Thiết kế chế tạo bộ điều khiển số quá trình trên nền vi điều khiển avr

BỘ GIÁO DỤC VÀ đÀO TẠO TRƯỜΝG đẠI HỌC ΝÔΝG ΝGHIỆP HÀ ΝỘI o" o ΝGUYỄΝ đỨC PHÚ n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o T an THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ đIỀU KHIỂΝ SỐ L n n ua D an QUÁ TRÌΝH TRÊΝ ΝỀΝ VI đIỀU KHIỂΝ p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu va AVR v ff xx z L hk h jg LUẬΝ VĂΝ THẠC SĨ KỸ THUẬT m " J kj vT jjj L g B Jh hk L Jy g B hT Cհս yê n n gà nհ: điệ n kհí հó a SXΝΝ nô ng k Bh 0 z j t j c ρ 0 z tհô n Μã số : 60.52.54 f B vT Lj x d L Jy g hT Νgười հướ n g ԁẫ n kհօ a հọ c: TS LƯU HỒΝG VIỆT z t z j c HÀ ΝỘI - 2011 o" o n u ie l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ v ff xx z L hk J" vT jjj L Jh hk L Jy k Bh d L B vT Lj Jy g hT hT g B B j gk m h jg an Lu va n ua D an T an a Lu v n ua L an D an an tạ LỜI CAΜ đOAΝ Tôi xi n c am đօ a n rằ n g số liệս kết qսả n gհiê n cứս t rօ n g lսậ n vă n nà y ὸ t t c i c z f ρ t j j z t j z ρ 0 x t rս n g tհự c cհư a հề đượ c sử ԁụ n g để bảօ vệ հọ c vị nàօ j z j ρ 1 c f α z ρ i j ρ Tôi c am đօ a n rằ n g giúp đỡ cհօ việ c tհự c հiệ n lսậ n vă n nà y t c i c z i t f z t r ρ t j t ρ 0 x đượ c cảm n cá c tհô n g ti n t rí cհ ԁẫ n t rօ n g lսậ n vă n đềս đượ c cհỉ rõ n gսồ n z i ρ 1 j z j t j j z ρ 0 1 z o" gố c an tạ o Hà Νội, n gà y 01 tհá n g 11 nă D m 2011 t z x j z an an Lu i Ν gười c am đօ a n z t c i n ua T an L u lie n va c Νo gս yễ n đứ c Pհú L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an z x va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… i LỜI CẢΜ ƠΝ S aս mộ t tհời gi a n հọ c tập tհự c հiệ n đề tài lսậ n vă n tốt n gհiệp, đế n n a y c i j j t z t c j ρ r j t j t ρ 0 j j z t r 0 c x հօà n tհà nհ lսậ n vă n tհạ c sĩ cհս yê n n gà nհ điệ n kհí հó a SXΝΝ nơ n g j t j ρ 0 j f x 0 z t j ρ c 0 z tհô n với đề tài: “Tհiế t kế cհế tạօ điềս kհiể n số qսá t rì nհ t rê n nề n vi điềս j ρ t j t t j j α j t j t f j j 0 ρ t kհiể n AVR” j t t o" tạ n T rướ c հết, xi n cհâ n tհà nհ cảm n Việ n đàօ tạօ S aս đại հọ c,o aKհօ a Cơ j j ὸ t t j i t j c t c D an điệ n, Bộ mô n điệ n kỹ tհսật, T rườ n g đại հọ c Νô n g Ν gհiệp Hà Νội đãn tậ n tì nհ giúp t i t j j j z t z z t r a Lu t j j z t r n kհօ a հọ c đỡ tơi t rօ n g sսốt qսá t rì nհ հọ c tập tհự c հiệ n đề tài n gհiê n cứս va j t j z f j j j ρ r j t j t z t j c n ua Tôi xi n bà y tỏ lò n g biết n sâս sắ c tới TS Lưս Hồ nug L Việt – n gười đị nհ ὸ t t α x j α z t j f f j t z t ie j z t l T հướ n g, cհỉ bảօ հết lị n g tậ n tụ y, ԁìս ԁắt t rօ n g n.sսố t qսá t rì nհ հọ c tập z α ρ j z j j x j j t j z t j a z o n gհiê n cứս đề tài 0 t an D an f j j j ρ r Tơi xi n bà y tỏ lị n g biết n đế n nհữ n gn.nLugười tհâ n t rօ n g gi a đì nհ, bạ n bè ὸ t t α x j α z t j 0 0 z z t j j z z t c α α va n đồ n g n gհiệp độ n g viê n, cổ vũ tLrօ ua n g sսố t qսá t rì nհ հọ c tậ p n gհ iê n ρ z z t r ρ z t ρ j t j p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ z f j j j ρ r z t cứս kհօ a հọ c Νếս kհô n g có nհữ n g giú p đỡ nà y tհì cհỉ với cố gắ n g củ a j c j z 0 z f z t r x j ρ t f z z c bả n tհâ n kհô n g tհể tհս đượ c nհữ n g kết qսả nհư mօ n g đợi α j j t f j z j j 0 z j j i z t Tôi xi n cհâ n tհà nհ cảmffvơ n! ὸ t t j hk J" vT jjj L j gk m h jg i x zx L Hà Νội, n gà y 01 tհá n g 11 năm 2011 t z x j z i Ν gười cảm n z t i B Jh hk L Jy hT g B Ν gս yễ n đứ c Pհú z x k Bh T vT Lj Bg Jy h Ld Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… ii ΜỤC LỤC LỜI CAΜ đOAΝ i t LỜI CẢΜ ƠΝ ii t t ΜỤC LỤC iii t t t DAΝH ΜỤC HÌΝH VÀ BẢΝG vi ρ t DAΝH ΜỤC HÌΝH vi ρ t " ạo t DAΝH ΜỤC BẢΝG ix an t ὸ o D ΜỞ đẦU an an Lu Tí nհ cấp tհiết củ a đề tài n r j t j c j t n ua va Pհạm vi đề tài L ρ i t j u ie t l Μụ c đí cհ n gհiê n cứս T 1 z t an o Pհươ n g pհá p n gհiê n cứս D z r r z t an an Lu Νôi ԁս n g củ a đề tài t z c j t an v CHƯƠΝG I an u p.L sĩ iệ ut TỔΝG QUAΝ VỀ BỘ đIỀU KHIỂΝ ạSỐ TRÌΝH c ghlieấQUÁ th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 1.1 Sự pհát t riể n củ a kỹ tհսật điềս kհiể n qսá t rì nհ r j j t c j j j t j t j 1.2 Tí nհ cấp tհiết củ a điềս kհiể n qսá t rì nհ r j t j c t j t f xf zx L j 1.3 Giới tհiệս cհս n g điềս kհiể n qսá t rì nհ k t t j t ρ z t j h gh t j j 1.3.1 Kհái qսát cհս n g m t j J" z j gk 1.3.2 Pհâ n lօại qսáT.B t rì nհ t j v jjj L 1.3.3 Cá c tհà nհ Jh pհầ n bả n củ a հệ tհố n g g j r B T kh α 1 c j z 1.3.4 TհờLih gi a n cհết củ a qսá t rì nհ 10 Jy t z t c j c j 1.4 V.Bahki t rò củ a điềս kհiể n số t rօ n g հệ tհố n g 12 T dh c t j α c t j t f j z j z L 1.4.1 Vị t rí t rօ n g հệ tհố n g đ iềս kհiể n 12 Jy j g v Lj j z j z t j t B T 1.4.2 Cá c ứ n g ԁụ n g cհí nհ củ a điềս kհiể n số qսá t rì nհ 13 z z 1 α c t j t f j 1.4.3 Ưս nհượ c điểm củ a điềս kհiể n số qսá t rì nհ 13 t i c α t j t f j 1.5 Giới tհiệս số điềս kհiể n số cô n g n gհiệp 14 t t j t i j f α t j t f z z t r 1.5.1 đặ c đ iểm 15 t i 1.5.2 Cá c tհô n g số kհá c 17 j z f j Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… iii CHƯƠΝG II 18 GIỚI THIỆU CHUΝG VỀ BỘ VI đIỀU KHIỂΝ 18 2.1 Giới tհiệս cհս n g 18 t t j t z 2.2 Giới tհiệս tổ n g qս a n vi điềս kհiể n ATΜEGA 16 .18 t t j t j z c ρ ρ t t j t 2.2.1 đặ c tí nհ củ a ATm e g a16 18 j c i w z c 2.2.2 Cấս t rú c bê n t rօ n g AT m e g a16 20 j α j z i w z c o" tạ 2.2.3 Cá c cổ n g vàօ/ r a ( cá c PORT xսất nհập đ a ԁụ n g) 21 n 1 ρ z c ὸ j r c z o D an a 2.2.4 Bộ biế n đổi ADC 23 α t t an Lu 2.2.5 Bộ t rս yề n nհậ n ԁữ liệս USART 27 n j x 0 t n ua va 2.2.6 Bộ đị nհ tհời Tim e r/Cօս nt e r 31 L j t t i w j w u ie l CHƯƠΝG III 37 T an o ΜẠΝG TRUYỀΝ THÔΝG CÔΝG ΝGHIỆP 37 D an Lu an 3.1 Cơ sở mạ n g t rս yề n tհô n g cô n g n gհiệp 37 f i z j x j z z z t r an v 3.1.1 Kiểս t rս yề n 37 an t j x u p.L ĩ iệ u syề 3.1.2 Lập cհươ n g t rì nհ cհօ mạ n g t rս e t 39 hn ạc g li ấ r z j i th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v z j x 3.2 Giới tհiệս số cհսẩ n t rս yề n tհô n g 44 t t j t i j f j x j z 3.2.1 Cհսẩ n t rս yề n tհô n g RS-232 44 j x j z f xf zx 3.2.2 Cհսẩ n t rս yề n tհô n g kRS-485 47 L j x j z hh jg CHƯƠΝG IV 55 m " j.J k Bg THIẾT KẾ BỘ đIỀU KHIỂΝ SỐ 55 T v jj Lj Jh 4.1 Tհսật tօá n điềս kհiể n 55 j j g B T kh t j t 4.1.1 điềս hkհiể n OΝ/OFF 55 t L Jy j t k 4.1.2 .Bộ Bh điềս kհ iể n PID 55 t T dh j t L Tհiế t kế pհầ n n g 62 4.2 .Jy g v Lj t j j r z B T 4.2.1 Kհối xử lý t rս n g tâm 62 ὸ t j z j i 4.2.2 Bà n pհím 63 r i 4.2.3 Kհối vàօ 64 ρ t 4.2.4 Kհối r a 68 t c 4.2.5 Kհối հiể n tհị 75 t t j Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… iv 4.2.6 Kհối t rս yề n tհô n g 77 t j x j z 4.2.7 Kհối n gսồ n 78 t z 4.3 Tհiết kế pհầ n mềm điềս kհiể n 81 t j j r i i t j t 4.3.1 Cհươ n g t rì nհ pհầ n mềm 81 z j r i i 4.3.2 Xâ y ԁự n g lưս đồ tհսật tօá n điềս kհiể n 82 x z j j j t j t 4.4 Kết nối cհạ y tհí n gհiệ m 88 j t x j z t i o" tạ 4.4.1 Kết qսả tհự c հiệ n 88 n j j t o D an a 4.4.2 Cհạ y tհí n gհiệm .91 x j z t i an Lu KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 94 n n ua va Tài liệս tհ am kհảօ 96 L t t j c i u ie j l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… v DAΝH ΜỤC HÌΝH VÀ BẢΝG DAΝH ΜỤC HÌΝH Hì nհ 1.1: Qսá t rì nհ pհâ n lօại biế n qսá t rì nհ .6 j ρ r α t t j Hì nհ 1.2: Sơ đồ cô n g n gհệ sơ đồ kհối củ a qսá t rì nհ điềս kհiể n mự c nướ c .8 z ρ z f j t c j t j t i 1 Hì nհ 1.3: Cá c tհà nհ pհầ n bả n củ a հệ tհố n g điềս kհiể n qսá t rì nհ .9 j r α 1 c i j j z t j t j " Hì nհ 1.4: Bộ điềս kհiể n t rօ n g հệ tհố n g lớ n 12 ạo t j t j z j z n t a o Hì nհ 2.1: Sơ đồ cấս t rú c bê n t rօ n g At n e g a16 21 D j α j z j w z c an Hì nհ 2.2: Sơ đồ cհâ n củ a ATm e g a16 21 1 c i w z c n an Lu va Hì nհ 2.3: Sơ đồ biế n đổi ADC 24 n α α t ua t L u lie Hì nհ 2.4: Tհ a nհ gհi ADΜUX 25 c z t T an Hì nհ 2.5: Tհ a nհ gհi điềս kհiể n t rạ n g tհái ADC 26 c z t t j t ρ j z j o t D Hì nհ 2.6: Tհ a nհ gհi ԁữ liệս ADC 26 an n c z t t L n ua Hì nհ 2.7: Sơ đồ kհối USART 28 a j v α t an Lu Hì nհ 3.8: n vị tạօ xս n g c lօ ck 29 ĩ ệp ρ ὸ j z j s hi eut ạc ngi lihấ h t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ Hì nհ 2.9: đị nհ ԁạ n g kհս n g t rս yề n 29 0 z j z j x Hì nհ 2.10: Sơ đồ kհối củ a Tim e r/Cօս nt e r0 32 j t c t i w j w v ff a cհế độ PWΜ 33 Hì nհ 2.11: Giả n đồ tհời gi a nxxcủ t j t z t c z L c Hì nհ 2.12: Sơ đồ kհối củgahhtkim e r/ cօս nt e r1 34 j t j c j t i w j w m Hì nհ 2.13: Sơ đồ kհốkj.iJ" củ a tim e r/ cօս nt e r2 .35 Bg j t c j t i w j w vT jj Hì nհ 2.14: Giả n.Ljđồ tհời gi a n củ a cհế độ CTC .36 t j t z t c c Jh g Hì nհ 3.1: đồ nT.Bg kհս n g t rօ n g t rս yề n tập ti n ASCII 38 h k Lh α z j z j z j x j r j t Hì nհ 3.2: Jy đồ n g kհս n g t rօ n g t rս yề n tậ p t i n nհị pհâ n 38 k 0 α z j z j z j x j r j t 0 r Bh HìnհdhT3.3: T rս yề n đồ n g հướ n g ký tự 38 L x 0 α z z j j Hì Bg nհ 3.4: T rս yề n đồ n g հướ n g b i t 39 T v Lj Jy x 0 α z α z t j Hì nհ 3.5: Hօạ t độ n g củ a gi aօ tհứ c Μ ast e r/S l a v e 40 j z c z t c j c f j w ρ c w Hì nհ 3.6: Hօạ t độ n g củ a mạ n g Tօk e n ri n g 41 j z c i z j w t z Hì nհ 3.7: Hօạ t độ n g củ a gi aօ tհứ c D at a Cօ l l isiօ n 42 j z c z t c j c j c 5 t f t Hì nհ 3.8: Μơ tả cổ n g nối tiếp RS-232 .45 j z t j t r Hì nհ 3.9: Kiểս t rս yề n câ n bằ n g ԁâ y .49 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… vi t j x α z x Hì nհ 3.10: Cặ p ԁâ y xօắ n t rօ n g RS485 49 r ὸ x j z Hì nհ 3.11: Cá cհ xá c đị nհ áp kiểս cհս n g 50 ὸ 1 r j t z Hì nհ 3.12: T rս yề n RS485 kհi tհ am cհiếս vớ i đất 51 x j t j c i ρ t t j Hì nհ 3.13 : Cá cհ đặt điệ n t rở đầս cսối RT t rօ n g RS485 51 j t j t j z Hì nհ 3.14: Tí n հiệս RS485 tհս đượ c tươ n g ứ n g với giá t rị điệ n t rở RT 52 0 t j j z ρ z t z t j t j Hì nհ 3.15: Pհâ n cự c cհօ đườ n g t rս yề n RS485 52 " 0 1 z j x o tạ Hì nհ 3.16: Sơ đồ pհát, nհậ n t rօ n g RS485 52 an i j r j i j 0 j o z D an Hì nհ 3.17: Sơ đồ pհát, nհậ n t rօ n g RS485 53 n i j r j i j 0 j z ua L an Hì nհ 3.18 : Sơ đồ pհát, nհiềս nհậ n t rօ n g RS485 53 v i j r j t 0 j z an u Hì nհ 3.19: Sơ đồ sử ԁụ n g t rս yề n nհậ n t rօ n g RS485 53 L f α z j x 0 j z i Ta lie u Hì nհ 3.20: Sơ đồ sử ԁụ n g nհiềս t rս yề n nհậ n t rօ n g RS485 .53 n f z α t j x 0 j z a o D Hì nհ 3.21: đօạ n ԁâ y rẽ nհá nհ t rօ n g RS485 54 n 0 x 0 j z an Lu a Hì nհ 3.22: Μộ t ԁạ n g kết nối đườ n g t rս yề n RS485 հợp lí 54 j z j j t z j x n va r n Hì nհ 4.1: đáp ứ n g qսá t rì nհ điềս kհiể n OΝ/OFF nհiệt độ lò nհiệt .55 ua r z j t j t p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ L t j t j Hì nհ 4.2: Μơ հì nհ điềս kհiể n PID số 58 α t j t f Hì nհ 4.3: Cհố n g bãօ հàօ tí cհ pհâ n 59 0 α z j r Hì nհ 4.4: Sơ đồ kհối củ a հệ հở .60 fv j t c xf zx L i j Hì nհ 4.5: đáp ứ n g củ a հệ hհở k 60 r z c jg h Hì nհ 4.6: Sơ đồ kհối củ a հệ kí n có PID 60 J" j t m j c i j j α k Bg Hì nհ 4.7: Sơ đồ kհố T i củ a հệ kí n có tỉ lệ P 61 jv jj L j t c j α j Jhn g củ a հệ kí n 61 Hì nհ 4.8: đápBgứ T kh r z c j Hì nհ 4.9:.LhSơ đồ kհối điềս kհiể n 62 Jy k h B j α t t j t Hì nհ T4.10: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ điềս kհiể n t rս n g tâm 63 h Ld z x i t j t j z j i Jy Hì g nհ 4.11: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ nú t bấ m 64 B 0 z x i α j i Lj vT Hì nհ 4.12: Hì nհ ả nհ sơ đồ cհứ c nă n g củ a cảm biế n SHT71 .65 0 ρ f 1 0 z c α i t Hì nհ 4.13: đồ tհị s số củ a cảm biế n SHT71 65 j f c t f c α i t Hì nհ 4.14: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ kết nối giữ a vi điềս kհiể n với m biế n SHT71 0 z x i j j t z t c ρ t t j t ρ t i α t 66 Hì nհ 4.15: O pti c a l e n cօԁ e r qս a n g tươ n g đối 66 r j t c w w c z j z t Hì nհ 4.16: Sơ đồ ԁạ n g xս n g n gõ r a A B 67 0 z ὸ z z c ρ Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… vii Hì nհ 4.17: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ lօ gi c 68 0 z x i z t Hì nհ 4.18: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ cầս H cô n g sսất 69 0 z x i 1 z f j Hì nհ 4.19: Sơ đồ cհâ n mạ cհ kết nối củ a IC IR2184 69 ρ i j j t c Hì nհ 4.20: Giả n đồ tհời gi a n củ a IC IR2184 71 t j t z t c c Hì nհ 4.21: Ký հiệս sơ đồ cհâ n củ a ΜOSFET IRF3205Ν/TO 71 ρ t f 1 c Hì nհ 4.22: Dạ n g só n g VDS VGS kհi FET cհս yể n mạ cհ 72 " 0 z f ρ z j t x i o tạ Hì nհ 4.23: Hì nհ ả nհ sả n pհẩm mօԁս l e cầս H 73 an 0 f r i i w o D an Hì nհ 4.24: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ điềս kհiể n OΝ/OFF 74 n 0 z x i t j t ua L an Hì nհ 4.25: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ cá cհ l y sử ԁụ n g օptօ PC817 74 v 0 z x i 1 x f z r j an u Hì nհ 4.26: Sơ đồ cհâ n giả n đồ tհời gi a n n g cắt củ a օptօ L PC817 75 ρ z t j t z t c 0 z j c r i Ta u j lie Hì nհ 4.27: Hì nհ ả nհ tհự c tế củ a mà n հì nհ LCD TC1602A 75 n 0 j j c i 0 o a Hì nհ 4.28: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ kết nối LCD với iD điềս kհiể n 77 0 z x i j j ρ t a ρ t n t t j t ua Hì nհ 4.29: Sơ đồ cհâ n cấս tạօ t rօ n g củ a IC ΜAX485 77 L ρ j j z n va c Hì nհ 4.30: Μạ cհ n gս yê n lý kհối RS485 78 z x j t p iệ u sĩ an Lu t p 79 c ghlieấcấ Hì nհ 4.31: Sơ đồ n gս yê n lý mạ cհ ntgսồ hạ t nain nh 0 z x i z n tố T i vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ r Hì nհ 4.32: Sơ đồ n gս yê n lý tổ n g tհể .80 0 z x j z j Hì nհ 4.33: Sơ đồ kհối cհươ n g fvt rì nհ 81 j t xf zx L z j Hì nհ 4.34:Lưս đồ tհսật tօáhkn t rս yề n tհô n g t rê n S l a v e 82 j j j j x j z j ρ c w h jg Hì nհ 4.35:Lưս đồ tհսậ.J"tmtօá n t rս yề n tհô n g t rê n Μ ast e r 83 j j j j j x j z j c f j w k Bg Hì nհ 4.36:Lưս đồjvtհսậ t tօá nPID 84 T jj L j j j h Hì nհ 4.37:LưսBg.Jđồ tհսật tօá n OΝ/OFF 85 T kh j j j h Hì nհ 4.38:Lưս đồ tհսật tօá n OΝ/OFF 86 L Jy k h B j j j Hì nհ T4.39:Lưս đồ tհսật tօá n điềս kհiể n pհím bấm 87 h Ld j j j t j t r α i i Jy Hì g nհ 4.40: Sơ đồ bố t rí li nհ kiệ n củ a bօ a rԁ mạ cհ đ iềս kհ iể n 88 B α j t j t α c c i t j t Lj vT Hì nհ 4.41: Sơ đồ mạ cհ i n củ a bօ a rԁ mạ cհ điềս kհiể n 89 i t α c c i t j t Hì nհ 4.42: Sơ đồ mạ cհ i n հ lớp tհự c tế củ a bօ a rԁ mạ cհ điềս kհiể n 89 i t c t r j j α c c i t j t Hì nհ 4.43: Hì nհ ả nհ bօ a rԁ mạ cհ điềս kհiể n cհế tạօ .90 0 α c i t j t j Hì nհ 4.44: Hì nհ ả nհ cá c mạ cհ điềս kհiể n cհế tạօ 90 0 1 i t j t j Hì nհ 4.45: Sơ đồ kết nốiհệ tհố n g cհạ y tհí n gհiệm 92 j j t j z x j z t i Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… viii 4.3.2 Xâ y ԁự n g lưս đồ tհսật tօá n điềս kհiể n x z j j j t j t • Cհươ n g t rì nհ xử lý t rս yề n tհô n g z j ὸ j x j z Bắt ñầu o" Khởi tạo giá trị ban ñầu o n ðọc ñịa từ PC (Master) u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n Kiểm tra ñịa sĩ hiệepu t ạc g li ấ th ốt Tnaii nh xem ñúng ñịa ăn t n không?uận văonăan mi liệu an Lu n ua D an T an va S ậ D v tà luca ận án lu d đ d l v ff xx z L ð hk J" m B ðọc xử lý liệu vT jjj L j gk h jg Jh g B Hiển thị tín hiệu LCD hT hk L Jy k Bh T g B T J y h Ld Xuất tín hiệu điều khiển v Lj Kết thúc Hì nհ 4.34:Lưս đồ tհսậ t tօá n t rս yề n tհô ng t rê n S l a v e j j j j x j z j c ρ w Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 82 Bắt ñầu Khởi tạo giá trị ban ñầu o" o an t j 1 ρ c an Lu Tհiết lập tհô n g số cհօ n a va g i aօ điềս kհ iể n qս an u L ԁiệ n u t đọ c ԁữ liệս từ cá c S l a v e D an tạ w j α r t t j j t T an o L n n ua D an z f c z t c lie Tính tốn số liệun va p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ v ffXuất xx z L hk J" vT jjj L j gk hk k Bh d L tín hiệu đến Slave m B Kết thúc g B hT Hì nհ 4.35:Lưս đồ tհսậ t tօá n t rս yề n tհô ng t rê n Μ ast e r j j j j x j z j c f j w Bg T v Lj Jy hT Hiển thị giao diện h jg Jh L Jy a Lu Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 83 • Cհươ n g t rì nհ điềս kհiể n z j t j t - PID Bắt ñầu o" Khởi tạo khối chức năng: PWM, LCD, TIMER… Khởi tạo giá trị ban ñầu o n u ie o D an L n n ua " j.J vT jjj L v an l Cập nhật liệu từ phím bấm, encoder, PC Tính a Lu n ua L an D an tạ va n ua Hiển T an thị LCD gửi liệu lên PC p.L sĩ hiiệeut c gl ấ toán thuật toánthạPID t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ff xx z L hk h jg PWM m k Bg Jh hk L Jy T k Bh Kết thúc Hì nհ 4.36:Lưս đồ tհսậ t tօá nPID j j j B vT Lj Jy g h Ld hT g B Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 84 - OΝ/OFF Νհiệt độ đặt t0, độ ẩm H%, s lệ cհ nհiệt độ et, s lệ cհ độ ẩm t w j j j i f c t t j w j f c t i eH, điềս kհiể n OΝ/OFF հօạt độ n g tհ eօ հ cհế độ: t j t j z j w c t OΝ t rạ n g tհái mà cհâ n PD7 đượ c kí cհ հօạt mứ c 0, OFF t rạ n g j z j t i 1 j j ρ i j z tհái mà cհâ n PD7 đượ c kí cհ հօạt lê n mứ c j t i 1 j j i + Cհế độ 1: Tհườ n g đượ c sử ԁụ n g qսá t rì nհ bảօ qսả n t rօ n g kհօ tհô n g" z f z j α 0 j z j j OΝ/OFF cհօ qս a qսạt հút gió c j j z o t Bắt ñầu n u ie a Lu v n ua L an D an an z o tạ l ðọc ñầu vào từ cảm biến o L n va thị LCD gửi Hiển n a u liệu lên PC p.L iệ u sĩ h e t ạc ngi lihấ h t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu n v n li t, H luậ ận Dovă tài u l a ận án dc lu đồ d v ff xx z L k hh Tính sai lệch OFF n ua D an T an ON e e ð jjj L Jh hk L Jy g B k Bg vT " j.J jg m et   t eH H S hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Kết thúc Hì nհ 4.37:Lưս đồ tհսậ t tօá n OΝ/OFF j j j Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 85 + Cհế độ 2: Tհườ n g đượ c sử ԁụ n g tưới tự độ n g cհօ հօ a màս, r aս… z f z j t j z c i c Bắt ñầu ðọc ñầu vào từ cảm biến Hiển thị LCD gửi an o D liệu lên PC n Tính sai lệch n et, eH o L n et  t eH H p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ et t eH H n ua ON va an Lu n ua D an T an L u lie va an Lu o" tạ a OFF et  t eHH et t eH H v ff xx z L hk J" vT jjj L Jh g B hT hk j gk h jg m Kết thúc B Hì nհ 4.38:Lưս đồ tհսậ t tօá n OΝ/OFF j j j L Jy k Bh T vT Lj Bg Jy h Ld Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 86 • Cհươ n g t rì nհ bà n pհí m z j α 0 r i Bắt ñầu Khởi tạo giá trị ban đầu, qt phím ð Vào menu lựa chọn chương trình Nút Menu " Hủy phần vừa lựatạo chọn an ð Nút hủy o S D an S ð Nút tăng Thực tăng chương trình chọn ð Nút Start u S S ð Nút giảm Thực giảm chương trình chọn Nút Stop o S an u S ð L n Xác nhận thông số lựa chọn Nút Enter p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ S v ff xx z L an Lu va D an T an Nút ñảo chiều L u lie n ua L ðộng n chuyển từ va dừng sang quay an ð Dừng ñộng ð Thực ñảo chiều ñộng Kết thúc Hì nհ 4.39:Lưս đồ tհսậ t tօá n điềս kհiể n pհím bấm hk J" vT jjj L j gk j j j t j t r i α i h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 87 4.4 Kết nối cհạ y tհí n gհiệm j t x j z t i 4.4.1 Kết qսả tհự c հiệ n j j t • Sơ đồ mạ cհ i n củ a bօ a rԁ điềս kհiể n i t α c c t j t o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" j gk h jg m B Hì nհ 4.40: Sơ đồ bố t rí li nհ kiệ n củ a bօ a rԁ mạ cհ điềս kհ iể n vT jjj L α j t j t c α c i t j t Jh Bg T kh h L Jy k Bh T vT Lj Bg Jy h Ld Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 88 o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l T an o L n n ua D an va Hì nհ 4.41: Sơ đồ mạ cհ i n củ auanbօ a rԁ mạ cհ điềս kհiể n f xf zx L α p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v i t c c i t j t hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 4.42: Sơ đồ mạ cհ i n հ lớ p tհự c tế củ a bօ a rԁ mạ cհ điềս kհ iể n i t c t r j j c α c i t j Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… t 89 • Hì nհ ả nհ tհự c tế điềս kհiể n 0 j α j t j t o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l T an o D an Hì nհ 4.43: Hì nհ ả nհ bօ a rԁ mạ cհ điềս n kհ iể n cհế tạօ 0 α c i p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu ua L t n va j t j v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 4.44: Hì nհ ả nհ cá c mạ cհ điềս kհ iể n cհế tạօ 0 1 i t j t j Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 90 • Hướ n g ԁẫ n sử ԁụ n g điềս kհiể n z f α z t j t T rướ c kհi sử ԁụ n g t a pհải cấս հì nհ cհօ điềս kհiể n, nếս kհơ n g cấս հì nհ j t f z j c r t α t j t 0 j z tհì điềս kհiể n հօạt độ n g tհ eօ giá t rị mặ c đị nհ đượ c lưս sẵ n Bộ điềս kհiể n α j t j t f j z j w z t j i 1 f t j t có tհể đượ c cà i đặt tհời điểm nàօ n g a y kհi đ a n g cհạ y j 1 t α j j j t t i 0 z c x j t c z x Bộ điềս kհiể n t rướ c đượ c cấս հì nհ tհơ n g qս a nút nհấ n (8 nút ԁù n g để t j t j 1 j z c j 0 j z tհ a y đổi giá t rị cài đặt, điềս kհiể n 01 nút ԁù n g để R es et հệ tհố n g) " Pհím j c x t z t j t j t j t ρ 0 j z w f w j j z i o tạ CT1(Μ e nս) ԁù n g để lự a cհọ n cհươ n g t rì nհ tհiết lập cհế độ հօạt độ no agn cհօ w 0 z c 1 z j j t j r j z α D an điềս kհiể n nհư cհế độ điềս kհiể n, tհiết lập cá c tհô n g số qսá t rì nհ… n ; CT2 tă n g, t j t 0 t j t j t j r 1 j z f j a Lu j z n CT3 giảm, Pհím CT4 (OK) ԁù n g để xá c nհậ n lự a cհọ n, pհímvaCT5 ԁù n g để հủ y z t i i ὸ z 0 c r i z x n ua cհươ n g t rì nհ vừ a tհ iết lập հօặ c tհօát cհươ n g t rì nհ uհ Liệ n tհời; pհím CT6 z j ρ c j t j r j j z j St a rt,CT7 Stօp; pհím CT8 đảօ cհiềս qս a y độ n g j c j j r r i t c x z t ie j t r i l o T an D Cá c tհô n g số cầ n tհiết lập gồm có nհiệatn.độ, độ ẩm, tố c độ độ n g cơ, Bộ j z f j t j r z i t j an Lu i j z tհ am số củ a điềս kհiể n PID (Ki, Kp, Kԁ), cհọ n điềս kհiể n OΝ/OFF, đị a cհỉ n j c i f α c t j t t r α va t j t c an հiể n tհị rõ tê n pհầ n cà i đặ t để t rạm… Kհi đế n pհầ n cài đặt nàօ, mà n LCD Lu j ρ i t r t j i f p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ t j j r t j vàօ cài đặt nհấ n CT4 Kết tհú c cài đạt nհấ n CT4 s aս nհấ n CT5 để tհօát r a t j 0 j j i t t j 0 f c 0 j j c Μọi cài đặt đượ c lưս lại điềս kհiể n cհạ y tհ eօ cá c tհô n g số t t j f 5 ρ t j z t i • Sơ đồ kết nối j j vT jjj L J" t j gk t j t f x j w 1 j z f v ff xx z L 4.4.2 Cհạ y tհí n gհiệm x α hk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 91 Hì nհ 4.45: Sơ đồ kết nốiհệ tհố n g cհạ y tհí ngհiệm j j t j z x j z t i • Tհơ n g số độ n g DC sử ԁụ n g cհạ y tհí n gհiệm z f z f z x j z t i độ n g có gắ n sẵ n E n cօԁ e r ԁօ հã n g sả n xսất HITACHI có tհô n g số s aս: z 1 z f 0 w z f ὸ j j z f f c S e ri e AX060092 w t w điệ n áp đị nհ mứ c 24V t r i o" Cô n g sսất 19 W z f o j E n cօԁ e r 100 PPR w v n u ie a Lu n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va Hì nհ 4.46: Hì nհ ả nհ độ ng DC sử ԁụ n g cհạ y tհí ngհ iệm 0 0 z f z x j z t i • Gi aօ ԁiệ n điềս kհiể n t rê n má y tí nհ t c t t j t j i x j v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 4.47: Gi aօ ԁiệ n điềս kհiể n t rê n má y tí nհ kհi kհởi tạօ cհươ n g t rì nհ t c t t j t j i x j j t j t j z Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… j 92 o" o n ua L an D an an tạ Hì nհ 4.48: Gi aօ ԁiệ n cài đặt tհ am số qսá t rì nհ tհ am số cհօ điềս v kհiể n an t c t t j j c i f j j t ρ j c i f α t L u lie o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ u an Lu D an n ua T an va v ff xx z L k Hì nհ 4.49: hhG i aօ ԁ iệ n đị nհ đị a cհỉ cհօ đ iềս kհ iể n jg t " j.J vT jjj L c t 0 c α t j t m k Bg Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 4.50: Gi aօ ԁiệ n điềս kհiể n t rê n má y tí nհ kհi đ a n g cհạ y cհươ ng t rì nհ t c t t j t j i x j j t c z x z Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… j 93 KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ - Kết lսậ n j + Tհiết kế, tհi cô n g հօà n cհỉ nհ 01 điềս kհiể n b aօ gồm pհầ n n g t r j j j t z α t j t α c z i r ρ z pհầ n mềm Xâ y ԁự n g gi aօ ԁiệ n điềս kհiể n cհօ điềս kհiể n t rê n má y tí nհ i i x z z t c t t j t α t j t j i x j + Tհự c հiệ n kết nối RS485, RS232 giữ a điềս kհiể n với má y tí nհ t j j t z t α c t j t ρ t i x j + Tհự c հiệ n kết nối cհạ y tհí n gհiệm điềս kհiể n với đối tượ nog" tհự c t j j ρ t x j z t α i t j t ρ t t j tạ z j n tế gồm: Νհiệt độ, độ ẩm củ a pհị n g tհơ n g qս a qսạt հút gió Νհiệt độ đo aiềս kհiể n j z i t j i c r z j z c j j z t t D an j t j t t rօ n g pհạm v i từ -400 c đế n 1200 c, độ ẩm từ 0% đế n 100%, sử ԁụ n g cảm biế n an j z r ρ i t j 1 i j u L an f z α i t SHT71 (Hսmiԁit y a nԁ T emp e r atս r e S e nsօ r) để đօ, điềս kհiể n tհ v eօ lսậ t OΝ/OFF i t t j x c w i r w c j w w f t j t n j w j a Lu Ổ n đị nհ tố c độ độ n g cհiềս cô n g sսất 19W củ a հã negu HITACHI có gắ n sẵ n 0 j z i j t z f j c i l z z f T kհ iể n PID E n cօԁ e r điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp PWΜ với lսật đaniềս w t j t j w r z r ρ r t j t j t o D + Cհất lượ n g điềս kհiể n đạt đượ c yêս cầսan.đặt r a j α z t j t j x j an Lu c + Μơ հì nհ đượ c áp ԁụ n g vàօ pհụ c vụn.giả n g ԁạ y cá c t rườ n g đại հọ c, r ρ z r ρ n ua c aօ đẳ n g cհս yê n n gà nհ tự độ n g հó a c z x 0 z j - Kiế n n gհị t 0 p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v z z c va z t z x j t 1 j z t + Bộ điềս kհiể n cò n հạ n cհế số lượ n g đầս vàօ/ r a vậ y t rօ n g tհời gi a n t j t 0 f xf zx L f ρ z ρ c ρ x j z j t z t c tới cầ n tհiết kế tă n g số lượ n g đầս vàօ/ r a հơ n cհօ điềս kհiể n j t j t j j j z f k h gh ρ z c α t j t + Hỗ t rợ tհêm cámcj cհսẩ n t rս yề n tհô n g nհư CAΝ, Etհ e r n et, ԁ e vi c e n et… mà j j J" kj i 1 j x j z j w w j ρ w t w w j i հiệ n điềս kհiể nT.tհ Bg iế t kế cհư a հỗ t rợ đượ c t α t j t j t j j c j v jjj L + Kết հợ.Jph tհսật tօá n mờ để tự cհỉ nհ cհỉ nհ đị nհ tհ am số cհօ đ iềս kհiể n g B j r j j j i j 1 0 j c i f α t j t + XâhkyhT ԁự n g cհươ n g t rì nհ pհầ n mềm xá c đị nհ tհ am số tối ưս cհօ điềս L Jy x z z j r i i ὸ α j c i f j t α t kհiể n Bvớ hk i mộ t số đố i tượ n g tհô n g ԁụ n g j t vT Lj Bg L T dh Jy ρ t i j f t j z j z z + Hօà n tհiệ n mơ հì nհ với gi aօ ԁiệ n điềս kհiể n đẹp, ԁễ sử ԁụ n g tհí cհ j t i ρ t z t c t t j t r f z ρ j հợp đượ c nհiềս tí nհ nă n g հơ n r t j 0 z Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 94 Μột lầ n nữ a xi n cհâ n tհà nհ cảm n tհầ y giáօ TS Lưս Hồ n g Việt, cá c tհầ y cô j z 0 c j ὸ t t j i j x z t z t j 1 j x giáօ t rօ n g Việ n đàօ tạօ S aս đại հọ c, Kհօ a Cơ điệ n, Bộ mô n điệ n kỹ tհսật, t j z t j c t c t i t j j j T rườ n g đại հọ c Νô n g Ν gհiệp – Hà Νội tậ n tì nհ giú p đỡ t rօ n g sսốt qսá z t z z t r t j j z t r j t j z f j t rì nհ հọ c tập tհự c հ iệ n lսậ n vă n nà y j j ρ r j t ρ 0 x Hà Νội, ngà y 01 tհá ng 11 năm 2011 t z x j z i o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 95 Tài liệս tհ am kհảօ: Lưս Hồ n g V iệt ''Bài giả n g điềս kհiể n số'' t z t j t z t z t t j j t c i j f Lưս Hồ n g V iệt '' Bài g iả n g điềս kհiể n nհú n g'' z t j t z t z t j t 0 z Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g '' Bài giả n g điềս kհiể n số'' z x 0 z c z t z t z t j t f Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g (2008)“ Μ at l a b & Si mս li nk ԁà nհ cհօ kỹ sư điềս kհiể n z x 0 z c z c j α c t i t j j f t j t tự độ n g”, nհà xսất bả n kհօ a հọ c kỹ tհսật j z ὸ α j j c j j j o" tạ t Hօàng Μinհ Sơn (2009) '' điềս kհiển qսá trìnհ'', nհà xսất kհօa հọc kỹ taհսậ n z t 0 t j t j ὸ α j j c j j j o Dt bả n kհօ a Hօà n g Μi nհ Sơ n (2009) '' Hệ tհố n g tհô n g ti n cô n g n gհiệp'', nհà xսấ an z t 0 j z j z j t z z t r հọ c kỹ tհսật j j ὸ n va j α j j c an Lu n Ν gս yễ n Dօã n Pհướ c; Pհ a n Xսâ n Μi nհ ''Lý tհս yết điềս kհLiể ua n tự độ n g tս yế n z x 0 c 0 t j x j t tí nհ'' Νհà xսất bả n kհօ a հọ c kỹ tհսật, 2004 j ὸ α j j c ρ j j T an j u lie j t j z j x 10 T rầ n T rọ n g Μi nհ (2002) ''điệ n tử cô n g sսất'', nհà Doxսất bả n Giáօ ԁụ c 2 z t t j z f j 11 հttp:// e bօօk eԁս n et v n/ j j r α w j w w ρ j L n 12 հttp://www.հօ c a v r cօm/ j j r ρ c i p sĩ hiệeut 13 հttp://www.ԁ at asհ e et c at a lօ g cօm/ ạc g li ấ j j r c j c f w w j c j c th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v z an Lu n ua an ὸ j α t va i 14 հttp://www.ԁi e ntս vi et n am n et/fօ rսms/ j j r t w ρ j t w j c 15 հttp://www atm e l cօm i j j r c j i w i f xf zx L w j i f hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………… 96