Xây dựng cơ sở lý thuyết và mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo mã barcode

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐÔNG Á ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÊN ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÃ BARCODE Sinh viên thực hiên Ngày sinh Lớp Khoa Mã sinh viên Giáo viên hướng dẫn : : : : : : Phùng Minh Đức 12/12/1991 DLĐĐT10.12 Điều khiển Tự động hóa Ths Nguyễn Sơn Hải Bắc Ninh, Tháng 11 năm 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐÔNG Á Phùng Minh Đức TÊN ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÃ BARCODE Giáo viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Sơn Hải Bắc Ninh, Tháng 11 năm 2021 MỤC LỤC MỤC LỤC………………………………………………………………………… …1 LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VI ĐIỀU KHIỂN PIC Giới thiệu pic: 1.1 Sơ lược pic: 1.2 Phân loại pic: 1.3 Ngơn ngữ lập trình: Sơ đồ vi điều khiển: 2.1 Sơ đồ chân vi điều khiển pic 16f877a: 2.2 Sơ đồ khối: 2.3 Bộ nhớ: Đặc điểm pic 16f877a: Chức modul pic 1678ffa: 4.1 Modul I/O: 4.2 Modul điều rộng xung (pwm): 13 4.3 Giao tiếp nối tiếp: 14 Tập lệnh: 17 CHƯƠNG 2: NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 24 PHẦN 1: LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM DÙNG BARCODE 24 PHẦN 2: TÌM HIỂU MÃ VẠCH BARCODE 24 Lời mở đầu: 24 Mã vạch hàng hóa: 25 Một số khái niệm máy đọc mã vạch: 25 Máy đọc mã vạch laser barcode scan al-3s: 28 Cấu trúc mã vạch EAN_8: 30 Mã số 39 mã vạch 33 Mã số 128 mã vạch 33 PHẦN 3: NGHIÊN CỨU BĂNG TẢI 34 PHẦN 4: MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM DÙNG BARCODE 42 mơ hình đồ án: 42 Lưu đồ giải thuật: 44 khối nguồn: 45 PHẦN 5: KẾT QUẢ VÀ CÁCH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 47 Kết quả: 47 Cách chạy mơ hình: 47 Cách phân loại sản phẩm: 48 PHẦN 6: HƯỚNG PHÁT TRIỂN 49 LỜI CẢM ƠN  Trong q trình thực đồ án nhóm em xin chân thành cảm ơn giáo viên hướng dẫn Ths Nguyễn Sơn Hải thầy cô khoa Điện - Điện Tử dành nhiều thời gian quý báu để bảo tận tình cho em thời gian qua Để hoàn thành tốt tiểu luận địi hỏi khơng phải có kiến thức chun sâu, mà cịn địi hỏi phải có kinh nghiệm thực tiễn sâu sắc Do kiến thức hạn chế kinh nghiệm non nên trình thực đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong nhận bảo tận tình q thầy giáo để em củng cố hoàn thiện kiến thức học tập lý thuyết Một lần em xin chân thành cảm ơn Bắc Ninh, ngày… tháng….năm 2021 Họ tên LỜI NÓI ĐẦU  Hiện đất nước ta chuyển theo phát chuyển chung giới khu vực Châu Á sản xuất đa dang đầy tiền Trên đà phát triển đó, vấn đề tự động hóa trình sản xuất nghiên cứu trở thành nhu cầu cần thiết với xuất hệ vi điều khiển ngày nâng cấp đa dạng có đời hệ vi điều khiển PIC 16F877 làm tăng thêm hiệu trình điều khiển hệ thống hiệu kinh tế hàng hóa ngày trở nên đa dạng hơn, nhiều để phân loại hàng hóa sản phẩm cần có hệ thống máy móc thơng minh tiện dụng để đạt số lượng xác cho loại sản phẩm nhóm em nhận đề tài mơ hình phân loại sản phẩm dùng Bar Code Chúng em có gắng nhiều để hồn thành đề tài Do giới hạn kiến thức nên nội dung cịn nhiều thiếu sót Rất mong đóng góp giúp đỡ quý thầy cô bạn học sinh để đề tài hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VI ĐIỀU KHIỂN PIC Giới thiệu pic: 1.1 Sơ lược pic: PIC viết tắt “Programable Intelligent Computer”, tạm dịch “máy tính thơng minh khả trình” hãng Genenral Instrument đặt tên cho vi điều khiển họ PIC1650 thiết kế để dùng làm thiết bị ngoại vi cho vi điều khiển CP1600 Vi điều khiển sau nghiên cứu phát triển thêm từ hình thành nên dịng vi điều 1.2 Phân loại pic: ➢ Kí hiệu: PIC12xxxx: độ dài lệnh 12 bit PIC16xxxx: độ dài lệnh 14 bit PIC18xxxx: độ dài lệnh 16 bit ➢ Theo chữ cái: C: PIC có nhớ EPROM (chỉ có 16C84 EEPROM) F: PIC có nhớ flash LF: PIC có nhớ flash hoạt động điện áp thấp LV: tương tự LF, kí hiệu cũ ➢ Theo hai chữ số đầu tiên: + Pic 12cxx,dòng pic + Pic 10F, 12F,16F dòng phổ biến hiên 14bit + Pic 18 dòng cao cấp, độ dài lệnh 16bit + Vi điều khiển có kí hiệu xxFxxx EEPROM, có thêm chữ A cuối flash (ví dụ PIC16F877 EEPROM, cịn PIC16F877A flash) Ngồi cịn có thêm dòng vi điều khiển PIC dsPIC Ở Việt Nam phổ biến họ vi điều khiển PIC hãng Microchip sản xuất 1.3 Ngôn ngữ lập trình: Hộp ngữ, ccs, map lap Sơ đồ vi điều khiển: 2.1 Sơ đồ chân vi điều khiển pic 16f877a: Hình 1.1 Sơ đồ chân vi điều khiển pic 16f877a 2.2 Sơ đồ khối: Hình 1.2: Sơ đồ khối 2.3 Bộ nhớ: 2.3.1 Bộ nhớ chương trình: Có địa từ 0000h đến 1FFFh, từ địa 00005h đến 1FFFh phân thành trang Hình 1.3: sơ đồ nhớ chương trình 2.3.2 Bộ nhớ liệu: Bộ nhớ EEPROM pic 16f877a, chia làm bank Mỗi bank có dung lượng 128 byte bao gồm ghi có chức đặc biệt SFG Sơ đồ cụ thể nhớ liệu PIC16F877A sau: Đặc điểm pic 16f877a: ➢ Hổ trợ dao động thạch anh lên tới 20 Mhz ➢ kênh adc 10 bit ➢ Có kênh cpp gồm ccp1 eccpi Băng chuyền tải, Hệ thống băng chuyền tải phần dây chuyền sản xuất công nghiệp đại, Băng tải, Băng chuyền, Hệ thống băng chuyền thiết kế hợp lí tăng xuất lao động, đồng thời giải phóng phần sức lao động người 2.2 Cấu tạo băng tải: a d b c H L1 L2 L Hình 2.4: cấu tạo băng tải a Bộ phận kéo yếu tố làm việc trực tiếp mang vật b Trạm dẫn động, truyền chuyển động cho phận kéo c Bộ phận căng, tạo giữ lực căng cần thiết cho phận kéo d Hệ thống dỡ (con lăn, giá đỡ ) làm phần trượt cho phận kéo yếu tố làm việc 2.3 Các loại băng tải thị trường nay: ➢ Hệ thống băng tải vận chuyển sản phẩm đến vị trí phân loại lựa chọn số loại băng tải sau: Loại băng tải dây đai: Vận chuyển chi tiết nguyên công vận chuyển thùng chứa gia công lắp ráp Trọng tải nhỏ 50kg Loại băng tải lá: Vận chuyển chi tiết vệ tinh gia công chuẩn bị phôi lắp ráp Trọng tải từ 25 đến 125kg Loại băng tải đẩy: Vận chuyển chi tiết lớn phận khoảng cách lớn 50m.Trọng tải từ 50 đến 250kg 35 Loại băng tải lăn: Vận chuyển chi tiết vệ tinh nguyên công với khoảng cách nhỏ 50m Trọng tải từ 30 đến 500kg Các loại băng tải xích, băng tải lăn có ưu điểm độ ổn định cao vận chuyển Tuy nhiên kết cấu khí phức tạp, độ xác cao, giá thành cao Loại băng tải dạng cào: Sử dụng để thu dọn phoi vụn.Năng suất băng tải loại đạt 1,5 tấn/h tốc độ chuyển động 0.2m/s Chiều dài băng tải không giới hạn chế phạm vi kéo 10kN ➢ Loại băng tải xoắn vít: Có kiểu cấu tạo: Băng tải buồng xoắn: Được dùng để thu gọn phoi vụn.Năng suất loại băng tải đạt tấn/h với chiều dài 80 cm Băng tải buồng xoắn: Có buồng xoắn song song với nhau, có chiều xoắn phải, có chiều xoắn trái Chuyển động xoay buồng xoắn thực nhờ tốc độ phân phối chuyển động Cả loại băng tải buồng xoắn đặt máng thép xi măng ➢ Các loại băng chuyền phân loại sản phẩm Phân loại sản phẩm toán ứng dụng nhiều thực tế Dùng sức người, cơng việc địi hỏi tập trung cao có tính lặp lại, nên cơng nhân khó đảm bảo xác cơng việc Chưa kể đến có phân loại dựa chi tiết kỹ thuật nhỏ mà mắt thường khó nhận Điều ảnh hưởng trực tiếp tới chất lượng sản phẩm uy tín nhà sàn xuất Vì vậy, hệ thống tự động nhận dạng phân loại sản phẩm đời phát triển tất yếu nhằm đáp ứng Tùy vào mức độ phức tạp yêu cầu phân loại, hệ thống phân loại tự động có quy mơ lớn, nhỏ khác Tuy nhiên có đặc điểm chung chi phí cho hệ thống lớn, đặc biệt điều kiện Việt Nam Vì đa số hệ thống phân loại tự động đa phần áp dụng hệ thống có yêu cầu phân loại phức tạp, lượng lớn doanh nghiệp Việt Nam sử dụng trực tiếp sức lực người để làm việc Bên cạnh băng chuyền vận chuyển sản phẩm, yêu cầu cao đặt phải có hệ thống phân loại sản phẩm Cịn có nhiều dạng phân loại sản phẩm tùy theo yêu cầu nhà sán xuất như: Phân loại sản phẩm theo kích thước, phân loại sản phẩm theo màu sắc, phân loại sản phẩm theo mã vạch, phân loại sản phẩm theo hình ảnh 36 v.v.v ,vì có nhiều phương pháp phân loại khác nên có nhiều thuật toán, hướng giải khác cho sản phẩm, đồng thời thuật toán xen, hỗ trợ lẫn Ví dụ muốn phân loại vật phẩm (thuốc lá, bánh kẹo, bia, rượu, nước v.v ) cần phân loại mã vạch ; chiều cao khối lượng, muốn phân loại vải phải cần phân loại kích thước màu sắc, v.v Phân loại sản phẩm to, nhỏ sử dụng cảm biến quang: sản phẩm chạy băng chuyền ngang qua cảm biến quang thứ chưa kích cảm biến quang thứ phân loại vật thấp nhất, sản phẩm qua cảm biến đồng thời phân loại vật cao Phân loại sản phẩm dựa vào màu sắc sản phẩm: sử dụng cảm biến phân loại màu sắc đặt băng chuyền, sản phẩm ngang qua cảm biến nhận biết sản phẩm thuộc màu cửa phân loại tự động mở để sản phẩm phân loại Phát màu sắc cách sử dụng yếu tố tỷ lệ phản chiếu màu (ví dụ đỏ, xanh xanh da trời) phản xạ màu khác theo thuộc tính đối tượng Bằng cách sử dụng công nghệ lọc phân cực đa lớp gọi FAO (góc quang tự do), cảm biến E3MC phát màu đỏ, xanh màu xanh sáng trục quang học đơn E3MC thu ánh sáng phản chiếu đối tượng thông qua cảm biến nhận xử tỷ lệ màu xanh cây, đỏ, xanh lam ánh sáng để phân biệt màu sắc vật cần cảm nhận Phân loại sản phẩm dùng webcam: sử dụng camera chụp lại sản phẩm chạy qua đưa ảnh so sánh với ảnh gốc Nếu giống cho sản phẩm qua, cịn khơng loại sản phẩm Phân loại sản phẩm dùng bar code: sử dụng cảm biến nhận dạng mã vạch lắp băng chuyền vật có dán nhãn mã vạch chạy qua băng chuyền cảm biến mã vạch nhận dạng Đồng thời hệ thống cửa tự dộng băng chuyền mở để lấy vật phẩm theo mã vạch mà nhà sản xuất đề Từ thực tiễn đó, báo cáo đề tài này, nhóm em đưa mơ hình nhỏ có chức gần giống với thực tế Đó tạo dây chuyền băng tải để vận chuyển sản phẩm, phân loại sản phẩm theo mã vạch đặt trước Đặc điểm: Các băng tải đặc trưng loại đai sử dụng (vật liệu, kết cấu, độ dày) vị trí nhóm vận động (trung ương kết thúc) 37 Các vành đai băng tải mơ-đun có thể, nhờ acetal ban nhạc cứng nhắc mình, tích lũy khoản phí (với ma sát vành đai đối tượng thực hiện) Trong trường hợp, băng tải bao gồm: ➢ trống kiểm soát thiết bị động ➢ lăn cuối ➢ khung xe với trượt cung cấp hỗ trợ cho ban nhạc ➢ băng tải Nói chung, động gắn vào kết thúc cán lên Khi động lăn quay ngược lại gây lăn áp lực cao thảm cao su, áp dụng cách, tạo áp lực đáng kể vào bên ứng dụng: băng chuyền sử dụng rộng rãi cho việc ngành công công nghiệp thực phẩm, chế biến nước giải khác, công nghiệp điện, điện tử, khai thác chế biến khoáng sản, vật liệu xây dựng, vận chuyển hàng hóa thương mại, công nghiệp sản xuất giấy, khai thác chế biến sản phẩm gỗ, Các khâu chuẩn bị trước hoạt động băng tải: Kiểm tra toàn băng tải chức khí: - Kiểm tra bulơng,ốc vít độ chặt - Kiểm tra bao che với băng tải ngồi trời - Kiểm tra tình thạng dầu mỡ bôi trơn cho hộp giảm tốc, khớp nối thuỷ lực, ổ đỡ Đảm bảo đủ số lượng, chủng loại - Kiểm tra thiết bị an toàn chúng phải lắp đầy đủ hoạt động tốt - Đối trọng căng băng phải treo tự khơng có cản trở Đối với băng tải ngắn không dùng đối trọng mà căng băng vít me phải kiểm tra độ căng băng đảm bảo chưa Kiểm tra điều kiện an toàn người thiết bị -Trước cho băng tải hoạt động phải kiểm tra mặt băng, cạnh băng xem có chướng ngại vật người làm việc Nếu thấy an toàn cho phép khởi đông máy 38 -Kiểm tra thiết bị an toàn chúng phải lắp đầy đủ hoạt động tốt - Kiểm tra hiệu lực thiết bị an tồn (các cơng tắc dừng khẩn cấp, vị trí che chắn an tồn, tình trạng vét ) Kiểm tra điều kiện điện: - Nguồn cung cấp điện sẵn sàng Người vận hành băng tải cần tuân thủ nguyên tắc sau: máy hoạt động: -Kiểm tra tình trạng hoạt động hệ thống truyền động -Kiểm tra rò rỉ dầu hộp giảm tốc, khớp nối Động cần kiểm tra độ rung, nhiệt độ, tiếng kêu khác thường Kiểm tra lăn độ mòn, kẹt Thường xuyên kiểm tra cửa đổ bám dính vật liệu, độ mịn lót Chú ý: - Nếu phát băng tải bị cố lớn như: Bị kẹt liệu, đổ liệu băng bị cứa rách phải dừng máy khẩn cấp báo cho người có trách nhiệm biết để sử lý Khi máy ngưng hoạt động: Nếu băng tải dừng chủ động thời gian dài: +Làm vệ sinh vật liệu bám dính bề mặt puly chủ động bị động +Điều chỉnh lưỡi làm băng, thay cần +Thay rèm băng bị rách + Thay lăn bị hỏng +Thông tắc cửa đổ Nếu băng dừng theo cố trục trặc dây chuyền dừng chủ động thời gian ngắn tiến hành kiểm tra chuẩn sẵn sàng chạy máy từ trung tâm Khi máy vận hành băng tải chỗ: Việc vận hành băng tải chạy chỗ sử dụng cần chạy để kiểm tra, sử lí cố, chạy thử sau tiến hành bảo dưỡng sửa chữa Điều kiện khởi động băng tải: + Động đóng điện + Băng tải khơng cịn báo động 39 + Trên mặt băng khơng cịn liệu, cịn phải đảm bảo thiết bị trước chạy ổn định Khởi động băng tải chỗ: + Dùng công tắc vận hành chỗ bố trí cạnh máy để chạy dừng băng tải theo yêu cầu + Trong băng tải chạy cần theo dõi Một số cố biện pháp khắc phục: Động không kéo băng chuyển động Nguyên nhân: + Liệu cấp băng nhiều Đổ sai dầu (thiếu, thừa,sai chủng loại) khớp nối thuỷ lực + Sơ đồ đấu dây động sai + Có cản trở, kẹt hành trình băng máng đổ liệu Xử lí: + Nếu liệu cấp nhiều,phải dừng máy,xúc bớt liệu, giảm cấp liệu + Nếu dầu phải thay, đảm bảo chủng loại, đủ số lượng + Nếu đấu sai dây động đấu lại cho + Kiểm tra kẹt, cản trở, khắc phục triệt để Băng chạy lệch: Nguyên nhân: + Kết cấu dẫn hướng băng thiếu + Các lăn dẫn hướng bị lệch + Cửa đổ, máng dẫn hướng liệu bị lệch + Bề mặt Puly dẫn động bị bết dính Xử lí: + Bổ xung kết cấu dẫn hướng,căn chỉnh lại lăn dẫn hướng + Sửa lại cửa đổ máng dẫn liệu cho đổ vào băng + Vệ sinh thường xuyên đất đá bám dính Puly,điều chỉnh lại lưỡi làm 40 Hình 2.5: băng tải thực phẩm (hộp kẹo) 41 PHẦN 4: MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM DÙNG BARCODE mơ hình đồ án: Hình 2.6: mơ hình đồ án số 1: khối vi điều khiển pic 16f887 LCD (dùng để hiển thị mã vạch loại sản phẩm) số 2: khối công suất gồm: FET, OPTO dùng để điều khiển cách ly FET REPLAY dùng để đảo chiều động cánh tay phân loại sản phẩm, OPTO dùng để điều khiển cách ly (bình thường động quay xi, REPLAY đóng động quay ngược Số 3: Khối công tắc: gồm nút nguồn, nút công tắc khối công suất, nút start, nút reset LCD,1 nút reset toàn mạch Số 4: Nơi để vật phẩm lên băng tải (hộp thuốc lá) 42 Số 6: Bộ đọc mã vạch lazer loại 1d dùng để đọc mã vạch sản phẩm truyền vi điều khiển ký tự theo mã ASSCII truyền giao tiếp nối tiếp đến vi điều khiển thông qua rs232 cảm biến CNH044100 thu phát hồng ngoại, gồm chân (1 chân nguồn, chân max nối chung, chân tín hiệu) dùng để cảm nhận có vật phẩm truyền vi điều khiển Số 7: Gồm mô tơ: dùng để kéo băng tải có hộp số dùng để điều khiển tốc độ (lực kéo băng tải nhanh lực kéo yếu, băng tải chậm lực kéo mạnh) mô tơ đảo chiều dùng để phân loại sản phẩm 43 Lưu đồ giải thuật: Hình 2.7: lưu đồ giải thuật 44 khối nguồn: Hình 2.8: khối nguồn Mạch ổn áp có điện áp ngõ cố định 5V sử dụng LM2576 IC nguồn tích hợp mạch nguồn xung theo nguyên lý nguồn Buck Với dòng điện định mức đầu tải 3A có đầu điện áp đầu cố định 3.3V, 5V, 12V, 15V điện áp biến đổi tùy loại Serial LM2576 Đây loại IC nguồn cung cấp điện áp đầu ổn định, hoạt động ổn định với đầu tản nhiệt tốt giúp IC hoạt động tốt nhiệt độ cho phép Có cuộn dây dùng chống nhiễu đáp ứng dòng.Ic ổn áp LM2576 chịu đựoc dòng đển 3A nên bảo đảm cung cấp dòng cho tồn mạch mà thân khơng bị q dịng.Tuy nhiên ta cần gắn tản nhiệt cho IC để hoạt đơng điều kiện tốt 45 Sơ đồ khối: 3.1 Sơ đồ nguyên lý: Hình 2.9: sơ đồ nguyên lý 46 Sơ đồ layout: 3.2 Hình 2.10: sơ đồ layout PHẦN 5: KẾT QUẢ VÀ CÁCH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM Kết quả: Mơ hình phân loại loại sản phẩm phần mềm lập trình loại mã vạch sản phẩm, sản phẩm thứ cánh tay gạt qua phải, sản phẩm thứ cánh tay gạt qua trái, sản phẩm thứ ba chạy thẳng hiển thị LCD số mã vạch sản phẩm số lượng sản phẩm tùy loại Cách chạy mô hình: bước 1: cấp nguồn điện 12V vào mạch nguồn bước 2: bật nguồn → bật khối công suất → nhấn nút reset LCD → nhấn start (bắt đầu băng tải hoạt động) bước 3: để sản phẩm (hộp thuốc mèo) lên băng tải 47 Cách phân loại sản phẩm: ta thực bước 1, bước 2, bước phần cách chạy mơ hình băng tải hoạt động đưa sản phẩm chạy đến cảm biến CNH044100 thứ (cảm biến nhận biết có sản phẩm) truyền vi điều khiển, vi điều khiển xuất tín hiệu cho động băng tải (điều khiển hộp số), làm băng tải chạy chậm lại để máy đọc mã vạch Laser barcode Scanner AL_S3 đọc xác, Laser barcode Scanner AL_S3 đọc xong truyền vi điều khiển theo mã ASCII thông qua RS232 (lúc vi điều khiển biết sản phẩm gì) lúc băng tải chạy lại tốc độ bình thường sản phẩm chạy ngang qua cảm biến CNH044100 thứ hai (cảm biến dừng băng tải để cánh tay gạt sản phẩm), chương trình delay khoảng 500ms để sản phẩm đến vị trí cánh tay (tùy theo khoảng cách tốc độ băng tải mà ta delay khoảng bao nhiêu) lúc tùy sản phẩm vi điều khiển nhận biết mà cánh tay gạt sản phẩm qua bên hay không gạt (khi sản phẩm băng tải khơng dừng chạy bình thường cánh tay khơng gạt, sản phẩm thứ cánh tay gạt sản phẩm qua phải, sản phẩm hai cánh tay gạt sản phẩm qua trái), lập trình cho cánh tay quay vòng để tránh trường hợp cánh tay gạt sản phẩm xong nằm chỗ sản phẩm chạy lắp đặt cánh tay ta cần canh góc độ để khỏi bị trùng để nhận cánh tay quay vòng ta cần có cảm biến CNH044100 thứ ba mơ hình hoạt động liên tục nhấn stop tắt nguồn 48 PHẦN 6: HƯỚNG PHÁT TRIỂN Trong q trình làm đồ án em có tham khảo số hướng phát triển cho đồ án sau: ➢ Ta điều khiển thuật tốn PID để băng tải hoạt động ổn định cho thời điểm ➢ Ta dùng đầu đọc mã vạch laser barcode scan al-3s để nhận biết doanh nghiệp sản xuất quốc gia sản xuất kiểm tra hàng hóa cảng, siêu thị, cửa ➢ Mơ hình phát triển thêm phần in mã vạch (có thể in hóa đơn tính tiền siêu thị) 49