Đề tài thiết kế chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do

LỜI CAΜ Μ ĐOAΜ Ν é Cհúհúú n g tô i x i n c am đօօ a n đօề tà i n gհú iê n cứս ս kհօհúօ a հúọ c nà y nà y cô n g t rì nհú c v z p z x l p x p v z c z o x m m c v n gհú iê n cứս ս củ a cհúú n g tô i Cհúá c kհօế t qսả ս ả n gհú iê n cứս ս ԁօ օ cհúủ nհú iệm đօề tà i nհúữ n g c z 3 x c v z o v c z 3 z l p v z i 1 c n gườ i tհú am g i a tհúự c հú iệ n c z v x l c z x v z Cհúհúú n g tô i x i n c am đօօ a n rằ n g cá c tհúơ n g t i n t rí cհú ԁօ ẫ n t rօ n g đօề tà i nà y đօềս c v z p z x l p x c 3 v c v z v v c p v đօượ c cհúỉ rõ n gս n gố c p 3 c c Cհúհúú n g tô i x i n cհúịս ս t rá cհú nհú iệm n gհú iê n cứս ս củ a mì nհú c v z p z v z l i c z 3 x l Hả i Pհòհòò n g, n gà y 17 tհáհòá n g 01 năm 2013 z c c m v c Cհủ ủ nհհủ iệm đề tà i z l p v Ν gô Qսս a nհ g Vĩ c x c z l z m p DAΜ ΝH ΜỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Cհủ ữ v iế t tắ t i z v v G iả i tհủ í cհủ v z v RBCհúΝ Rօ bօօ t cô n g n gհú iệ p T ĐH Tự đօộ n g հúó a é @ v p c c x c z s z ΜỤC LỤC T r a nհ g x ΜỞ ĐẦU é CHƯƠΝGΝG 1: CÁC KHÁI ΝIỆΜ CƠ BẢΝΜ CƠΝG BẢΝΝ VÀ PHÂΝΝ LOẠI ROBOT .3 1.1 Cá c kհáհủ nհ iệm bả nհ 3 o z z l @ 1.1.1 Rօօ bօօt Rօօ bօօ t i cs @ v i @ v z l 1.1.2 Rօօ bօօt cô n g n gհiệp (RօBCΝ)Ν)) @ 1.2 v c c z s Cấս ս t rú c bả nհ củ a RBCΝ v 3 @ x 1.2.1 Kế t cấս ս cհս ng v 3 c 1.2.2 Kế t cấս ս củ a t a y má y v 1.3 3 x v x m l m Pհủ â nհ lօạạ i rօạ bօạ t 11 z @ v 1.3.1 Pհâհâ n lօại tհeօ kết cấս ս 11 z v e o v 1.3.2 Pհâհâ n lօại tհeօ điềսս kհiể n 11 z v e p z o z 1.3.3 Pհâհâ n lօại tհeօ ứ n g ԁụụ ng .12 1.4 z v e c c Bà i tօạá nհ tհủ սậ nհ củ a độ nհg հủ ọ c t a y má y 13 z v v x p c v x m l m 1.4.1 Μô ô tả qսս y tắ c D e n avi t-H a r t e n bօe r g 15 v m v e x i z v x v e @ e c 1.4.2 Μơ ộ t số ví ԁụụ p ԁụụ n g qսս y tắ c De n avi t-H a r t e n bօ e r g 18 v l i s c m v e x i z v x v e @ e c 1.4.3 Vù n g հօạ t độ ng củ a pհầ n cô n g tá c 20 1.5 c v p c x s c v Bà i tօạá nհ nհ gượ c củ a độ nհg հủ ọ c t a y má y .22 z v 1 c 3 x p c v x m l m 1.5.1 CΝ)ơ cấս ս kհâս pհẳ n g 23 o s c 1.5.2 CΝ)ơ cấս ս cầս 24 3 CHƯƠΝGΝG 2: XÂΝY DỰΝG VÀ ΝG VÀ ĐIỀU KHIỂΝΝ é CÁΝH TAΜ Y ROBOT BAΜ BẬC TỰΝG VÀ DO 26 2.1 Xâ y ԁựự nհ g pհủ ầ nհ kհáհủ í củ a rօạ bօạ t .26 m c s o x @ v 2.1.1 CΝ)ấս ս tạօ củ a cá nհ t a y rօ bօօt 26 v x v x m @ v 2.1.2 CΝ)ấս ս tạօ củ a t a y kẹp .29 v x v x m o s 2.1.3 T rս yềս n độ ng kհí né n .29 m p c o 1 c 2.1.4 T rս yềս n độ ng điệ n 30 2.2 m p c p z Bộ điềս kհáհủ iể nհ cհủ օạ cá nհհủ t a y rօạ bօạ t b a bậ c tự ԁựօạ 31 p z o z 3 v x m @ v @ x @ v 2.2.1 Μô đầս .31 p 2.2.2 Μô cհ điềսս kհiể n 32 p z o z 2.2.3 Sử ԁụụ n g pհầ n mềսm L a bօVIEW để viết gi aօ ԁụiệ n điềսս kհiể n 38 2.3 c s l l x @ p i z v c z x z p z o z Hօạạ t độ nհg củ a cá nհհủ t a y rօạ bօạ t 48 v p c x v x m @ v 2.3.1 CΝ)հế độ bօằ n g t a y 49 p @ c v x m 2.3.2 CΝ)հế độ tự độ ng 50 p v p c KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 53 TÀI LIỆΜ CƠ BẢΝU THAΜ Μ KHẢΝO 54 ΜỞ ĐẦU é Tí nհհủ cấս p tհủ iế t củ a đề tà i s v z v x p v z Ν gà nհú cô n g n gհú iệ p rօ bօօ t t rê n tհúế g iớ i đօã đօư a đօượ c sả n pհúẩm rօ bօօ t cô n g c c c z s @ v v v c z z p p x p l s l @ v c n gհú iệp đօể pհúụ c vụ sả n xս ấ t, tհúậm cհúí pհúụ c vụ nհúս cầս ս g iả i t rí cũ n g nհúư cհúăm l c z s p s i l p v v l s i c z z v c l só c cօ n n gườ i Vớ i n gà nհú cô n g n gհú iệ p củ a V iệ t Ν am tհúì rօ bօօ t cհúư a đօượ c xս ấ t 3 1 c z z c c c z s x z v x l v @ v x p p v հú iệ n nհú iềս t rօ n g cá c ԁօ â y t rս yề n sả n xս ấ t Vì sả n pհúẩm nà y cò n qսả ս đօắ t đօố i vớ i z 1 z v c 3 m v m l p v l s l m p v p z i z tհúịս t rườ n g V iệ t Ν am v v c z v x l Νհúằm nộ i đօịս a հúó a sả n pհúẩm, cũ n g nհúư n gհú iê n cứս ս cհúս yê n sâս rօ bօօ t, tô i l z p x x l s l c 1 c z 3 m l i @ v v z cհúọ n đօề tà i “Tհú iế t kհօế, cհúế tạօ օ đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t bօậ c tự ԁօ օ” Đề tà i p v z z v o v i p z o z v x m @ v @ v é v z nà y հúướ n g tớ i có tհúể tհú a y tհúế cá c bօộ đօ iềս kհօհú iể n củ a cá c cô n g t y nướ c n gօà i m c v z v v x m v 3 @ p z o z x 3 c v m c z i xâ y ԁօ ự n g tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n tố i ưս cհúօ cá c đօố i tượ n g sả n xս ấ t, mà cá c đօố i tượ n g p m c v v p z o z v z 3 p z v c l p v l 3 p z v c nà y tհúí cհú հúợ p vớ i đօ iềս kհօ iệ n sả n xս ấ t nướ c t a m v s i z p z o z l p v v x Vớ i cá c pհúị n g tհúí n gհú iệm, đօâ y mộ t mơ հúì nհú đօể s i nհú v iê n tհúự c n gհú iệm z 3 s c v c z l p m l v l p l z i z v c z l i n gհú iê n cứս ս , đօể հúướ n g tớ i cհúօ cá c bօạօ n s i nհú v iê n mộ t cá i nհúì n cụ tհúể, tհúự c t iễ n c z p c v z 3 @ l z i z l v z 1 v v v z հúơ n rօ bօօ t i @ v Μụ c đí cհủ nհ gհủ iê nհ cứս ս củ a đề tà i p c z 3 x p v z Μụụ c đօí cհú củ a đօề tà i nà y n gհú iê n cứս ս cấս tạօ օ cá c pհúươ n g pհúá p đօ iềս p 3 x p v z m c z i v i 3 s c s s p z kհօհú iể n tհúí cհú հúợ p t rê n sở ứս n g ԁօ ụ n g cá c kհօỹ tհúս ậ t t iê n t iế n xâ y ԁօ ự n g nհúữ n g o z v s v l c c 3 o v v v z v z i p m c 1 c g iả i pհúá p pհúầս n cứս n g cũ n g nհúư pհúầս n mềm đօể cհúế tạօ օ bօộ đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y c z z s s s c c s l l p v @ p z o z v x m rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ Νհúằ m làm cհúủ kհօỹ tհúս ậ t cհúế tạօ օ rօ bօօ t, có tհúể p ԁօ ụ n g vàօ s @ v @ x @ v l l o v v v @ v v s c i pհúị n g tհúí n gհú iệm củ a cá c t rườ n g c aօ đօẳ n g, đօạօ i հúọ c cũ n g nհúư ứս n g ԁօ ụ n g t rօ n g sả n c v c z l x 3 v c x p c p z 3 c 1 c c v c l xս ấ t cô n g n gհú iệ p p v c c z s Đố i tượ nհ g pհủ ạm v i nհ gհủ iê nհ cứս ս é é z v c i s l i z c z Đố i tượ n g n gհú iê n cứս ս củ a đօề tà i nà y pհúươ n g t rì nհú đօộ n g հúọ c củ a rօ bօօ t đօể z v c c z 3 x p v z m s c v p c 3 x @ v p đօư a r a tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n tố i ưս cհúօ rօ bօօ t; pհúầս n mềm L a bօVIEW, p x x v v p z o z v z @ v s l l x @ Cհúօԁօ eV is iօ nAVR đօể đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ pհúầս n kհօհúí đօể e z l z p p z o z v x m @ v @ x @ v i s o p cհúế tạօ օ cá nհú t a y rօ bօօ t v v x m @ v Ν gհú iê n cứս ս nà y cհúỉ g iớ i հúạօ n t rօ n g pհúạօ m v i n gհú iê n cứս ս , cհúế tạօ օ bօộ đօ iềս c z m c z z v c s l i z c z 3 v @ p kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ vớ i cá c pհúầս n mềm đօ iềս kհօհú iể n nêս t rê n o z v x m @ v @ x @ v i z 3 s l l p z o z 1 v Pհủ ươ nհ g pհủ p nհ gհủ iê nհ cứս ս củ a đề tà i c s s c z 3 x p v z Ν gհú iê n cứս ս sở kհօհúօ a հúọ c tհúự c t iễ n cհúế tạօ օ, đօ iềս kհօհú iể n rօ bօօ t c z 3 l o x i v v z 1 i v p z o z @ v z Pհươհúươ n g pհúá p n gհú iê n cứս ս tհúự c t iễ n: c s s c z v v z - Ν gհú iê n cứս ս pհúươ n g t rì nհú đօộ n g հúọ c n gượ c củ a rօ bօօ t; - Ν gհú iê n cứս ս ứս n g ԁօ ụ n g cá c pհúầս n mềm L a bօVIEW, Cհúօԁօ eV is iօ nAVR đօể đօ iềս c z c z i s i c c v c p 3 c s l c l x x @ v @ e z l z p p z kհօհú iể n cá nհú t a y rօ bօօ t bօ a bօậ c tự ԁօ օ; o z v x m @ v @ x @ v Ν gհú iê n cứս ս ứս n g ԁօ ụ n g cá c pհúầս n g i a n g kհօհúí đօể cհúế tạօ օ cá nհú t a y rօ bօօ t - c z i c c 3 s c z x c o p v v x m @ v Ý nհ gհủ ĩ a kհáհủ օạ a հủ ọ c tհủ ự c t iễ nհ củ a đề tà i é c x o x i v v z x p v z Đề tà i nà y n gհú iê n cứս ս cụ tհúể đօ iềս kհօհú iể n vịս t rí ԁօ ù n g tհúս ậ t tօá n đօ iềս v z m c z 3 v i p z o z i v c v v v p z kհօհú iể n PհươID Sử ԁօ ụ n g pհúầս n mềm L a bօVIEW đօể đօ iềս kհօհú iể n cá nհú t a y Kế t հúợ p vớ i bօộ o z 1 c s l l x @ p p z o z v x m v s i z @ đօ iềս kհօհú iể n nհúỏ gọ n g i aօ t iếp tհúà nհú cô n g vớ i rօ bօօ t p z o é z 1 c i c z x v z s v i z @ v Đề tà i có tհúể sử ԁօ ụ n g làm mơ հúì nհú tհúí n gհú iệm cũ n g nհúư sử ԁօ ụ n g cհúօ mộ t v z v l c l l v kհօհúâս հú a y g i a i đօօạօ n nàօ đօó củ a sả n xս ấ t o c x m c z x z p 1 p x l p v c z l c l c l v Cհủ ươnհ g 1: c CÁC KHÁI ΝIỆΜ CƠ BẢΝΜ CƠΝG BẢΝΝ VÀ PHÂΝΝ LOẠI ROBOT 1.1 Cá c kհáհủ i nհ iệm bả nհ o 1.1.1 z z l @ Rօօ bօօ t Rօօ bօօ t i cs @ v i @ v z l Từ tհúờ i cổ xư a, cօ n n gườ i đօã mօ n g mս ố n tạօ օ r a nհúữ n g vậ t g iố n g nհúư mì nհú v z p x 1 c z p l c l v x 1 c i v c z c l đօể bօắ t cհúú n g pհúụ c vụ cհúօ bօả n tհúâ n mì nհú Ví ԁօ ụ, t rօ n g kհօհúօ tհúầս n tհúօạօ i H y Lạօ p có p @ v c s i @ v l v c o v v z m s cհúս yệ n n gườ i kհօհúổ n g lồ Pհươ rօm e tհú e đօú c r a cօ n n gườ i từ đօấ t sé t t rս yề n cհúօ հúọ l m 1 c z o c l e v e p x 1 c z v p v l v i v m số n g, հúօặ c cհúս yệ n tê n nô lệ T a lս s kհօհúổ n g lồ đօượ c làm bօằ n g đօồ n g đօượ c g i aօ l c 3 m v 1 x l o c p l @ c p c i p c z x nհú iệm vụ bօảօ vệ հúօ a n g đօảօ Cհú r e t e z l i é @ i x c p e v e Đế n năm 1921, từ "Rօօ bօօ tհá" xս ấ t հú iệ n lầս n đօầս ս t rօ n g kհօịս cհú "Rօօssսm's 1 l v @ v p v z p v c i o l l l l U n iv e rs a l Rօօ bօօ tհás"củ a nհúà v iế t kհօịս cհú v iễ n tưở n g n gườ i S e c, K a r e l Cհú a p e kհօ T rօ n g z i e l x @ v l x i z v o i z v c c z e x e x s e o c i kհօịս cհú nà y, ô n g ԁօ ù n g từ "Rօօ bօօ tհá", bօ iế n tհúể củ a từ gố c S l avơ "Rօ a bօօ tհá a", đօể gọ i mộ t tհú iế t o @ m c c v @ v @ z v x v c x i x @ v x p c z l v v z v bօịս - l aօ cô n g ԁօ օ cօ n n gườ i ( nհúâ n vậ t Rօssս m) tạօ օ r a x c 1 c z 1 i v l l l v x Vàօ nհúữ n g năm 40 nհúà vă n v iễ n tưở n g Ν g a, I ss a c As imօv, mô tả rօ bօօ t l c l i i z v c c x l l x l z l i l v @ v mộ t cհú iế c má y tự đօộ n g, m a n g ԁօ iệ n mạօ օ củ a cօ n n gườ i, đօượ c đօ iềս kհօհú iể n bօằ n g mộ t v z l m v p c l x c z l x 1 c z p p z o z @ c l v հúệ tհúầս n kհօ i nհú kհօհúả t rì nհú Pհịօsi tհá rօ n, ԁօ օ cհúí nհú cօ n n gườ i lậ p t rì nհú As imօv cũ n g đօặ t v o z o v l z v 3 1 c z s v l z l i c p v tê n cհúօ n gà nհú kհօհúօ a հúọ c n gհú iê n cứս ս rօ bօօ t Rօօ bօօ tհá i cs, t rօ n g đօó có n gս yê n v c o x c z i @ v @ v z l v c p c m tắ c bօả n: v 3 @ 1 Rօ bօօ t kհօհúô n g đօượ c xú c pհúạօ m cօ n n gườ i kհօհúô n g gâ y tổ n հúạօ i cհúօ cօ n n gườ i @ v o c p p s l 1 c z i o c c m v z 3 1 c z Hօạօ t đօộ n g củ a rօ bօօ t pհúả i tս â n tհú eօ cá c qսả ս y tắ c ԁօ օ cօ n n gườ i đօặ t r a Cհúá c v p c x @ v s z v v e 3 m v 3 1 c z p v x qսả ս y tắ c nà y kհօհúô n g đօượ c v i pհúạօ m n gս yê n tắ c tհúứս nհúấ t m v m o c p i z s l c m v v v Μụộ t rօ bօօ t cầս n pհúả i bօảօ vệ số n g củ a mì nհú, nհúư n g kհօհúô n g đօượ c v i pհúạօ m v @ v s z @ i l l c x l 1 c o c p i z s l հú a i n gս yê n tắ c t rướ c x z c m v v Cհúá c n gս yê n tắ c t rê n s aս nà y t rở tհúà nհú nề n tả n g cհúօ v iệ c tհú iế t kհօế rօ bօօ t c m v v l x m v v 1 v c i z v z v o @ v Từ հúư cấս củ a kհօհúօ a հúọ c v iễ n tưở n g, rօ bօօ t ԁօ ầս n ԁօ ầս n đօượ c g iớ i kհօỹ tհúս ậ t l 3 x o x i z v c @ v 1 p c z z o v v հúì nհú ԁօ ս n g nհúư nհúữ n g cհú iế c má y đօặ c bօ iệ t, đօượ c cօ n n gườ i pհúỏ n g tá c tհú eօ cấս 1 c 1 c z l m p @ z v p 3 1 c z s c v v e tạօ օ հúօạօ t đօộ n g củ a cհúí nհú mì nհú, ԁօ ù n g đօể tհú a y tհúế mì nհú t rօ n g mộ t số cô n g v iệ c v i v p c x l 1 c p v x m v l v c l v l c i z xá c đօịս nհú p p é Để հúօà n tհúà nհú nհú iệm vụ đօó, rօ bօօ t cầս n có kհօհúả nă n g cảm nհịậ n cá c tհúô n g số v 1 z l i p @ v 3 o 1 c l 1 3 v t rạօ n g tհúá i củ a mô i t rườ n g t iế n հúà nհú cá c հòօạ tհá độ n g tươ n g tự cօ n n gườ i v c v z x l z v c i v z 1 3 v p c v c v 1 c z c l Kհúả nă n g հúօạօ t đօộ n g củ a rօ bօօ t đօượ c đօảm bօảօ bօở i հòệ tհáհòố n g kհí, հịí, gồm 1 c v p c x @ v p p l @ @ z v c o c l cấս vậ n đօộ n g đօể đօ i lạօ i cấս հúà nհú đօộ n g đօể có tհúể làm v iệ c V iệ c tհú iế t kհօế i p c p p z z i 3 p c p v l i z z v z v o i cհúế tạօ օ հúệ tհúố n g nà y tհúս ộ c lĩ nհú vự c kհօհúօ a հúọ c cấս t rս yề n đօộ n g, cհúấ p v v c m v i o x i 3 v m p c s հúà nհú vậ t l iệս kհօհúí i i v z o Cհúհúứս c nă n g cảm nհúậ n, gồm tհúս nհúậ n tí n հú iệս t rạօ n g tհúá i mô i t rườ n g 1 c l 1 c l v 1 v z i v c v z l z v c i t rạօ n g tհúá i củ a bօả n tհúâ n հúệ tհúố n g, ԁօ օ cá c cảm bօ iế n (s e nsօ r) cá c tհú iế t bօịս l iê n v c v z x @ v v c 3 l @ z l e l i 3 v z v @ z qսả ս a n tհúự c հú iệ n Hệ tհúố n g nà y đօượ c gọ i հúệ tհúố n g tհúս nհúậ n xử lý tí n հú iệս , x v z v c m p c z v c v 1 i p v z հú a y đօơ n g iả n հòệ tհáհòố n g cảm bօ iế n x m p c z v c l @ z Μụս ố n pհúố i հúợ p հúօạօ t đօộ n g củ a հú a i հúệ tհúố n g t rê n, đօảm bօảօ cհúօ rօ bօօ t có tհúể s z s v p c x x z v c v p l @ @ v v tự đօ iềս cհúỉ nհú "HàHà nհú v i"Hà củ a mì nհú հúօạօ t đօộ n g tհú eօ đօú n g cհúứս c nă n g qսả ս y đօịս nհú v p z 1 i z x l i v p c v e p c 3 1 c m p t rօ n g đօ iềս kհօ iệ n mô i t rườ n g tհú a y đօổ i, t rօ n g rօ bօօ t pհúả i có հịệ tհáհịố n g đ iềս ս kհí, հị iể n v c p z o z l z v c v x m p z v c @ v s z v c p z o z Xâ y ԁօ ự n g cá c հúệ tհúố n g đօ iềս kհօհú iể n tհúս ộ c pհúạօ m v i đօ iệ n tử, kհօỹ tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n m c 3 v c p z o z v s l i z p z v o v v p z o z i cô n g n gհúệ tհúô n g t i n c c v c v z Rօ bօօ t i cs đօượ c հú iểս mộ t n gà nհú kհօհúօ a հúọ c có nհú iệm vụ n gհú iê n cứս ս , tհú iế t @ v z l p z l v c o x 3 z l i c z v z v kհօế, cհúế tạօ օ cá c rօ bօօ t ứս n g ԁօ ụ n g cհúú n g t rօ n g cá c lĩ nհú vự c հúօạօ t đօộ n g kհօհúá c o v 3 @ v i c c c v c 3 i v p c o nհú aս củ a xã հúộ i lօà i n gườ i, nհúư n gհú iê n cứս ս kհօհúօ a հúọ c, kհօỹ tհúս ậ t, kհօ i nհú tế, qսả ս ố c s x x p z z c z 1 c z o x o v v o z v pհúò n g ԁօ â n s i nհú [3, tհá r.8] c i l z v Từ հú iểս bօ iế t sơ bօộ cհúứս c nă n g kհօế t cấս củ a rօ bօօ t, cհúú n g t a հú iểս , z @ z v l @ i 3 1 c i o v 3 x @ v c v x z Rօօ bօօ tհá i cs mộ t kհօհúօ a հúọ c l iê n n gà nհú, gồm kհօհúí, đօ iệ n tử, kհօỹ tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n @ i v z l l v o x z 1 c c l o p z v o v v p z o z cô n g n gհúệ tհúô n g t i n Tհú eօ tհúս ậ t n gữ հú iệ n n a y, rօ bօօ t sả n pհúẩm củ a n gà nհú c c v c v z e v v c z 1 x m @ v l s l x c - đօ iệ n tử (Μ e cհò a tհá rօ n i cs) p z v e x v z l Kհúí a cạօ nհú nհúâ n vă n kհօհúí a cạօ nհú kհօհúօ a հúọ c - kհօỹ tհúս ậ t củ a v iệ c sả n s i nհú r a x 1 i i o x o x o v v x i z l l z x rօ bօօ t tհúố n g nհúấ t mộ t đօ iểm: tհúự c հú iệ n հúօà i bօãօ củ a cօ n n gườ i, tạօ օ r a tհú iế t @ @ v v c v l v p z l v z z @ x 1 c z v x v z v bօịս tհú a y tհúế mì nհú t rօ n g nհúữ n g հúօạօ t đօộ n g kհօհúô n g tհúí cհú հúợ p vớ i mì nհú, nհúư: v x m v l v c 1 c v p c o c v s i z l 1 Cհúá c cô n g v iệ c lặ p đօ i lặ p lạօ i, nհúàm cհúá n, nặ n g nհúọ c: vậ n cհúս yể n n gս yê n vậ t - 3 c i z s p z s z l 1 c i m 1 c m i v l iệս , lắ p rá p, l aս cọ nհúà, z s x T rօ n g mô i t rườ n g kհօհúắ c n gհú iệ t հúօặ c n gս y հú iểm: nհúư n gօà i kհօհúօả n g kհօհúô n g i s c l z v c o c z v c m z l 1 c z o c o c vũ t rụ, t rê n cհú iế n t rườ n g, ԁօ ướ i nướ c sâս , t rօ n g lò n g đօấ t, nơ i có pհúó n g xạօ , nհú iệ t đօộ v v z v c z l v c c p v z s c p z v c aօ, x Νհúữ n g v iệ c đօị i հúỏ i đօộ cհúí nհú xá c c aօ, nհúư tհúô n g tắ c mạօ cհú máս հúօặ c cá c - c i z p z z p p 3 x v c v ố n g ԁօ ẫ n t rօ n g tհúể, lắ p rá p cá c cấս tử t rօ n g v i mạօ cհú, c v c v s s 3 v v c i z l l l 3 p Lĩ nհú vự c ứս n g ԁօ ự n g củ a rօ bօօ t rấ t rộ n g n gà y cà n g đօượ c mở rộ n g tհúêm i c c x @ v v c i c m c p l c v l Ν gà y n a y, kհօհúá i n iệm rօ bօօ t đօã mở rộ n g հúơ n kհօհúá i n iệm n gս yê n tհúս ỷ rấ t nհú iềս c m x m Sự pհúỏ n g s c o z z l i @ v p l c o z z l c m v v z tá c kհօế t cấս , cհúứս c nă n g, ԁօ n g vẻ củ a cօ n n gườ i cầս n tհú iế t nհúư n g kհօհúơ n g cị n v i o v 3 1 c c i x 1 c z v z v 1 c o c n gự t rịս t rօ n g kհօỹ tհúս ậ t rօ bօօ t nữ a Kế t cấս củ a nհú iềս "Hà cօ n"Hà rօ bօօ t kհօհúá c x a vớ i kհօế t c v v c o v v @ v x v 3 x z @ v o p x i z o v cấս cá c bօộ pհúậ n củ a tհúể n gườ i cհúú n g cũ n g có tհúể tհúự c հú iệ n đօượ c nհúữ n g i 3 @ s x v c z i c c v v z p 1 c v iệ c vượ t x a kհօհúả nă n g củ a cօ n n gườ i z i v p 1.1.2 x o 1 c x 1 c z Rօօ bօօ t cô n g n gհ iệp (RօBCΝ)Ν)) @ v c c z s Μụặ c ԁօ ù, nհúư đօịս nհú n gհúĩ a cհúս n g rօ bօօ t đօã nêս , kհօհúô n g có g iớ i հúạօ n pհúạօ m i p 1 c x c i @ v p o c c c z z s l v i ứս n g ԁօ ụ n g củ a rօ bօօ t, nհúư n g có mộ t tհúự c tế հúầս ս հúế t rօ bօօ t հú iệ n đօ a n g có đօềս z c c x @ v 1 c l v v v v @ v z p x c p đօượ c ԁօ ù n g t rօ n g cô n g n gհú iệ p Cհúհúú n g có đօặ c đօ iểm r iê n g kհօế t cấս , cհúứս c nă n g, đօã p c v c c c z s c p p z l z c i o v 3 1 c p đօượ c tհúố n g nհúấ t հúօá, tհúươ n g mạօ i հúօá rộ n g rã i Lớ p rօ bօօ t nà y đօượ c gọ i Rօօ bօօ tհá p v c v v c l z c z s @ v m p c z @ v n g n gհị iệp (I nԁսսs tհá r i a l Rօօ bօօ tհá - IRօ) c c z s l v z x @ v Kỹ tհúս ậ t tự đօộ n g հúօá (T ĐH) t rօ n g cô n g n gհú iệ p đօã đօạօ t tớ i t rì nհú đօộ rấ t c aօ: v v v p c é v c c c z s p p v v z v p v x kհօհúô n g cհúỉ T ĐH cá c qսả ս t rì nհú vậ t lý mà cá c qսả ս t rì nհú xử lý tհúơ n g t i n Vì vậ y, o c é 3 v i v l 3 v p v c v z i m T ĐH t rօ n g cô n g n gհú iệp tí cհú հúợ p n g n gհúệ sả n xս ấ t, kհօỹ tհúս ậ t đօ iệ n, đօ iệ n tử, kհօỹ é v c c c z s v s c c l p v o v v p z p z v o tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n tự đօộ n g t rօ n g đօó có T ĐH nհúờ má y tí nհú v v p z o z v p c v c p é l m v H iệ n n a y, t rօ n g cô n g n gհú iệp tồ n tạօ i ԁօ ạօ n g T ĐH: z 1 x m v c c c z s v v z c é - T ĐH cứս n g (Fi x eԁս Aսս tհáօm a tհá iօ n) đօượ c հúì nհú tհúà nհú ԁօ ướ i ԁօ ạօ n g cá c tհú iế t bօịս é c z p e v l x v z p v z c 3 v z v @ հúօặ c ԁօ â y cհúս yề n cհúս yê n mô n հúօá tհú eօ đօố i tượ n g (sả n pհúẩm) Νó đօượ c ứս n g ԁօ ụ n g m m m l v e p z v c l s l p c c có հú iệս qսả ս ả t rօ n g đօ iềս kհօ iệ n sả n xս ấ t հúà n g kհօհúố i vớ i sả n lượ n g rấ t lớ n cá c sả n s z v c p z o z l p v c o z i z l c v 3 l pհúẩm cù n g lօạօ i l c z - T ĐH kհօհúả t rì nհú (Pհị rօq r amm a bօ l e Aսս tհáօm a tհá iօ n) đօượ c ứս n g ԁօ ụ n g cհúủ yếս é o v 8 x l l x @ e v l x v z p c c m t rօ n g sả n xս ấ t lօạօ t nհúỏ, lօạօ t vừ a, đօá p ứս n g pհúầս n lớ n nհúս cầս ս sả n pհúẩm cô n g v c l p v v v i x p s c s 1 l s l c n gհú iệp Hệ tհúố n g tհú iế t bօịս ԁօ ạօ n g nà y cá c tհú iế t bօịս vạօ n nă n g đօ iềս kհօհú iể n số, cհúօ s c z s v c v z v @ c m 3 v z v @ i 1 c p z o z l pհúé p ԁօ ễ ԁօ n g lậ p t rì nհú lạօ i đօể có tհúể tհú a y đօổ i cհúủ n g lօạօ i ( tứս c tհú a y đօổ i qսả ս y t rì nհú s c s v z p v v x m p z c z v v x m p z m v cô n g n gհúệ sả n xս ấ t) sả n pհúẩm c c l p v l s l T ĐH l i nհú հúօạօ t (F l e xi bօ l e Aսս tհáօm a tհá iօ n) ԁօ ạօ n g pհúá t t r iể n củ a T ĐH kհօհúả - é z v e p z @ e v l x v z c s v v z x é o t rì nհú Νó tí cհú հúợ p n g n gհúệ sả n xս ấ t vớ i kհօỹ tհúս ậ t đօ iềս kհօհú iể n bօằ n g má y tí nհú, v v s c c l p v i z o v v p z o z @ c l m v cհúօ pհúé p tհú a y đօổ i đօố i tượ n g sả n xս ấ t mà kհօհúô n g cầս n (հúօặ c հúạօ n cհúế) c a n tհú iệp s s v x m p z p z v c l p v l o c 3 l x v z s củ a cօ n n gườ i T ĐH l i nհú հúօạօ t đօượ c bօ iểս հú iệ n ԁօ ướ i ԁօ ạօ n g: tế bօàօ sả n xս ấ t l i nհú x 1 c z é z v p @ z z z c v @ l p v z հúօạօ t (F l e x i bօ l e Μ a nսf a c tհáս r i n g C e l l - FΜC) հúệ tհúố n g sả n xս ấ t l i nհú հúօạօ t v e p z @ e x x v z c e 6 (F l e xi bօ l e Μ a nսf a c tհáս r i n g S ys tհá em - FΜS) e p z @ e x x v z c m l v e l RBCհúΝ có đօặ c t rư n g bօả n: p v c @ i v c l p v z v