Khóa luận wifi robot board tiny 6410

Khóa luận wifi robot board tiny6410

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Qua những ngày tháng nỗ lực phấn đấu, qua những đêm không ngủ cuối cùng với sự giúp đỡ tận tình của các thầy cô và bạn bè chúng em đã hoàn tất đề tài này đúng thời hạn. Một đề tài tuy không mới nhưng đây cũng là một trong những hướng nghiên cứu khá hấp dẫn. Lời đâu tiên, chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Tiến sĩ: Nguyễn Minh Sơn người đã tận tình truyền đạt những kiến thức trong quá trình học tập và trực tiếp hướng dẫn đề tài này, chỉ bảo những kinh nghiệm quý báu để chúng em hoàn thành tốt đề tài. Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn trân trọng nhất tới các thầy cô trong khoa Kỹ thuật Máy tính và tất cả các thầy cô trường Đại học CNTT đã nhiệt tình truyền đạt cho chúng em những kiến thức trong những năm học vừa qua. Chân thành cảm ơn các bạn sinh viên K2C2 và lớp KTMT02 đã giúp đỡ trong những năm học vừa qua, là những người luôn bên cạnh chia sẻ và giúp đỡ những kiến thức trong quá trình học tập cũng như những khó khăn trong cuộc sống. Em xin gửi lời chúc sức khỏe đến tất cả các thầy cô để mãi là những người thầy, người cô hướng dẫn, giúp đỡ, nuôi ước mơ cho biết bao thế hệ sinh viên ngày một trưởng thành hơn, vững vàng hơn trong quá trình học tập và rèn luyện trong trường cũng như trong cuộc sống sau này. Sinh viên thực hiện Phạm Hoài Phước Võ Đình Chinh WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN MỤC LỤC WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Chương I GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 3 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN I.1. GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI: Công nghệ mỗi ngày một biến đổi không ngừng, tốc độ phát triển phải gọi là đến mức không thể theo kịp nếu chúng ta không ngừng học hỏi và trau dồi những kiến thức cần thiết. Nếu như trước đây máy tính PC hầu như là không có đối thủ thì hiện nay thị trường này dần đang bị lấn sân bởi máy tính bảng, smart phone. Vậy tương lai sẽ đi về đâu cho những thiết bì cồng kềnh này, hay chỉ có những Developer IT mới dùng máy PC còn lại đa số người dùng cá nhân với mục đích giải trí, học tập sẽ quên lãng PC cồng kềnh này. Hãng nghiên cứu thị trường Nielsen đã thực hiện một nghiên cứu về việc sử dụng máy tính bảng tại Mỹ. Kết quả thu được là khá thú vị. Hơn một phần ba (35%) số người được hỏi cho biết họ không hoặc rất ít sử dụng PC hoặc laptop từ khi có máy tính bảng, trong khi 30% nói rằng họ ít sử dụng laptop hơn. Báo cáo của Nielsen còn chỉ ra rằng 77% người dừng sử dụng máy tính bảng của họ cho các công việc mà trước đây họ phải nhờ đến PC hoặc laptop. Lý do phổ biến nhất được đưa ra cho việc máy tính bảng được ưa chuộng lại khá đơn giản và gây ngạc nhiên - chúng dễ dàng mang theo. 31% người dùng máy tính bảng cho biết tính cơ động là lý do chính họ sử dụng máy tính bảng thay vì PC hay laptop. Giao diện dễ sử dụng và khả năng khởi động nhanh cũng là những lý do phổ biến mà người dùng đưa ra. Một phát hiện thú vị khác là rất ít người được hỏi thích chia sẻ chiếc máy tính bảng của họ với các thành viên khác trong cùng một gia đình. 43% số người tham gia khảo sát nói rằng họ rất ít hoặc không chia sẻ chiếc máy tính bảng của họ với thành viên khác trong gia đình. Với các thiết bị khác, 27% người được hỏi cho biết họ không còn trung thành với thiết bị đọc sách điện tử E-reader của mình nữa, trong khi 25% người dùng ít sử dụng game console. Thay vào đó, họ chơi game trên máy tính bảng. Chỉ có TV kết nối Internet và điện thoại thông minh là những thiết bị có vẻ như không bị tác động bởi máy tính bảng. Cùng với sự lấn sân của thị trường máy tính bảng thì sự ra đời của HTML5 mở ra một hướng đi mới trong lĩnh vực thiết kế và sử dụng website trên nền tảng các smart phone, máy tính bảng với tốc độ được cải thiện hơn rất nhiều. Với HTML5 các website thiết kế có thể chạy trên mọi trình duyệt và mọi thiết bị từ PC tới các loại điện thoại di động khác nhau. HTML5 hứa hẹn sẽ là ngôn ngữ để định dạng mọi website trong tương lai. Khi xem một đoạn video trên web được thiết kế với HTML5 người dùng có thể xem một cách “rất tự nhiên” như họ đang đọc một cuốn sách, họ có thể tương tác trực tiếp với các video đó, họ không cần thiết phải cài đặt thêm bất kỳ tính năng hỗ trợ nào ( flash chẳng hạn). Vậy đâu là chìa khóa cho những ứng dụng đó trong đề tài này? 4 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Từ những sự thay đổi trên chúng ta thấy rằng với 1 smart phone, máy tính bảng cộng với công nghệ 3G hiện nay sẽ được giới thiệu ở phần sau chúng ta có thể truy cập Web mọi lúc mọi nơi mà không bị giới hạn về không gian và thời gian. Chúng ta có thể tải những đoạn Video với chất lượng khá tốt mà không còn lo lắng nữa. Tất cả sẽ nằm trong tầm tay với những “touch screen”. Trong đề tài này với sự ra đời của những công nghệ trên chúng em đã đã nghĩ đến ý tưởng là điều khiển những thiết bị từ xa qua Internet với các thiết bị như smart phone, máy tính bảng dựa trên các ứng dụng trên trình duyệt Web với Internet 3G không giới hạn về không gian và thời gian. Với những thiết bị trên chúng ta có thể điều khiển các thiết bị gia đình, văn phòng một cách dễ dàng không sợ bất kỳ một ngăn cách nào bởi vì hiện nay mạng 3G đã phủ sóng gần như hầu hết mọi nơi. Các ứng dụng CameraIP quan sát từ xa, các thiết bị an ninh, giám sát sẽ dựa trên nền tảng này mà không bị hạn chế về hệ điều hành vì trình duyệt Web có thể chạy trên mọi nền tảng. Trong giới hạn của đề tài này, em đã xây dựng một Web Server để điều khiển một Robot từ xa thông qua mạng lan với bộ thu và phát Wifi. Theo nguyên tắc thiết lập Home Server ta vẫn có thể cài đặt trên Internet để truy cập với một ánh xạ về DNS Server IP tĩnh hay một Domain đã được đăng ký trước đó. Hơn thế nữa, với ý tưởng xây dựng một Robot có thế điều khiển thông qua mạng Internet 3G là một ý tưởng hoàn toàn mới mẻ và quá táo bạo. Bởi thực sự hiện nay, tốc độ đường truyền của mạng này vẫn chưa thực sự tương xứng với những gì mà nhiều người mong đợi. Hơn thế nữa, trong đề tài này em còn có một hướng đi khác là dùng Robot vào những mục đích thám hiểm, thăm dò những vùng mà con người có thể bị nguy hiểm khi đặt chân đến như những khu vực chứa nhiều thuốc nổ, bom…Trong hướng đi này chúng ta sẽ dùng một bộ Router Wifi có công suất phát khá lớn khoảng 500m-1000m và dùng làm kết nối mạng Lan giữa hai thiết bị là Robot và PC hay bất kỳ một thiết bị thông minh nào như đã đề cập ở trên. Quá trình còn lại chỉ là truyền và nhận dữ liệu giữa chúng và đảm bảo các kết nối bền vững. Mặc dù quá trình hiện thực đề tài còn nhiều hạn chế chỉ mang tính nghiên cứu vì chưa đảm bảo được các thiết kế Robot theo yêu cầu về địa hình. Tuy nhiên, với mỗi sinh viên ngành kỹ thuật như Điện tử, Kỹ thuật Máy tính thì thiết kế những Robot tuy khá đơn giản là một trong những niềm đam mê lớn, là áp dụng tổng hợp những kiến thức về cơ khí, điện tử, lập trình các giải thuật điều khiển tự động. Đề tài Wifi-Robot là sự tổng hợp những kiến thức nền tảng về mạng máy tính, lập trình Web, lập trình điều khiển các low level như GPIO, lập trình điều khiển Input/Output các boarb mạch điều khiển động cơ, những điều không thể thiếu trong tổng quan lập trình một hệ thống nhúng hoàn chỉnh. Với tất cả các ứng dụng khi đưa đến người dùng là ở những mức dễ sử dụng nhất như trình duyệt Web nhưng các tầng bên dưới sẽ là nhửng nhiệm vụ điều khiển khác nhau như các GPIO, PWM. Wifi-Robot sẽ trở thành Internet-Robot hoặc có thể tiến xa hơn nữa là một trong những điều hoàn toàn có thể thực hiện được. 5 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN I.2. MÔ HÌNH TỔNG QUAN HỆ THỐNG: I.2.1. Phần cứng: Hình 1.2.0: Mô hình phần cứng điều khiển Robot • PC Laptop đóng vai trò phát Wifi cũng như là thiết bị truy cập và điều khiển Robot. PC Laptop truy cập vào board thông qua trình duyệt,hoặc telnet. • Board Tiny6410 là board mạch trung tâm cho việc kết nối với máy tính qua Wifi và gửi tín hiệu sang board ARV thông qua GPIO. • Board AVR nhận tín hiệu Input từ board Tiny6410 và điều khiển chuyển động của động cơ với phương pháp PWM thông qua mạch cầu H. 6 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN • Robot thiết kế và di chuyển theo sự điều khiển từ máy tính. Quá trình sẽ gửi tín hiệu điều khiển từ PC Laptop đến board Tiny6410 rồi đến board AVR. Board Tiny6410 sẽ gửi các tín hiệu hình ảnh, kết quả truy xuất GPIO về PC Laptop dưới dạng html. I.2.2. Mô hình tương tác: Hình 1.2.1: Mô hình phần tương tác điều khiển Robot 7 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN • User sẽ truy cập vào trình duyệt Web và gửi tín hiệu về Board Server thông qua việc nhấn một phím trên bàn phím giả sử như phím “Q”Quit. • Server nhận thông tin gửi từ Client mà sẽ gọi file command.cgi. File command.cgi là một file binary được biên dịch từ một file source.c dùng đẽ tương tác giữa Web Server và GPIO bên dưới hệ thống phần cứng Hình 1.2.2: Tương tác giữa GPIO và commmand.html • Board AVR sẽ nhận tín hiệu từ GPIO PORTE và sẽ xử lý theo yêu cầu. Thông qua bất kỳ một thiết bị smart phone truy cập chung mạng Wifi ta có thể dễ dàng điều khiển board và nhiều ứng khác nữa. I.3. MÔ HÌNH THAM KHẢO CỦA MỘT SỐ ĐỀ TÀI 8 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN I.3.1. Iandrobot: a. Mô hình: Microprocessor nhận tín hiệu điều khiển từ Router Wifi qua cổng RS232 và điều khiển sự di chuyển của Robot. Hình ảnh được truyền về qua một CameraIP. Robot còn sử dụng cảm biến gia tốc điều khiển hướng di chuyển, tọa độ vị trí. Phần cứng và phần mềm của Wifi-Robot này như sau: b. Phần cứng: • Robot trong đồ án này sử dụng RC car của New Bright. Hình 1.3.0: Xe Jeep dùng đồ chơi Iandrobot • Board điều khiển động cơ: Sử dụng 8 Transistors-2 mạch cầu H cho việc điều khiển các chuyển động trái phải của Robot Hình 1.3.1: Mạch cầu H điều khiền động cơ Iandrobot • Router: Linksys WRT54G với Broadcom 125 MHz processor, 16 MB memory and 4 MB flash, được tích hợp shell Linux. 9 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Hình 1.3.2: Router Linksys WRT54G Iandrobot • Port nối tiếp: Linksys WRT54G router hỗ trợ truyền dữ qua port nối tiếp với chuẩn RS232. Project sử dụng chip MAX232 convert RS- 232 to TTL logic. Hình 1.3.3: Mạch testboard RS232 Iandrobot • Board điều khiển trung tâm: Microcontroller: sử dụng ATmega328 processor, 14 digital I/O pins, a 16 MHz crystal oscillator dùng để nhận tín hiệu logic từ RS232 và điều khiển động cơ thông qua mạch cầu H. Hình 1.3.4: Board mạch trung tâm Iandrobot • Network Camera: sử dụng Panasonic BL-C1A network . Camera này dùng để truyền nhận hình ảnh thông qua TCP/UDP và hiển thị trên trình duyệt của Web Brower. 10 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 [...]... khiển Robot với AVR 20 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Hình 1.4.8: Giao diện PCB Express Với chủ yếu trong thiết kế là các via Pad và các Trace, Wire nên ExpressPCB rất tiện lợi chỉ với việc nhấp chuột và thay đổi kích thước I.5 GIỚI THIỆU CÁC CHUẨN WIFI- 3G VÀ KỸ THUẬT AJAX I.5.1 Giới thiệu một số chuẩn Wifi: a 802.11 21 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT... 27 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Client chỉ cần gửi một Request bằng phương thức trên có thể bằng cách click button, click phím…Server sẽ trả kết quả ngay về mà trang hiện hành vẫn giữ nguyên không thay đổi URL Chương II PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ 28 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP II.1 GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN THIẾT KẾ VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT. .. nhận dữ liệu Iandrobot Chương trình điều khiển động cơ viết trên AVR dùng phương pháp PWM d Hình ảnh Wifi- Robot: • 11 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Hình 1.3.7: hoàn chỉnh kết cấu Iandrobot I.3.2 WowWee Rovio: a Giới thiệu: WowWee Rovio - robot thông minh với hai tính năng chính là vừa làm một thiết bị bắt sóng Wifi vừa là một chiếc Webcam Robot này có hình... 29 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Hình 2.1.0: Quy trình thiết kế Robot a Gia công khung nhôm: Vì trong đề tài Robot không cần tải nặng nên khung nhôm được gia công khá đơn giản và đảm bảo việc lắp đặt board mạch, acquy, bánh xe xho cân đối Khung được tán bằng các đinh rive nên đảm bảo chắc chắn và gọn nhẹ b Lắp động cơ điện một chiều DC 30 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410... quát: 32 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Hình 2.1.6: Kết cấu hoàn chỉnh Robot II.1.2 Phần mạch điện tử: Tổng quan mạch điện tử Hình 2.1.7: Mạch tổng quát điều khiển động cơ DC a Khối nguồn: 33 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Thông thường nó cung cấp cho các vi điều khiển và các IC với nguồn là 5V Trong Board mạch này nguồn ổn... (802.11b và 802.11g) c Hình ảnh: Hình 1.3.8: WowWee Rovio I.3.3 BProjects.net Robot: a Mô hình: Robot cũng với mô hình tương như iandrobot sử dụng Laptop ở khoảng cách gần 500m điều khiển các di chuyển b Phần cứng: 13 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Về phần cứng cũng tương tự như iandrobot chỉ khác là dùng PIC để làm làm bộ xử lý cho việc điều khiển động cơ •... trọng Robot d Lắp Encoder: Encoder này dùng nhiều trong các thiết bị tự động Có thể dùng để đo quãng đường đi của robot tự động Độ bền cơ học cao Khối lượng 30g Nguồn 5VDC ,hai pha A,B Đường kính trục 6mm Đường kính vỏ ngoài 45mm Dùng Encoder có thể xác định chính xác tọa độ di chuyển cho Robot Encoder được lắp gắn với chuyển động của 2 bánh sau Hình 2.1.3: Encoder Robot 31 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA... nhúng Linux Kernel 2.38 và các Driver IO ngoại vi Chi tiết hơn về Kit sẽ trình bày ở phần sau b Robot: 14 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Thiết kế Robot cho việc Demo đề tài này dựa trên một số thiết kế, cách gia công khung nhôm, mạch điện tử, giải thuật lập trình của các Robot tham gia các cuộc thi Robocon ở Việt Nam Các linh kiện hầu hết được chọn lựa ở mức trung... nhanh và tiện lợi 19 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Hình 1.4.7: Kiểm tra arm-linux-gcc e Thiết kế board mạch với ExpressPCB: ExpressPCB là một công cụ hoàn toàn miễn phí giúp cho việc thiết kế các mạch in một cách khá nhanh với những mạch đơn giản Không phức tạp như Orcard hay Proteus, ExpressPCB có thể mất vài phút để thiết kế xong một board mạch như mạch nguồn,... có thể View ngay trên các trình duyệt như IE, Firefox, Chrome… 18 WIFI- ROBOT BOARD TINY6 410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN Hình 1.4.6: Giao diện Visual Studio 2010 d Arm-linux-gcc – biên dịch source code: Arm-linux-gcc là một Toolchain dùng để biên dịch Source Code trên máy tính thành file binary và có thể thực thi dưới board Cách biên dịch source code bằng tool này cũng như biên dịch . viên thực hiện Phạm Hoài Phước Võ Đình Chinh WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH SƠN MỤC LỤC WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGUYỄN MINH. truy cập vào board thông qua trình duyệt,hoặc telnet. • Board Tiny6410 là board mạch trung tâm cho việc kết nối với máy tính qua Wifi và gửi tín hiệu sang board ARV thông qua GPIO. • Board AVR nhận. GPIO. • Board AVR nhận tín hiệu Input từ board Tiny6410 và điều khiển chuyển động của động cơ với phương pháp PWM thông qua mạch cầu H. 6 WIFI-ROBOT BOARD TINY6410 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS