạng thái thời đến vi điều khiển theo nguyên lý I2C Vi điều khiển phân tích tín hiệu theo hai phương riêng biệt vng góc Trước tiên phương ox, trường hợp tín hiệu báo lệch góc âm Vi điều khiển kích mạch cơng suất L298N điều khiển cho mô tơ nâng phương ox quay theo chiều thuận Khi tín hiệu báo lệch góc dương; vi điều khiển kích cho mô tơ phương ox quay theo chiều ngược Tùy theo giá trị báo khác mà vi điều khiển suất giá trị PWM tương ứng để điều khiển tốc độ động nâng hạ hợp lý Nguyên lý hoạt động mạch cơng suất kích động IC L298N: Mạch cơng suất có chức nhận tín hiệu điều khiển điều khiển động với điện áp dịng lớn Mạch có chức đảo chiều dòng điện để điều khiển chiều quay động Sơ đồ nguyên lý mạch công suất điều khiển chiều quay động trình bày Hình Việc điều khiển đảo chiều dịng điện thực bốn tiếp điểm bán dẫn L1, L2, R1, R2 Khi cặp tiếp điểm L1 R2 đóng chiều dịng điện từ A đến B làm động quay theo chiều thứ Khi cặp tiếp điểm L2 R1 đóng chiều dịng điện từ B sang A làm động quay theo chiều ngược lại Hình 8: Sơ đồ nguyên lý mạch công suất Tương tự phương ox, phương oy điều khiển tương tự Khi mặt phẳng cân vị trí cân bằng, lúc vi điều khiển kích mạch relay để mở tia laser, đồng thời động quay DC tạo mặt phẳng laser song song với phương ngang Phải sử dụng hai tiếp điểm riêng biệt để kích đèn laser động xoay gương, hai thiết bị có điện áp sử dụng khác Đèn laser sử dụng điện áp 3,3 VDC, động xoay sử dụng điện áp 12VDC Kết chế tạo mạch điều khiển thiết bị phát laser xoay tự cân bằng: 159 Sử dụng mô đun Arduino làm mạch điều khiển thiết bị phát laser xoay tự cân bằng: Hình 9: Mạch điều khiển sau lắp ráp thí nghiệm 1.3 Mạch cảm biến thiết bị nhận laser 160 Hình10: Mạch nguyên lý mạch kết nối 9681 board mạch thực tế 1.4 Mạch điều khiển trung tâm thiết bị nhận laser 161 Hình 11: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển trung tâm STM32 162 Hình 12: Kết chế tạo mạch trung tâm khối loa phát âm thị trạng thái nâng, hạ, cân gàu san 1.5 Solid Sate Relay (SSR) Hình 13: Solid Sate Relay (SSR) 1.6 Khung bánh xe gàu san Khung bánh xe thiết kế phù hợp với kích thước bánh xe để bánh xe di chuyển khơng chạm vào gàu san (Hình 14) 163 Hình 14: Khung bánh xe Gá đỡ; Trục bánh xe; Lỗ gắn chốt Gá đỡ (1) gắn với đầu xy lanh, trục bánh xe (2) gắn vào bánh xe, lỗ gắn chốt (3) gắn sau gàu san 1.7 Trục Bánh xe gàu san Bánh xe lựa chọn theo bánh xe tiêu chuẩn tải nhẹ đường kính bánh khoảng 600mm, đường kính bắt bulong 100mm, di chuyển tốt bề mặt đồng ruộng, chịu trọng lượng gàu san lực đẩy pittông di chuyển lên xuống Lựa chọn kiểu ổ bi hình 32206 BJ2/QCL7CVA606, chịu tải trọng tốt Có thơng số kỹ thuật: Đường kính trong: 30 mm Đường kính ngồi: 62 mm Độ dày vòng bi: 21,25 mm Nước sản xuất: SWEDEN Chủng loại bi: bi côn Trục bánh xe thiết kế hình 15 164 Hình 15: Trục bánh xe 165