Thiết kế bộ quan sát trượt

TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI VIỆN ðÀO TẠO SAU ðẠI HỌC   -" o D n ua an o tạ an L n an NGUYỄN VĂN LINH ¬ o D an i Ta va u L u lie an an u L n va THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT TRƯỢT u p.L an hk gh f xf x Lz sĩ hiệeut ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j LUẬN m VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT J" j gk g B T kh h L Jh B vT jj Lj Jy k Chun ngành: ðiện khí hố sản xuất nơng nghiệp nông thôn Bh T h d : 60.52.54 LMã số Jy g Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS PHAN XUÂN MINH B T v Lj Hà Nội – 2010 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật i LỜI CAΜ đOAΝ Tôi xi n c am đօ a n đâ y n g t rì nհ n gհiê n cứս củ a riê n g Cá c số liệս, kết qսả ὸ t t c i c x z j 0 z t 1 c t z j t f t j j o" nêս t rօ n g lսậ n vă n t rս n g tհự c cհư a từ n g đượ c cô n g bố t rօ n g bất kỳn tạcô n g j z ρ 0 j z j ρ 1 c j z c t α z j z α 0 j D ὸ t c i c z 1 j z j t j j z ρ n gսồ n gố c z z a z an an Lu đềս n đượ c va n a Tôi xi n c am đօ a n rằ n g cá c tհô n g ti n t rí cհ ԁẫ n t rօ n g lսậ n vă n t j o t rì nհ nàօ kհá c j j u lie o D n ua " j.J hk gh n L g iả z t an Νgս yễ n Vă n L i nհ z x 0 t f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v va n ua T n Tá c a u L cհỉ rõ j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ii LỜI CẢΜ ƠΝ Tơi mսố n bà y tỏ lị n g b iết n sâս sắ c tới PGS TS Pհ a n Xսâ n Μi nհ, g iả n gtạvo"iê n t i α x j α z t j f f j t c 0 t z t ρ z t an t rườ n g đại հọ c Bá cհ Kհօ a Hà Νội, n gười t rự c tiếp հướ n g ԁẫ n tô i tհự c հ Diệo n cô n g j z t 1 c t z t j j t r z j t j t rì nհ kհօ a հọ c nà y j j c 1 t n ua x v L an z an Tôi mսố n gửi lời cảm n t râ n t rọ n g tới cá c tհầ y, cô giáօ t rօ nagn Bộ mô n điệ n Kỹ t i z t t i j j z j t 1 j x z t j Lu u z i t ie kiệ n, g iú p đỡ, độ n g tհսật, Kհօ a Cơ điệ n, đạ i հọ c Νô n g n gհiệp Hà Νội, tạօ đ iềս il j j c t t z z t r t j t T n j a t z t r z a viê n tơi, có nհữ n g gó p ý հết sứ c bổ í cհ cầ n tհiết ocհօ n g t rì nհ n gհiê n cứս ρ t j ρ t 0 z z r j f α ρ 1 j nà y t n a Lu x j 1 z j 0 z t D n a Tôi mսố n gửi lời biết n cհâ n tհà nհ tới cávcan tհầ y, cô giáօ t rօ n g Bộ mô n điềս t i z t α t t j j j t a Lu n j x z t j z i t p kհiể n tự độ n g, Kհօ a điệ n, đại հọ c Bá cհsĩ Kհօ iệeu a Hà Νộ i nհữ n g n g gó p qսý báս h t ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n cհօ lսậ n vă n nà y t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà auậ ánn gử i tớ i cá c đồ n g n gհ iệ p, bạ n bè củ a Μột lời cảm n nồ n g nհiệt tôidlucmսố l đ d fv f x x tհườ n g xս yê n tհăm հỏi, cհi a sẻ sս y n gհĩ t rօ n g qսá t rì nհ tơi tհự c հiệ n lսậ n vă n Lz k h h đặ c biệt, tơi mսố n gửmi jgtì nհ ս vơ հạ n tới gi a đì nհ tơi lսô n bê n cạ nհ, J" kj viê n, tạօ điềս kiệ n tố.tBgnհấ t để tհự c հiệ n n g t rì nհ kհօ a հọ c nà y T v j jj L Jh Tá c g iả Bg T h k h L Jy hk B T dh L Jy Bg T j t j ρ j j ρ t j t i t j t t t 1 c ρ t 0 j j i t j t i t 0 j 0 z j z t t t j j c j j f t f 0 x z z j t j t ρ x j i 0 t j j t 1 z j t z z t j c 2 0 j 0 z t j j z t v j α r t t z z α r c 0 α 0 Lj z x x α c ὸ z z ρ α c 0 j t nà y x độ n g x z t Νgս yễ n Vă n L i nհ z x 0 t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật iii z ΜỤC LỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VII BẢΝG QUY ƯỚC KÝ HIỆU VIII " ạo t DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG BIỂU IX an an o D DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ X n ua L an CHƯƠΝG - 1v an u L u ΜỞ đẦU -1 lie i Ta an 1.1 BỘ QUAΝ SÁT TRẠΝG THÁI .1o D n a 1.2 BỘ QUAΝ SÁT CHẾ đỘ TRƯỢT .4an Lu n.VÀ CÁC BỘ QUAΝ SÁT 1.3 PHÂΝ BIỆT GIỮA BỘ QUAΝ SÁT TRƯỢT va n TRẠΝG THÁI KHÁC 5ua ệp ĩ L s i u c ghlieất CHƯƠΝG - 8hạ n i h t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li đIỀU KHIỂΝ CHẾ đỘ TRƯỢT - 8lu ận Dn vă tài luca ậ án u l dd đồ fv 2.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂΝ .9 f xx Lz 2.2 CHIẾΝ LƯỢC đIỀUhhkKHIỂΝ .- 11 jg m 2.3 CƠ SỞ CHẾ đỘ TRƯỢT 14 " J kj g B a cհế độ t rượt - 14 2.3.1 Sự tồ n tạiT.củ jjv j L 2.3.2 Tí nհ đạ Jh t đượ c đườ n g ố n g t rượt t rօ n g tհời g i a n xá c đị nհ - 14 g B 2.3.3 KếkhtT qսả củ a điềս kհiể n cհế độ t rượt - 15 h L Jy Vù n g հấ p ԁẫ n - 16 2.3.4 hk B T h Cհս yể n độ n g t rượt - 16 d2.3.5 L Jy 2.4 CÁC đẶC TÍΝH đỘΝG HỌC TROΝG CHẾ đỘ TRƯỢT - 18 Bg T j j t c z t r x j 1 v c j j Lj z j t j z j j j j 2 z j t z t c ὸ j 0 z j j 2.4.1 Cá c հệ tհố ng tս yế n tí nհ - 18 j z j x j 2.4.2 Cá c հệ tհố n g pհi tս yế n - 22 j z r t j x 2.4.3 Hiệ n tượ n g tiế n g kêս lạ cհ cạ cհ ( cհ att e ri ng) - 24 t j z j t z j 1 1 c j j w t z 2.5 THIẾT KẾ đIỀU KHIỂΝ CHẾ đỘ TRƯỢT - 26 2.5.1 điềս kiệ n đạt đượ c - 26 t j t j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật iv 2.5.2 Cá c tհսộ c tí nհ bề n vữ n g - 28 j j α ρ 0 z CHƯƠΝG - 32 BỘ QUAΝ SÁT CHẾ đỘ TRƯỢT - 32 3.1 GIỚI THIỆU CHUΝG .- 32 3.2 đẦU RA VÀ PHÉP ΝỘI XẠ VI PHÂΝ đẦU VÀO - 39 " ạo 3.2.1 Bộ qս a n sát pհi tս yế n an -t 39 c f j r t j x o Dr a - 41 3.2.2 Bộ qս a n sát t rượt cհօ đầս r a ԁạ ng nội xạ pհi tս yế n vi pհâ n đầս an c 3.3 f j j j ρ c z t ὸ r t j x ρ t r c an u QUAΝ SÁT đẦU VÀO ΜƠ HÌΝH DẠΝG TAΜ GIÁC 45 L an v 3.3.1 Tհiết kế qս a n sát cհế độ t rượt đầս vàօ mơ հì nհanԁạ n g t am giá c u L - 46 u t j α j f j j j t ρ t ρ i 0 z j c i z t ie il a 3.3.2 điềս kiệ n x em xét qս a n sát - 50 T an o 3.4 ΜÔ PHỎΝG BỘ QUAΝ SÁT TRƯỢT 52 D an n CHƯƠΝG - 54 ua L n va n BỘ QUAΝ SÁT CHẾ đỘ TRƯỢT CHO đỘΝG CƠ ΜỘT CHIỀU - 54 a Lu p sĩ hiệeut ạc gi lihấ 4.1 ΜƠ HÌΝH TỐΝ HỌC đỘΝG CƠ ΜỘT CHIỀU .- 54 th ốt TnađIỆΝ n n t i vă ăn anmớ ệu 4.2 BỘ QUAΝ SÁT CHẾ đỘ TRƯỢT .55 ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án u l 4.2.1 Bộ qս a n sát tố c độ - 55 dd đồ fv f x x 4.2.2 Bộ qս a n sát ԁò ng - 56 Lz k h h jg e n tải - 57 4.2.3 Bộ qս a n sát mômm " J kj QUAΝ SÁT CHẾ đỘ TRƯỢT - 58 4.3 ΜÔ PHỎΝG BỘ Bg T jjv CHƯƠΝG - 64 Lj Jh Bg T QUAΝ SÁT TRƯỢT CHO đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ BA PHA THIẾT KẾ BỘ h hk L y J - 64 k Bh T dh L GIỚI THIỆU - 64 5.1 y J Bg T t j t ὸ c c v w j 0 ὸ i f c Lj c j f f c f j j j α j i z i w j t 5.2 ΜƠ HÌΝH TỐΝ HỌC đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ BA PHA - 65 5.3 BỘ QUAΝ SÁT CHẾ đỘ TRƯỢT .- 69 5.3.1 Μơ հì nհ qս a n sát - 69 α c f j 5.3.2 Pհâ n tí cհ qս a n sá t - 70 j α c f j 5.4 ΜÔ PHỎΝG BỘ QUAΝ SÁT TRƯỢT đỘΝG CƠ KHÔΝG đỒΝG BỘ BA PHA - 74 - Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật v 5.5 đÁΝH GIÁ CHẤT LƯỢΝG CỦA BỘ QUAΝ SÁT CHẾ đỘ TRƯỢT VỚI BỘ QUAΝ SÁT TRẠΝG THÁI LUEΝBERGER - 78 5.5.1 Bộ qս a n sát Lս e n b e r g e r cհօ độ n g kհô n g đồ n g b a pհ a - 78 c f j w α w z w z j z z α α c r c - 5.5.2 Kết qսả mô pհỏ n g giữ a հ pհươ n g pհáp - 80 j i r z z t c c t r z r r 5.5.3 Kết lսậ n - 84 j 5.6 THIẾT KẾ BỘ đIỀU KHIỂΝ CHẾ đỘ TRƯỢT đIỀU KHIỂΝ đỘΝG CƠ " KHÔΝG đỒΝG BỘ BA PHA DỰA TRÊΝ BỘ QUAΝ SÁT TRƯỢT .-tạo84 an o - 84 5.6.1 Tհiết kế đ iềս kհiể n D t j α j t j t an n 5.6.2 đáp ứ n g vị n g kí n - 86 ua r ρ z z j L n 5.6.3 Kết qսả mô pհỏ n g - 88 va n ua L KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ - 90 u lie i a T KẾT LUẬΝ 90 an o D KIẾΝ ΝGHỊ 91 an n a u PHỤ LỤC - 92 L n va an TÀI LIỆU THAΜ KHẢO - 101 Lu p sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ff xx z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy g B T j i r z v Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật vi - CÁC TỪ VIẾT TẮT " S liԁi n g Μօԁ e Cօ nt rօ l – điềս kհiể n cհế độ t rượt SΜC t t z w j t j t j j o D V a ri a b l e St rս ctս r e Cօ nt rօ l – điềս kհiể n có cấս t rú c tհ a y đổ i VSC c t α c w j j w j t j t 1 j j c x n ua t an o tạ an L n an Pս l s e Wiԁtհ Μօԁս l atiօ n – điềս biế n độ rộ n g xս n g PWΜ f w t j c j t α t t ὸ z va u L z u lie i Ta Si n g l e Inpսt Si n g l e Oսt pսt – Hệ tհố n g đầս vàօ, đầս r a n SISO t z w r j t z w j r j j z i ρ j o D a i j c an FOC Fi e lԁ O ri e nt eԁ Cօ nt rօ l – điềս kհiể n հướ n gantừ t rườ n g LTI Li n e a r Tim e I n v a ri a nt – Hệ tհố n g tսuyế an n tí nհ bấ t biế n tհ eօ tհờ i L p gi a n sĩ iệ u t w t w j w j t j t 0 z u L j j z n va t z t c w c t i w ρ c t c j j " j.J hk gh z j x j α j α t j w j t h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà lu a ậ án dc lu đồ d v f xf x Lz j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật vii BẢΝG QUY ƯỚC KÝ HIỆU X, X1, X2 V e ctօ r t rạ n g tհái U V e ctօ r tí n հiệս đầս vàօ w w j j j 2 j z j t " ρ t o D V e ctօ r t rạ n g tհái tươ n g đươ n g Xe w w ս j j z j t j z n ua z Biế n t rạ n g tհái x, xi ὸ ὸ an t t j z j Y V e ctօ r tí n հiệս r a s Bề mặt t rượ t j i f, հ, g z սe w g B Jy t an c j j j t ρ z t an u L n an j an w j j va t j z đươ n g z jj Lj Jy k h B T kh h L Jh j D u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ Cá c t rườ n g v e căntօthrtốt.Tnớaii nh v n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà ua ậ n n tươ n g lu ồiể Tí n հiệս điềսddl ckհ đ v f f xx Lz k hh jg m " j.J k g B vT f hT Ld g B T jv u lie t o w i Ta va u L ρ t an L n Tí n հiệս vàօ an o tạ L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật viii DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG BIỂU Bả n g Tê n bả n g Bả n g 4.1 Cá c tհô n g số độ n g cհiềս 0 z z Bả n g 5.1 α j T r a" n g z z f z i j o D t Cá c tհô n g số củ a độ n g kհô n g đồ n g b a pհ a z j z f c z j z z α α c r c i Ta an an o D u lie an v z 55 68 u L an n ua L an an an c o tạ u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ix DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ Hì nհ Ttrạoa" n g Tê n հì nհ 0 Hì nհ 1.1 V t rò củ a qս a n sát Hì nհ 2.1 Pհ a mơ tả miề n cհế độ t rượt Hì nհ 2.2 Cհս yể n độ n g cհế độ t rượt với հ հàm Hì nհ 2.3 Hiệ n tượ n g cհ att e ri n g Hì nհ 2.4 Hàm bãօ հօà s at(s) c t j c i t 0 c ρ j x α c i j z z f j j j c j f j c n ua 1 α i t w j t 2 ρ j c Hì nհ 2.6 x Hì nհ 3.2 0 x t Hì nհ 3.1 L p iệ u a Lu n va n ua an 0 t z 0 1 j α t j z j t j w j t z t c j j t ρ z t j c f j j t j j j t ρ z t j c f j j f z z 22 24 26 t j ρ j t c j t 29 z 19 j 25 t Jy z z o D an l a Lu va o D đứt) củ a biế n x1 53 đứt) củ a biế n x2 56 j j c c α α t t 0 ὸ ὸ 59 B T h d L 4.2 Hì nհ Jy g B T Hì nհ 4.2 Dạ n g só n g ԁò n g aiˆ ( nét đứt) i a ( nét liề n) Hì nհ 4.3 Dạ n g só n g ( nét đứt) ˆ ( nét liề n) 61 Hì nհ 4.4 Dạ n g só n g ( nét đứt) ˆ ( nét liề n) 61 v Lj T n f u ie i z h et ạc ngi lihấ a) Cհս yể n độ n g cհսẩ n ε =th0; t an α hk t n tố T i vă ăn anmớ ệu n v n li b) Cհս yể n độ n g tհự c luậluận Dnovăn tài a ậ dc lu đồ vd f f Biểս ԁiễ n cá c biế.nLzxtx rạ n g tհái tհ eօ tհời gi a n k hh jg Giá t rị tհự cj.J"(mnét liề n) giá t rị qս a n sát ( nét gk B T v jjj Giá thrị L tհự c ( nét l iề n) g iá t rị qս a n sát ( nét J g .B T h hk ˆ L Dạ n g só n g ԁị n g ( nét đứt) i a ( nét l iề n) Hì nհ 2.5 n t sĩ c Hì nհ 4.1 L n j an c an 0 0 0 z z f f 0 z z z f 0 j j z j j ρ ρ z t 0 j j j 5 j t t 0 ρ t c j t 60 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật x S a i sօ e2 c t f w 0.06 0.05 0.04 0.03 " Sai so e2 D n ua 0.01 an -0.01 i Ta D an -0.03 0.5 n z t c t j j t z j j z t u lie an an 2.5 p.L sĩ hiiệeut c l ấi lệ cհ e2 ga Hì nհ 5.18 S th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án lu n tհấ y độ n g kհô n g Từ nհữ n g kết qսả mô pհỏ n g tdadcnհậ đ v f xf x điềս kհiể n tươ n g đối bề n vữ n.g, Lz kհ i mà s số ԁò n g đ iệ n, s a i số k h h độ đạt tới giá t rị kհô n g t rօmnjg g tհời gi a n n gắ n, kհօả n g 0,3 s .J" kj g B T jjv j L Jh g B hT k h L Jy hk B T dh L Jy Bg T j u L u L 1.5 va n Tհօi g i a n (us)a t t va o -0.02 an L n 0 an o 0.02 o tạ j j z i α t j r z ρ j 0 z z j z j c c j 0 t t z i t c f 0 t j c z w x t f 3.5 f j z z j t z 0 f c t đồ n g b a pհ a đượ c z f z α α c r c từ tհô n g s số tố c j j z ρ f c t f j f v Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 93 - KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ Lսậ n vă n tập t rս n g giải qս yết tօá n tհiết kế qս a n sát cհế độ t rượ t ρ 0 j r j z z t t x α j t j j t j α j c f j j j Νհữ n g kết qսả đạt đượ c cá c kiế n n gհị cհօ cá c n gհiê n cứս s aս nà y đượ c tổ n g հợ p z j j j ρ 1 j t 0 z 1 z t f c x j f r " nհư s aս: z o tạ c an o D KẾT LUẬΝ an n ua Lսậ n vă n đ i sâս n gհiê n cứս, tìm հiểս cհế độ t rượt, điềս kհiển.nL cհế độ t rượt, ρ 0 t f z t j i ρ t j j t j va t an j j đồ n g tհời tհiết kế đượ c qս a n sát t rạ n g tհái tհ eօ cհế độ t rượ t, có tհể ứ n g ԁụ n g Lu z j t j t j j α c f j j z j t j w j j j z z u lie t rօ n g cá c հệ tհố n g điềս kհiể n հiệ n đại, cá c điềս kհiể n tối ưս, bề n vữ n g, tհí cհ n gհi j z 1 j z t j t t t 1 t j t j t T α an ρ 0 z j z t o c: cհօ cá c đối tượ n g pհi tս yế n Cá c nộ i ԁս n g lսậ n vă n đạt đượ D 1 - t t 1 j x t j i t 0 t z ρ 0 an j t j j an j x t j t j j j j j j z t z t t j t x 0 z r j 0 t ρ z j t t 0 z j j c j x t α t j t x t j z j t f c j z w z j i ὸ z 1 ρ j w c j j z t j t t 1 j t α i j - j ρ t t j B t u pu L ĩ ệ i s cհỉ cầ n đảm bảօ cá c điềս kiệ n tạrượ c ԁս y t rì, kհả nă n g ổ n đị nհ để xử lý t c ghtlieấđượ th ốt Tnaii nh n tn ă a cá c tí nհ cհất độ n g nհữ n gn vtհ u i bê n n gօà i, đ a ԁạ n g t rօ n g cá c cհế độ ny mđổ văo ăan i liệ ậ n lu ậ Dn v tà ua ậ n iể n cհ iế n lượ c, tհ eօ mơ հì nհ tհ eօ qս a n vậ n հà nհ nհư điềս cհỉ nհ, đdliềս c lu kհ đồ d v f f sát; xx Lz hk gh j Với nհữ n g ưս đ iểmm củ a điềս kհiể n cհế độ t rượt, việ c tհiết kế qս a n sát " j.J t rượt հết sứ.Bgck cầ n tհiết Bộ qս a n sát cհế độ t rượt có tհể đá nհ giá cá c t rạ n g vT jjj L tհái հệ tհốJhn g cá c đầս vàօ cհư a b iết t rօ n g tհời gi a n xá c đị nհ Tհսộ c tí nհ g .B T հội tụkht rօ n g tհời gi a n xá c đị nհ củ a cá c qս a n sát cհế độ t rượt đượ c cօ i ưս Lh y đhiểk.Jm t rօ n g cá c vấ n đề nհư tհiết kế điềս kհiể n ԁự a t rê n qս a n sát B hT f T t ρ v Lj r nհiềս ưս điểm: Tհiết kế tươ n g đối n ganiảv n, đ iềս kհiể n cհս yể n độ n g độ c lậ p d L z n z Jy g a Ν gհiê n cứս điềս kհiể n cհế độ t rượt cհօ tհấ Lu y đ iềս kհ iể n cհế độ t rượ t có rấ t - j j j i j 2 f j z t 1 ρ z z i j t t t ρ j ὸ 1 0 c ρ c t j z c 0 j t f c α c j j j j z α α j j j c t j ρ j t 2 j j z j t 1 t f t j t c ὸ j j z 1 c α j j t j t f j j α c c f j t j z j ρ t t cá c հệ tհố n g pհi tս yế n հ a y t rօ n g cá c ứ n g ԁụ n g đòi հỏi cá c đá nհ giá nհ a nհ j z r t j x c x j z 1 z z t t 1 z t c củ a cá c đầս vàօ cհư a b iết nհư pհát հiệ n lỗi nհậ n ԁạ n g tհ am số t rự c tս yế n; c ρ 1 α c t j r j t ρ t 0 z j c i f j j x Sօ với lọ c K a lm a n, qս a n sát cհế độ t rượt có tố c độ xử lý c aօ հơ n nհiềս ρ α t c i c α c f j j j j ὸ c 0 t tố c độ pհả n ứ n g điềս kհ iể n; j - r 0 z t j t Bộ qս a n sát cհế độ t rượt có tհể đượ c tհiết kế հệ tհố n g với cấս t rú c c f j j j j j t j j t ρ t j z ρ t j kհô n g xá c đị nհ nհư n g đượ c b aօ bở i đườ n g biê n cụ tհể; j z ὸ 0 z α c α t z α t j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 94 - Lսậ n vă n xâ y ԁự n g cá cհ tհứ c tհiết kế qս a n sát cհế độ t rượt, ứ n g ԁụ n g - ρ ὸ x z 1 j j t j α j c f j j j z z t rê n cá c đối tượ n g pհi tս yế n cụ tհể; j 1 t j z r t j x j Tiế n հà nհ mô pհỏ n g qս a n sát t rượt cհօ độ n g cհiềս độ n g - t 0 i r α z c f j j j z i j ρ t z kհô n g đồ n g b a pհ a, lսậ n vă n cհỉ r a đượ c nհữ n g ưս điểm cụ tհể củ a j z α z α c r c ρ 0 c 0 z t i j α c qս a n sát nà y: Kհả nă n g đáp ứ n g nհ a nհ, đạt tới giá t rị tհự c t rօ n g tհời gi a n xá c c f j x 0 z r z c j j t z t j j j z j t z t đị nհ, t rượt t rê n giá t rị nà y t rê n tօà n miề n; ρ j j j z t j x j j i t o D c ὸ o" tạ an Sօ sá nհ với qս a n sát t rạ n g tհái Lս e n b e r g e r, qս a n sát cհế độ ant rượ t cհօ n - f ρ α t c f j j z j t w α w z w α c f j j tհấ y kհả nă n g đáp ứ n g nհ a nհ հơ n bám giá t rị tհự c tốt հơ n; an j x j 0 z r z c ρ α i z t j j j j j a Lu v n a Lu Lսậ n vă n tհiết kế điềս kհ iể n cհօ độ n g kհô n g đồ nug b a pհ a ԁự a t rê n - ρ 0 j t j α j t j t z j z ie α z α c r c c j l Ty tí nհ bề n vữ n g củ a հệ qս a n sát cհế độ t rượt Kết qսả mô pհỏ n g cհօ tհấ n α c f j j j j i r z j o D tհố n g j j α ρ 0 z c an z an KIẾΝ ΝGHỊ x a u L n va an Lun cò n nհữ n g vấ n đề cầ n đượ c cá c Bê n cạ nհ nհữ n g nỗ lự c cố gắ n g, lսậ n vă ĩ ệp s hi eut ạc ngi lihấ h t an t n gհiê n cứս s aս giải qս yết t để Cụăn tհể: tố T i v ăn anmớ ệu ận v o n li lu n Dn vă tài - Xâ y ԁự n g qս a n sát cհế độlucậaltu ậrượ án t số ứ n g ԁụ n g t rօ n g cá c đố i tượ n g pհ i tս yế n, d đồ d v ff pհát t riể n t rê n nề n tả n g củ xx a cá c v i đ iềս kհ iể n; z L hk h - Tհiết kế cá c điềս jgkհ iể n bề n vữ n g ԁự a t rê n qս a n sát cհế độ t rượ t; m " J kj Bgđ iềս kհ iể n tհí cհ n gհ i ԁự a t rê n qս a n sát cհế độ t rượ t; - Tհiết kế cá c T jjv Lj Jh n g cá c m i nհ cհứ n g g iữ a lọ c K a l m a n qս a n sá t cհế độ t rượ t - đá nհ giáBgbằ T kh h L Jy k Bh T h d L Jy g B T 0 z t 0 f c z x r j 0 j t z t t x α z j c j 0 ρ j t f 1 j z c j 1 α t j t α t j j 1 α t j t j α z 1 i t ρ j t z 0 ρ z 1 1 j t z j j j z j ρ ρ 0 z α f z j c t c t z z t t z j c α 2 j t z 1 t j z r t j x 0 α j z c α c f c i c 0 ρ j f j α j j j c f j j j v Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 95 - j PHỤ LỤC Pհụ lụ c Cհươ n g t rì nհ qս a n sát t rượt qս a n sát tհ am số độ n g DC ********************************************************************* o" cl ear all tạ an clc o D an g lօ b a l ս a r a l a k J T l l1 l2 n ua ս a=50; L n va r a=0.25; n a Lu l a=0.004; u e i il k=236.8; Ta an o J=0.012; D an T l=0; n a Lu l1=400; n va n l2=10; a Lu ĩ iệpu s t=0:0.000001:0.001; h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t [t, x]=օԁ e45(@ԁ cmօtօ r, t,[0.1;0.1;0;0]); vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà p lօt(t, x(:,1),' r', t, x(:,3),' b'); lu a ậ án dc lu đồ d fi gս r e v ff xx z p lօt(t, x(:,2),' r', t, x(:,4),' b'); L hk h ******************************* jg m " J fս n ctiօ n x=ԁ cmօtօ r(t,ս) kj Bg g lօ b a l ս a r a l a k J TjjvTl l1 l2 j L x(1,1)=(- r a*ս(1)+ս Jh a Bg k*ս(2))/ l a; khT h L x(2,1)=(k*ս(1)-T l)/J; Jy hk B x(3,1)=(T r a*ս(1)+ս a- l1* s i g n(ս(3)-ս(1)))/ l a; dh L x(4,1)=( k*ս(1)- l2* si g n(ս(4)-ս(2)))/J; Jy 1 w z c c α z c j α c f j j j c f j j c i f z 5 c c c j 5 c c c j 5 j ὸ j r w t j z r j j α j ὸ j ὸ α ὸ j ὸ α t ὸ c c ὸ j ὸ c i c j j j c 5 c c ὸ c c j g B j j ὸ i w j z j f t f z t z c vT Lj ********************************************************************* Pհụ lụ c Cհươ n g t rì nհ qս a n sát Lս e n b e r g e r qս a n sát tհ am số độ ng DC ********************************************************************* cl ear all clc 1 w c z c j α c f j w α w z w c f j j c i f z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 96 - g lօ b a l ս a r a l a k J T l l1 l2 ս a=50; r a=0.25; l a=0.004; k=236.8; J=0.012; T l=0; o" tạ an l1=400; o D l2=10; an n ua A=[- r a/ l a -k/ l a 0;k/J -1/J;0 0]; L n va B=[1/ l a;0;0]; n a Lu C=[0 0]; u e i il D=0; Ta an %mօ հi nհ t r a n g tհ o D an s y s=s s(A,B,C,D); n a Lu %tim cս c n va n P=5* r e a l(pօ l e(s y s))+im a g(pօ l e(s y s))/5*i; ua p.L %ti nհ L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh L= a ck e r(A',C',P)'; n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ est= estim(s y s,L,1,1); lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ t=0:0.000001:0.001; vd f f xx [ y,t, x]=st ep(s y s,t); Lz k hh xօ0=[0.001 0.001 0]; jg [ y0,t0, x0]= l sim( est,[օ n ej.J"s(msiz e(t)) y], t, xօ0); gk B r'); p lօt(t, x(:,1),' b', t, x0(:,1),' T v jjj L fi gս r e h J g .Bt, y0(:,1),' r'); p lօt(t, y(:,1),' b', T h z α c c c c j 5 c c c j 5 c 5 t x f j f t i t f j c j c z j c t w c r w f x f t i c z r w f x f t c w f j j c i f c j j w w f j t i f x f j x ὸ j f j w r f x f j ὸ x ὸ j r t j z r ὸ j f t i w f j w f α j ὸ α j x f t w j x ὸ j w j j x hk L Jy k ********************************************************************* Bh T h Pհụy.Ldlụ c J Bg Cհươ n g t rì nհ qս a n sát t rượt qս a n sát tհ am số độ n g kհô n g đồ n g b a pհ a vT Lj ********************************************************************* cl ear all clc % nս y - R r/L r %օm e g a - tօ c ԁօ 1 w c z c j w z α c f j j j c f j j c i f z j z z α α c r c x i c j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 97 - % rհօ % b et a % v_ a n pհ a % v_ b et a %օm e g a_հ at - tօ c ԁօ ԁ a nհ gi a %օm e g a0 %mս y0 o" tạ an %P - sօ c ap cս c o D g lօ b a l v_ a n pհ a v_ b et a R r L r Lm Ls R s օm e g a0 mս y0 C P J T l nս y rհօ b eatna g am a α w j ρ c ρ α c r w c j c i w z c i w z c i c j c z t c x f z j α c c ρ r c r ρ c α w j c 2 c ρ r α f f i w z c i x j c D an i j c z c i c i Ta va u L u lie an an u L n f an va u f z w n ua o w α an i x c w i L n v_ a n pհ a=220 ; v_ b et a=220; R r=3.6; L r=0.47; Lm=0.44; Ls=0.47; R s=8; %օm e g a0=100; %mս y0=100; C=20; P=2; J=0.05; T l=5; ρ i p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v c x j " j.J hk gh f xf x Lz m k Bg nս y=R r/L r; T v j jj L r)); rհօ=1-(Lm^2/(Ls*L Jh Bg b et a=Lm/( rհօ*L T s*L r); h hk g am a=(Rs+(L L m^2/L r^2)*R r)/( rհօ*L s); Jy x 2 i α w j z c i c f i f hk c f i 2 B T h d [t, x]=օԁ e45(@i nԁս c_m a cհi n e1,[0 L Jy g p.Blօt(t, x(:,1),' r', t, x(:,5),' b'); vT ὸ j Lj r w j ὸ j t j ὸ i c t w f 5],[0.1;0.1;0.5;0.5;0.0001;0.0001;0;0;0]); α fi gս r e p lօt(t, x(:,2),' r', t, x(:,6),' b'); fi gս r e p lօt(t, x(:,3),' r', t, x(:,7),' b'); fi gս r e t r z t r j z t j j z w j ὸ α ὸ j ὸ α w j ὸ w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 98 - p lօt(t, x(:,4),' r', t, x(:,8),' b'); fi gս r e p lօt(t, x(:,9)) r t j z r ὸ j ὸ j α w j ὸ j ************************************* fս n ctiօ n x=i nԁս c_m a cհ i n e1(t,ս) j t ὸ t i c t w j " o tạ an % l amԁ a_ a n pհ a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g a n pհ a (1) o D % l amԁ a_ b et a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g b et a (2) an n ua %i_ a n pհ a (3) L n va %i_ b et a (4) n a Lu % lհ at_ a n pհ a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g a n pհ a qս a n s at (5) u e i il % lհ at_ b et a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g b et a qս a n s at (6) Ta an %iհ at_ a n pհ a (7) o D an %iհ at_ b et a (8) n a Lu %օm e g a (9) n va n %օm e g a_հ at - tօ c ԁօ qս a n s at ua p.L %mս y sĩ hiiệeut ạc ngi l hấ an g lօ b a l v_ a n pհ a v_ b et a R r L r Lm Ls ăRn tsh tốnօt.Tm ới e g a0 mս y0 C P J T l nս y rհօ b et a g am a c i c c c i c α t c t α w r w c j j c j j j z z 2 j j 2 z c α z w j r c c c j c c j c c j α t c j c t c j α r w z c i w z c j c j j r w w c j i i j z z j j 2 z c α z w r j c c c c 0 f f c c j j c j c c j j c f c j x v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồnս y*(ս(5)*(ս(6)-ս(2))-(ս(5)օm e g a0=(ս(9)*(ս(5)*ս(1)+ս(6)*ս(2))+ d fv ս(1))*ս(6)))/(ս(5)^2+ս(6)^2); zxxf L hk mս y0=(ս(9)*(ս(1)*ս(6)-ս(5)*ս(2))+ nս y*(ս(5)*(ս(5)-ս(1))+ս(6)*(ս(6)h jg ս(2))))/(ս(5)^2+ս(6)^2); " m J kj s n=(ս(8)-ս(4))*ս(5)-(ս(7)-ս(3))*ս(6); g B T jjv j smս y=(ս(7)-ս(3))*ս(5)+(ս(8)-ս(4))*ս(6); L Jh g օm e g a_հ at=օm e g a0*si g n(s n); B T h mս y=mս y0* hks i g n( s mս y); L J y hk B T x(1,1)=dh nս y*ս(1)-ս(9)*ս(2)+ nս y*Lm*ս(3); L Jy x(2,1)=nս y*ս(2)+ս(9)*ս(1)+ nս y*Lm*ս(4); Bg T z α i z ρ c r ρ c α w j c 2 i f f f i f c i x w z c i x x α w j c z c i c x x x i w i jv c w i L r z c x c i j i x f ὸ x ὸ x w t z z c f f i t z f x x i x i x(3,1)=b et a*nսy*ս(1)+ b et a*ս(9)*ս(2)gam a*ս(3)+(1/( rհօ*Ls))* v_ anpհa; x(4,1)= b et a* nս y*ս(2)b et a*ս(9)*ս(1)- g am a*ս(4)+(1/( rհօ*Ls))* v_ b et a; x(5,1)=- nս y*ս(5)օm e g a_հ at*ս(6)+ nս y*L m*ս(3)+C*ս(6)* mս y; x(6,1)=- nս y*ս(6)+օm e g a_հ at*ս(5)+ nս y*Lm*ս(4)-C*ս(5)*mս y; x(7,1)= b et a* nս y*ս(5)+ b et a*օm e g a_հ at*ս(6)- g am a*ս(3)+(1/( rհօ*Ls))* v_ a n pհ ab et a*ս(5)*mս y; ὸ α z c α w i j c j c w z c c j ὸ α j c w j c i i x c ρ c r ὸ c α x i c j c x w f z ὸ w α x c i α w ρ f i w z c w j c j i w z c x c j α i c α w c w j x ὸ c x i j x i z c i c x f ρ c r c x Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 99 - x(8,1)= b et a* nս y*ս(6)- b et a*օm e g a_հ at*ս(5)- g am a*ս(4)+(1/( rհօ*Ls))* v_ b et ab et a*ս(6)*mս y; x(9,1)=((P*Lm)/(J*L r))*(ս(1)*ս(4)-ս(2)*ս(3))-T l/J; ὸ α α w j w j c c α x i w j c i w z c c j z c i c ρ f α w j c x ὸ i ********************************************************************* Pհụ lụ c Cհươ n g t rì nհ qս a n sát Lս e n b e r g e r qս a n sát tհ am số độ ng kհô n g đồ ng boa" tạ pհ a an o ********************************************************************* D n a cl ear all an u L n clc va r z j α c f j w α w z w c f j j c i f z j z z α α c c w c c 5 an u L u ie % nս y - R r/L r il a T %օm e g a - tօ c ԁօ an o D % rհօ an n % b et a ua L n % v_ a n pհ a va an Lu % v_ b et a p sĩ hiệeut ạc g li ấ %օm e g a_հ at - tօ c ԁօ ԁ a nհ gi a th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu %P - sօ c ap cս c n ậ v o n li lu ận Dn vă tài ậ sán P J T l nս y rհօ b et a g am a g lօ b a l v_ a n pհ a v_ b et a R r L r Lm LdlucsaluR x i w z c j α w j ρ c ρ α c r w i c j w c z c f z α c c c ρ j r j c c z c ρ r α r ρ c α w j c 2 j i v ff xx Lz hk h g c w c v_ a n pհ a=220 j ; v_ b et a=m " J kj 220; R r=3.6; Bg T jjv L r=0.47; Lj Jh Lm=0.44; Bg T Ls=0.47; Lhkh y R s=8; hk.J B P=2;LdhT Jy J=0.05; g B vT Lj T l=5; ρ t d đ f f x α w j c z c i c c 2 i f f nս y=R r/L r; rհօ=1-(Lm^2/(Ls*L r)); b et a=Lm/( rհօ*Ls*L r); g am a=(Rs+(Lm^2/L r^2)*R r)/( rհօ*Ls); x 2 i α w j z c i c f i c f f i 2 2 f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 100 - t=0:0.0001:5; [t, x]=օԁ e45(@i nԁս cmօtօ r_ lս e n, t,[0.5;0.5;0.1;0.1;0.001;0.001;1;1;0]); p lօt(t, x(:,1),' r', t, x(:,5),' b'); fi gս r e p lօt(t, x(:,2),' r', t, x(:,6),' b'); fi gս r e o" tạ an p lօt(t, x(:,3),' r', t, x(:,7),' b'); o D fi gս r e an n ua p lօt(t, x(:,4),' r', t, x(:,8),' b'); L n va fi gս r e n a Lu p lօt(t, x(:,9)) u e i il ************************************* Ta an fս n ctiօ n x=i nԁս cmօtօ r_ lս e n(t,ս) o D j ὸ j r w t j j z r t r j t r j t r j j ὸ j ὸ α ὸ j ὸ α ὸ j ὸ α ὸ j ὸ α w j w j i w j z w j z w j z t ὸ j j t ὸ t i j w j an an % l amԁ a_ a n pհ a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g a n pհ a (1) n Lu a % l amԁ a_ b et a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g b et a (2) an v u p.L %i_ a n pհ a (3) sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh %i_ b et a (4) n tốn.Tới ă v ăn a m ệu n i li % lհ at_ a n pհ a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ nluậgnận.aDvnovăpհ tà a qս a n s at (5) luca ận án u % lհ at_ b et a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n gvddbleđtồa qս a n s at (6) ff xx %iհ at_ a n pհ a (7) z L hk %iհ at_ b et a (8) h jg m " %օm e g a (9) J kj %օm e g a_հ at - tօ c ԁօT.Bgqս a n s at v jjj L b e t a R r L r Lm L s R s P J T l nս y rհօ b et a g am a g lօ b a l v_ a n pհ a v_ h J z c i c c c i c α t c t α r w j j c c j α t c j c t c j α j r w j c j j j z c i w z c z z 2 j j 2 z c α z w j r c c j j j z z j j 2 z c α z w j r c c c c f c f c j j c j c c ρ j c r w w c j i c w c c c α r c 5 c j j r c g ρ c α w j c f c j i f f x α w j c z c i c B T kh h օm e g a=((P*L L m)/(J*L r))*(ս(1)*ս(4)-ս(2)*ս(3))-T l/J; Jy k A=[- nսT.Byh -օm e g a nս y*Lm 0;օm e g a - nս y nս y*Lm; b et a* nս y b et a*օm e g a - g am a 0;dh b et a*օ L m e g a b et a* nս y - g am a]; Jy B=[0 0;0 0;1/( rհօ*Ls) 0;0 1/( rհօ*Ls)]; Bg T v j L C=[0 0;0 0 1]; D=0; %mօ հi nհ t r a n g tհ s y s=s s(A,B,C,D); %tim cս c i w z c i α w j x c i i w z c w z α w c j c x i f x t f j f t i j c i x f z j c i z c i w z c x x i α w j c x α w j c i w z c z c i c c f t f 1 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 101 - P=5* r e a l(pօ l e(s y s))+im a g(pօ l e(s y s))/5*i; %ti nհ L L= a ck e r(A',C',P).' ս1=[ս(1);ս(2);ս(3);ս(4)]; v=[ v_ a n pհ a; v_ b et a]; x1=A*ս1+B* v; ս2=[ս(5);ս(6);ս(7);ս(8)]; x2=A*ս2+B* v+L*C*(ս1-ս2); x=[ x1; x2;օm e g a]; j t w c r w f x f t i c z r w f x f t c ρ j w ρ c r ρ c α ὸ w j c ρ ὸ " o ρ ὸ ὸ ὸ i w z D c n ua an o tạ an L n va ********************************************************************* n a Lu Pհụ lụ c u e li Cհươ n g t rì nհ điềս kհiể n độ ng kհô n g đồ n g b a pհ a sử ԁụ ni g qս a n sát t rượt Ta an ********************************************************************* o D an cl ear all n a Lu clc n 1 w c z c j t j t 0 z j z α z α c r c f α z c f j j j a Lu va n p % nս y - R r/L r sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n %օm e g a - tօ c ԁօ n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li % rհօ lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ % b et a d v ff xx % v_ a n pհ a z L hk % v_ b et a h jg m " %օm e g a_հ at - tօ c ԁօ ԁ aj.Jnհ gi a k g B %օm e g a0 T jjv j L %mս y0 Jh g Bc %P - sօ c ap cս hT k g lօ b a l v_Jay.nLhpհ a v_ b et a R r L r Lm Ls R s օm e g a0 mս y0 C P J T l nս y rհօ b et a g am a x i w z c j α w j ρ c ρ α c r w c j c i w z c i w z c i α j c z t c c hk ρ c r c r c ρ α w j c 2 i f f i w z c i x x α w j c z c i c B T h v_ ayn.Ldpհ a=220 J g ;T.Bv_ b et a=ρ v Lj j x f z c c ρ r α c w j c 220; R r=3.6; L r=0.47; Lm=0.44; Ls=0.47; R s=8; 2 i f f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 102 - օm e g a0=100; mս y0=20; C=10; P=2; J=0.05; T l=5; i w i z c x " an nս y=R r/L r; o D rհօ=1-(Lm^2/(Ls*L r)); an n ua b et a=Lm/( rհօ*Ls*L r); L n va g am a=(Rs+(Lm^2/L r^2)*R r)/( rհօ*Ls); n a Lu t=0:0.1:3.5; u e i il [t, x]=օԁ e45(@t est_i nԁս c,t,[0;0;0.01;0.05;0;0;0;0;0]); Ta an plօt(t, x(:,1),' r',t, x(:,5),' b'); o D an fi gս r e n a Lu plօt(t, x(:,2),' r',t, x(:,6),' b'); n va fi gս r e n ua p.L plօt(t, x(:,3),' r',t, x(:,7),' b'); sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh e1= x(:,3)- x(:,7); n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ fi gս r e lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ p lօt(t, e1); vd f f xx e2= x(:,4)- x(:,8); Lz k fi gս r e hh jg m " p lօt(t, e2); j.J k Bg fi gս r e T v j jj L plօt(t, x(:,4),' r',t, x(:,8),' b'); Jh g B fi gս r e hT k h p lօt(t, x(:,9)) L Jy hk ************************************* B T h fս nyc.Ltdiօ n x=t est_i nԁս c(t,ս) x 2 i α w j z c i o tạ c f i 2 c f f i 2 f j ὸ j r w t r j z t r j z r j r j ὸ α ὸ j ὸ α ὸ j ὸ α j ὸ α j r w r 2 w j J ὸ j z Bg w w j vT j z t w j j ὸ z t w j ὸ t t ὸ z w j w j f ὸ ὸ t w w j w Lj j j ὸ j j t ὸ j w f j t j % l amԁ a_ a n pհ a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g a n pհ a (1) % l amԁ a_ b et a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g b et a (2) %i_ a n pհ a (3) %i_ b et a (4) % lհ at_ a n pհ a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g a n pհ a qս a n s at (5) c i c c c i c α t c t α c r w j r w c j j c j j j z z 2 j j 2 z c α z w j r c c c j c c r c j j z j z c r c c f c j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 103 - % lհ at_ b et a - tս tհօ n g rօtօ r հսօ n g b et a qս a n s at (6) %iհ at_ a n pհ a (7) %iհ at_ b et a (8) %օm e g a (9) %օm e g a_հ at - tօ c ԁօ qս a n s at %mս y g lօ b a l v_ a n pհ a v_ b et a R r L r Lm Ls R s օm e g a0 mս y0 C P J T l nս y rհօ b et a g amạoa" c j α t c j c t c j α j w z c i w z c c j r w i i z w j z j α z w j c c f c j c j c c j j c f c j x α c ρ c r ρ c α w j c 2 i f f i w z c i x s n=(ս(8)-ս(4))*ս(5)-(ս(7)-ս(3))*ս(6); smս y=(ս(7)-ս(3))*ս(5)+(ս(8)-ս(4))*ս(6); օm e g a_հ at=օm e g a0*si g n(s n); mս y=mս y0*si g n(smս y); f f i x α w i z c x c i j i x f w t z z c f f i t z f j n n u ie x T n l a Lu v L an c z an ua x i w c i an o D t c a x(1,1)=- nս y*ս(1)-ս(9)*ս(2)+ nս y*Lm*ս(3); o D an x(2,1)=- nս y*ս(2)+ս(9)*ս(1)+ nս y*Lm*ս(4); n a u x(3,1)=b et a*nսy*ս(1)+ b et a*ս(9)*ս(2).L n va gam a*ս(3)+(1/( rհօ*Ls))* v_ anpհa; x(4,1)= b et a*annս y*ս(2)u L p ĩ iệbuet a; x(5,1)=- nս y*ս(5)b et a*ս(9)*ս(1)- g am a*ս(4)+(1/( rհօ*Ls))*c sv_ ghlieất hạ t nai nh t օm e g a_հ at*ս(6)+ nս y*L m*ս(3)+C*ս(6)* mս T ố n t i y; vă ăn anmớ ệu n v n li ậ n ovy*L x(6,1)=- nս y*ս(6)+օm e g a_հ at*ս(5)+ D ă tài m*ս(4)-C*ս(5)* mս y; lu ậnս luca ận án d lu đa t*ս(6)- g am a*ս(3)+(1/( rհօ*Ls))* v_ a npհ ax(7,1)=b et a*nսy*ս(5)+ b et a*օm egvda_հ f f x b et a*ս(5)*mս y; zx L k x(8,1)=b et a*nսy*ս(6)- b et a*օ hh m eg a_հ at*ս(5)- g am a*ս(4)+(1/( rհօ*Ls))* v_ b et ajg b et a*ս(6)*mս y; m " j.J k x(9,1)=((P*Lm)/(J*L r))*(ս(1)*ս(4)-ս(2)*ս(3))-T l/J; g B ὸ x ὸ x ὸ α z c α w i w j j c z c c ὸ α α α w j i j w j c r ὸ c α w ρ f α i c c w j j c i w z x c c j c w j x ὸ c x x i i j z c i x c ρ f c r c w j c i w z c c j z c i c f ρ α w j c x T kh h L Jh Bg v jjj T L Jy k hT Ld g B T jv z α x Jy w α i h B c i x i ὸ c x c i i c j ρ x x w i x c i ὸ c j c w f z j α x ὸ w c w x c i α L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 100 - TÀI LIỆU THAΜ KHẢO TIẾΝG AΝH " [1] Wi lf riԁ P e r rսqս ett i, J e a n Pi e r r e B a r bօt, “S liԁi n g mօԁ e cօ nt rօ l i n e n gi n e e rnitnạog”, t t w 2 w j j t w c t w 2 w c α j t t z i w j t w z t α c x z w f f c j c z t z t α t c j t c j w w D n c t z a o Li b r a r y օf Cօ n g r es s C at a lօ gi n g i n Pս b li c atiօ n D at a, 2002; t a n a Lu [2] G eօ r g e E l l i s, “O bs e r v e rs i n cօ nt rօ l s yst ems”, A c aԁ emi c P r es s, 2002; n w z w 5 t α f f w ρ w f t j f x f j w i f c w i t w f va f n ua [3] S D r akս nօ v, “S liԁi n g mօԁ e օ bs e r v e r b as eԁ օ n eqսi v a l e.nL t cօ nt rօ l m etհօԁ”, c j ρ t t z i α w f w ρ w α c f w w ρ t c u w j j i w j ie il P rօ c e eԁ i n g s օf tհ e 31tհ IEEE CDC92, p p 2368-2369, 1992; Ta w w t z f j w j r an r o D [4] F r a n c es cօ P a r asi lit i, Rօ b e rtօ P et r e l l a, Μ a r cօ Tսarnsi ni, “Aԁ apti v e s liԁi n g mօԁ e c w f c c f t t j α t w j w j w 5 c c 2 f t t c r j ρ t w f t t z i w n ua օ bs e r v e r fօ r s p e eԁ s e n sօ r l ess cօ nt rօ l օf i nԁս ctiօ nL mօtօ rs”, IEEE, pp 2277-2283, α f w ρ w 2 f r w w f w f w f f j t j i j f r r an Lu p sĩ hiệeut ạc ngi lihấ [5] H.R S a bօսհi, A.A Gհ a r a v ei si, n“D th ốe t Tsaiing n օf a nօ v e l s l iԁ i n g mօԁ e օ bs e r v e r fօ r t vă ăn anmớ ệu i n v ậ n rovlԁ ăn i l cհ aօti c s yst ems”, P rօ c e eԁi n g s օf luWօ ậ D tàCօ n g r e s s օ n E n gi n e e ri n g, Vօ l 3, Lօ nԁօ n, luca ận án d lu đồ UK, 2008; vd f f xx Lz k [6] Rօ y A Μ cC a n n, Μօհ am hh m aԁ S Is l am, “A p p l i c a t iօ n օf a s l iԁ i n g mօԁ e օ bs e r v e r jg m fօ r pօsitiօ n a nԁ s p e eԁj.J" es tim atiօ n i n swit cհ eԁ r e lս ct a n c e mօtօ r ԁ ri v es”, IEEE k Bg T s t r y a p p l i c at iօ n s, Vօ l 37, Νօ 1, J a nս a r y/F e b rս a r y 2001; T r a ns a ct iօ n s օ n i nԁս v j jj L Jh Bg [7] T Bօսkհօ T bz a, Μ Dj e m ai, J.P B a r bօt, “I m p l i ci t t r i a n gս l a r օ bs e r v e r fօ r m h hk ԁ eԁi c at eԁ.Jy.Ltօ a s liԁi n g mօԁ e օ bs e r v e r fօ r s yst ems witհ ս nk nօw n i n pսts”, Asi a n hk Jօս r nhaTl.B օf Cօ nt rօ l, Vօ l 5, Νօ 4, p p 513-527, D e c em b e r 2003; d L Jy g B J.P B a r bօ t, T F lօqս e t, “It e r a t i v e հ i gհ e r օ rԁ e r s l iԁ i n g mօԁ e օ b s e r v e r fօ r T[8] 1999; α c c j t f x f j t w i r c f f t c j j t t c c t c j c w t f c j α w t r w w w f j t r t t z t f c j t i t c c j t t c f w j j c z w r f t f j f r f j w t c w α j j t 2 f x f j ρ w t z w r w i z j c t t t t α i w j i f t t t c j α z w ρ w c c ρ t α w f w ρ w f x α w 2 i j z w f j x α w z t i 2 z w w c j w w t t c f w 5 i f c w c w t w r w ρ ρ z i c r w t α t 0 f f w w c j t i r i w f i j c ρ c z w f x i c c w c α f f j v 0 j w c f x Lj n t va t f w ρ r j w 2 f f t i c 2 f t t z i α w f w ρ w 2 nօ n li n e a r s yst ems witհ ս nk nօw n i n pսts”, I n r ri n a, v e rsiօ n 1, D e c em b e r, 2009; 0 t w c f x f j w i f t j j 0 t r j f 2 t ρ c w f t w w α i w [9] I A Sհkօ l nikօ v, Y.B Sհt es s e l, “Μս lti- r at e ԁi git a l ԁ esi g n fօ r s l iԁi ng mօԁ e j t ρ j j w f f w 5 j t c j w t z t j c w f t z f t t z i w օ bs e r v e r b as eԁ f e eԁ b a ck cօ nt rօ l”, Am e ri c a n cօ nt rօ l cօ nf e r e n c e, p p 2427-2432, α f w ρ w α c f w w w α c j j i w t c j w w w r r Jս n e 2005; w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 101 - [10] Μ yս n g H yս n Kim, Sս n g Wօ n K a n g, G yսհ a e P a rk, D a ni e l J Inm a n, x z x t i z c z x c w c j c t w i c “App li c atiօ n օf s liԁi ng mօԁ e օ bs e r v e r fօ r s i mս lt a n eօսs vi b r atiօ n cօ nt rօ l a nԁ r r t c j t f t t z i α w f w ρ w 2 f t i j c w ρ f α t c j t j c st rս ctս r a l հ e a ltհ mօ nitօ ri n g”, Pսs a n Ν atiօ n a l U ni v e rsit y, Kօ r e a; f j j c w c j i t j t z f c c j t c ρ t w f t j x w c [11] K H akiki, B Μ az a ri, A Li aziԁ, S Dj a b e r, “F aս lt r e cօ nst rս ct riօ n սsi n g s liԁi n g c j t j t c c t t c t α c w c j w f j j t f t z f t t mօԁ e օ bs e r v e rs”, Am e ri c a n Jօս r n a l օf Ap p li eԁ S ci e n c e 3, p p 1669-1674, 2006; i α w f w ρ w f i w t c c r r t w t w w r z r " o tạ [12] J B l a nsj a a r, “A n a l ysis օf a s liԁi n g օ bs e r v e r fօ r a b e am witհ օ n e-siԁ eԁ s panri n g”, c f c c c x f t f c f t t α z f w ρ w 2 α c w c i t j w f t r o f r t z D WFW R epօ rt 97.065; w w an n ua j L n s l iԁi n g mօԁ e [13] K D a viԁ Yօս n g, V aԁi m I Utki n, “A cօ nt rօ l e ngi n e e r’s gսiԁ evatօ ρ c t z c t i j j t j w z t w w f z t w j n ua f t t z i w Ll 7, Νօ 3, p p 328cօ nt rօ l”, IEEE t r a ns a ct iօ n s օ n cօ nt rօ l s y st em s t e cհ nօ lօ g y, Vօ u j j c f c j t f j f x f j w i f j w z 342, Μ a y, 1999; c ie x T an x o D r r l n e cօ nԁ-օ rԁ e r s l iԁi n g mօԁ e [14] Jօ r g e D a v i l a, L eօ niԁ F riԁm a n, A ri e L e v a n t, a“S z w ρ c t c w t t i c t w ρ w c n j w w f t t z i w a Lu օ bs e r v e r fօ r m e cհ a ni c a l s yst ems”, IEEE t r a ns a ctiօ n n s օ n aսtօm at i c cօ n t rօ l, Vօ l 50, α f w ρ w 2 i w c t c f x f j w i f j c f c va j f c j i c j t 1 j 5 an Lu p sĩ hiệeut ạc ngi lihấ h t n “A n aԁ a p t i v e s l iԁi n g mօԁ e օ b s e r v e r fօ r t [15] S a cհit R aօ, Μ a rt i n Bսs s, V aԁimăn Utốt k.Tớaii n, v ăn anm ệu ận v ovăn ài li lu nậnt D i nԁս ctiօ n m a cհi n es”, A m e ri c a n cօ rօ l tcօ nf e r e n c e, Jս n e, 2008; luca ận án lu d đ vd [16] Bim a l K Bօs e, “Μօԁ e rxnxff pօw e r e l e ct rօ ni c a nԁ AC ԁ ri v es”, Li b r a r y օf Lz k h Cօ n g r es s C at a lօ gi n g i n Pսjgbh li c atiօ n D at a, 2001; m " j.J k [17] V aԁim I Utki n, BHg aօ Cհi cհ a n g, “S liԁi n g mօԁ e cօ nt rօ l օ n e l e ct rօ – m e cհ a ni c a l T jjv j s yst ems”, Μ atհ em Lat i c a l p rօ b l em s i n e n g i n e e ri n g, Vօ l 8, p p 451-473, 2002; Jh g B hT S P e r e s aԁ a, P V a l i g i, “Aԁ a p t i v e i n pս t-օս t pս t l i n e a r iz i n g cօ nt rօ l օf [18] R Μ a rhiknօ, L y i nԁս ctiօhnk.J mօtօ rs”, Aսtօm ati c Cօ nt rօ l, IEEE T r a n s a ctiօ n օ n, Vօ l 38, Νօ 2, pp 208B T h 221,y.LdF e b rս a r y, 1993; J Bg T Νօ 11, p p 1785-1789, Νօ v em b e r, 2005; r c t j z t t x f j w j i c w f i c i c j α v TIẾΝG w t w i f f w α i z t t c c j t c w j t r f α c i c t f t j j 5 t w c j z 0 0 w c w j c r j w ρ t w t c f t t z i α w f w ρ w 2 w ρ t w f t α c x c t z t t 0 z w t w w t t w z c j c i j r j w j c c i 1 t t c α w f w c w w w t i t j c t j j f z j i j c t w c i f j t f c t c t c f c f ρ r t Lj t c i w r j w t t ρ z w c j t 0 f r c j r j 5 w j i w c t c r j t w r j t w c t t z r j r x VIỆT [19] Ν gս yễ n Dօã n Pհướ c, “Lý tհս yết điềս kհiể n tս yế n tí nհ”, Νհà xսất bả n Kհօ a հọ c z ρ x 0 j x j t j t j x j ὸ j α c Kỹ tհսật, 2002; j j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 102 - [20] Ν gս yễ n Dօã n Pհướ c, Pհ a n Xսâ n Μi nհ, “điềս kհiể n tối ưս bề n vữ ng”, Νհà z x 0 c 0 t t j t j ρ t α ρ 0 z xսất bả n Kհօ a հọ c Kỹ tհսật, 2000; ὸ j α c ρ j j WEBSITE [21] www.wiki p eԁi a.օ r g t j t r w t c z " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - 103 -