Báo cáo bài tập lớn: Robot dò đường đi theo vạch trắng dùng AT89C52

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Robot dò đường theo vạch trắng dùng AT89C52 Danh sách: Trần Quang Trung_lớp ĐT2K48 Phan Đức Long_lớp ĐT2K48 Nguyễn Phú Sơn_lớp ĐT2K48 Bùi Duy Minh_lớp ĐT2K48 Nguyễn Ngọc Huy_lớp ĐT2K48 Cù Huy Toàn_lớp ĐT2K48 I.1/Ý tưởng: Giả thiết cảm biến nhận biết : Các vạch trắng sân Giao vạch (nút) Các cột tháp cầu khơng Rơbot tìm đường xếp gạch vào tháp cầu không dựa trên: Chỉ dò đường theo vạch trắng sân Quay đầu rẽ phải rẽ trái nút Thực tìm đường (trên tính tốn) (trên thực tế ) để tìm đến cầu tháp từ vị trí xác định đến nút có cầu khơng tháp cho có lợi Khi gặp trường hợp đối phương xếp gạch vào cầu ta cho robot đẩy gạch đối phương tìm vị trí xếp gạch khác ưu tiên vị trí có điểm cao Sau hồn thành nhiệm vụ robot tự động rẽ sang sân đối phương để cản đường Mỗi robot mang hai gạch ,hành trình robot thứ nhanh xếp hai gạch vào cầu trung tâm ,hai robot lại chiếm hai cầu phải trái, mang hai gạch.Cấu tạo ba robot tương tự ,khác lập trình đường I.2/ Bài tốn Giả sử thời điểm ban đầu robot đứng vị trí nút có tọa độ (x0,y0) x0 vạch ngang y0 vạch đứng Hướng mà robot so với mục tiêu cần chiếm(hướng ,ngoài vào trong, thuận kim đồng hồ, nghịch kim đồng hồ) Vị trí (tọa độ) nút chứa tháp ,cầu không xác định Danh sách vùng được( gặp biên, gặp vùng cấm) Giải toán gắp vật cản( cản đối phương ,do robot tự động bị chết) cho robot đến mục tiêu I.3/ Giải toán: Ta gắn sân với hệ tọa độ gốc góc vng trái so với robot viêc dị tìm đường dựa vào viêc tính tốn hệ tọa độ đó.Đó ma nút ,đó giao điểm vạch nằm ngang dọc Ta gắn hệ tọa độ cho mặt sân ta đặt robot tự động nút ô xuất phát có tọa độ là(2,1) cầu trung tâm là(10,10) cầu trái là(10,15)cầu phải là(10,5) tháp phải(10,1) tháp trái là(10,19) Giả thiết cảm biến nhận biết vạch trắng Khi qua vạch trắng đếm tăng thêm tương ứng i ,j theo hàng ngang hàng dọc.(i=i+1,j=j+1) tọa độ ro bot x=xo+i, y=yo+j Do sân có vùng cấm ta lập trình cho robot tự động sau: Ro bot trung tâm: Từ vị trí ban đầu robot thẳng đến tọa độ(2,13) rẽ phải 900 đến tọa độ (8,13) rẽ phải 900 thẳng đến tọa độ (8,10) rẽ trái tiếp xúc với cầu trung tâm cho gạch đẩy vào cột, sau lùi lại (8,10) đứng yên xếp gạch quay lại đĩa trước vung cấm thả gạch bị đối phương cản cột bị xếp đầy gạch Robot trái Từ vị trí ban đầu đến tọa độ(2,15) rẽ phải 900 thẳng đến tiếp xúc với tháp đẩy gạch vào cột Ro bot phải : Từ vị trí ban đầu đến vị trí (8,13) rẽ phải 900 , thẳng đến toạ độ (8,9) rẽ phải 900 thẳng đến tọa độ(8,5) rẽ trái 900 thẳng tiếp xúc với cầu xếp gạch vào cột Nếu cột đầy gạch robot tìm đến tháp để đặt hai viên gạch Điều đặc biệt ro bot gặp cản cột xếp đầy gạch chuyển đến vị trí thuận lợi để sếp gạch Về mạch điện tử: Mạch cảm biến ta dùng cặp led thu phát hồng ngoại , ta phải chỉnh cho đầu gặp vạch trắng tương ứng với mức 1(điệnáp khoảng 4v) xanh tương ứng với mức 0(điện áp khoảng 1.3v) Mạch in: Mạch điều khiển động dùng rơle fet: Mạch in: Mạch nguồn: Mạch at89c52 Mạch in: Phần lập trình: ORG 0H LJMP MAIN ORG 30H MAIN: MOV P1,#11111111B MOV P2,#11111111B SETB P3.0 JB P3.0,MAIN MOV R3,#11 MOV R4,#0 LCALL KHOIDONG LCALL DITHANG ORG 50H KHOIDONG: CLR P2.0 CLR P2.2 MOV R5,#10 BATDAU: CLR P2.0 CLR P2.2 MOV R0,#01 MOV R1,#04 LCALL T_ON SETB P2.0 SETB P2.2 LCALL T_OFF DJNZ R5,BATDAU RET DITHANG: LAP: CLR P2.0 CLR P2.2 MOV C,P1.3 ORL C,P1.4 JNC LAC JNB P1.3,LECHPHAI1 JNB P1.4,LECHTRAI1 LJMP DEMVACH LAC: JB P1.5,LECHPHAI2 JB P1.2,LECHTRAI2 JB P1.6,LECHPHAI3 JB P1.1,LECHTRAI3 JB P1.7,LECHPHAI4 JB P1.0,LECHTRAI4 LJMP DEMVACH LECHPHAI1: LJMP CHINHTRAI1 LECHTRAI1: LJMP CHINHPHAI1 LECHPHAI2: LJMP CHINHTRAI2 LECHTRAI2: LJMP CHINHPHAI2 LECHPHAI3: LJMP CHINHTRAI3 LECHTRAI3: LJMP CHINHPHAI3 LECHPHAI4: LJMP CHINHTRAI4 LECHTRAI4: LJMP CHINHPHAI4 CHINHTRAI1: MOV R0,#01 MOV R1,#03 SETB P2.0 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LCALL T_ON LJMP DEMVACH CHINHTRAI2: MOV R0,#01 MOV R1,#04 SETB P2.0 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LCALL T_ON LJMP DEMVACH CHINHTRAI3: MOV R0,#01 MOV R1,#05 SETB P2.0 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LCALL T_ON LJMP DEMVACH CHINHTRAI4: MOV R1,#10 SETB P2.0 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LJMP DEMVACH CHINHPHAI1: MOV R0,#01 MOV R1,#03 SETB P2.2 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LCALL T_ON LJMP DEMVACH CHINHPHAI2: MOV R0,#01 MOV R1,#04 SETB P2.2 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LCALL T_ON LJMP DEMVACH CHINHPHAI3: MOV R0,#01 MOV R1,#05 SETB P2.2 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LCALL T_ON LJMP DEMVACH CHINHPHAI4: MOV R1,#10 SETB P2.2 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LJMP DEMVACH DEMVACH: CJNE R4,#0,CHAMLAI MOV A,P1 ANL A,#00111100B CJNE A,#00111100B,NHIEU LJMP DEM NHIEU: LJMP LAP DEM: DJNZ R3,QUAYLAI MOV R0,#05 LCALL DELAY LJMP CHAMLAI QUAYLAI: MOV R0,#05 LCALL DELAY LJMP LAP CHAMLAI: MOV R4,#01 DOVACH: MOV R0,#01 MOV R1,#10 SETB P2.0 SETB P2.2 LCALL T_OFF CLR P2.0 CLR P2.2 LCALL T_ON MOV A,P1 ANL A,#00111100B CJNE A,#00111100B,TROVE RET TROVE: LJMP LAP ORG 500H T_ON: BACK: MOV TMOD,#01 MOV TL0,#00H MOV TH0,#0DCH SETB TR0 HERE: JNB TF0,HERE CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R0,BACK RET ORG 530H T_OFF: BACK1: MOV TMOD,#01 MOV TL0,#00H MOV TH0,#0DCH SETB TR0 HERE1: JNB TF0,HERE1 CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R1,BACK1 RET ORG 550H DELAY: BACK2: MOV TMOD,#01 MOV TL0,#00H MOV TH0,#0DCH SETB TR0 HERE2: JNB TF0,HERE2 CLR TR0 CLR TF0 DJNZ R0,BACK2 RET END