Thiết kế chế tạo mô hình xe điều khiển bằng blutooth

TRƢỜNG ĐẠI HỌC HỒNG ĐỨC KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ - - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ngành: Kỹ thuật Điện - Điện tử THIẾT KẾ CHẾ TẠO MƠ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN BẰNG BLUTOOTH GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN : ThS LÊ PHƢƠNG HẢO SINH VIÊN THỰC HIỆN : LÊ ĐÌNH QUÝ MSSV : 1662030019 LỚP : K19 KTĐ - ĐT THANH HÓA, NĂM 2020 TRƢỜNG ĐẠI HỌC HỒNG ĐỨC KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên: Lê Đình Quý M số sinh viên: 1662030019 Lớp: ĐH K19 KTĐ-ĐT Ngành: K thuật iện - Điện t Bộ môn: K thuật iện - Điện t Kho : K thuật – Công nghệ I Đề tài: Thiết kế, chế tạo mơ hình xe iều khiển bluetooth, mạng wifine II Nội dung Tổng qu n ề tài nghiên cứu Giới thiệu linh kiện Phân tích ngun lý hoạt ộng củ mơ hình Thiết kế mơ hình Mơ thực nghiệm Các nội dung liên qu n ến ề tài III Các vẽ A1: Sơ khối mơ hình Sơ nguyên lý mạch iều khiển Các vẽ cần thiết IV Cán hƣớng dẫn: ThS Lê Phƣơng Hảo V Ngày giao nhiệm vụ: ………………………… VI Ngày hoàn thành: …………………………… T n n t n n m TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN TS Trần Hùng Cƣờng ThS Lê Phƣơng Hảo i TRƢỜNG ĐẠI HỌC HỒNG ĐỨC CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA KỸ THUÂT CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN Họ tên sinh viên: Lê Đình Quý Ngành: K thuật Điện, Điện t Tên đề tài: Tên ề tài: Thiết kế chế tạo mơ hình xe điều khiển blutooth Nhận xét: a) Về tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: …………………… …………………… …………….………….… … …… …………………………………………………………………………… …… …………………………………………………………………………… b) Những kết đạt ĐATN: …………………… …………………… …………….………….… … …… …………………………………………………………………………… …… …………………………………………………………………………… c) Những hạn chế ĐATN: …………………… …………………… …………….………….… … …… …………………………………………………………………………… …… …………………………………………………………………………… Đƣợc bảo vệ Không ƣợc bảo vệ Giảng viên hƣớng dẫn ThS Lê Phƣơng Hảo ii MỤC LỤC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN ii LỜI NÓI ĐẦU LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI, MỤC ĐÍCH, ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU .3 I TỔNG QUAN VỀ ROBOT Lịch s phát triển II CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT Các ƣu iểm s dụng robot Một số lĩnh vực ứng dụng CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI .10 I MỞ ĐẦU 10 II GIỚI THIỆU VỀ BLUETOOTH 10 Khái niệm 10 Đặc iểm củ công nghệ Bluetooth 11 Lịch s phát triển Bluetooth 12 III GIỚI THIỆU VỀ HỆ ĐIỀU HÀNH ANDROID 13 Giới thiệu ndroid 13 Lịch s hình thành .13 IV MODULE BLUETOOTH HC-05 15 Giới thiệu module HC-05 .15 V THIẾT KẾ MƠ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN TỪ XA QUA BLUETOOTH .16 Thiết kế phần cứng 16 Khối x lý 17 Khối nguồn 17 Khối Driver ộng 18 CHƢƠNG : TÌM HIỂU CÁC LINH KIỆN .19 I ARDUINO UNO R3 SMD 19 Tổng qu n rduino 19 Lịch s hình thành .19 Cấu trúc phần cứng 19 iii Phần Mềm Arduino 20 Hình ảnh thực tế Arduino UNO R3 SMD 21 Thông số k thuật 22 Sơ kết nối 23 II MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC L298N .23 Hình ảnh mạch iều khiển 23 Các chân củ mạch iều khiển 24 Thông số k thuật: .24 Các chân củ mạch iều khiển: 24 Sơ nguyên lý 25 III MODULE THU PHÁT HC-05 .26 Hình ảnh module .26 Giới thiệu module 26 Thông số Module .27 Sơ chân Module 28 CHƢƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH 29 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN .31 I KẾT QUẢ VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 31 Kết ạt ƣợc .31 Hƣớng phát triển ề tài 31 iv PHỤ LỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Robot Sh key Hình 1.2 Robot hàn iểm Hình 1.3 Robot phẫu thuật Hình 1.4 Mobile Robot k thuật s lý hình ảnh .5 Hình 1.5 Robot song song bậc tự Merlet Hình 1.6 Nguyên Bản củ Robot Hex pod TU Munich Hình 1.7 Robot hàn cơng nghiệp sản xuất khí Hình 1.8 Ứng Dụng Robot hệ thống sản xuất linh hoạt Hình 1.9 Robot ƣợc s dụng công oạn cấp vật liệu lắp ráp Hình 1.10 Các ứng dụng Robot lĩnh vực thám hiểm, quân sự, vệ tinh Hình 2.1 Khả kết nối thiết bị qu Bluetooth 12 Hình 2.2 Biểu tƣợng ndroid phiên 5.0 13 Hình 2.3 Module Bluetooth HC-05 .15 Hình 2.4 Sơ chân Bluetooth HC-06 .16 Hình 2.5 Sơ khối tổng quát 16 Hình 2.6 Kết nối Arduino với HC-06 17 Hình 2.7 Khối nguồn ni 17 Hình 2.8 Khối Driver ộng 18 Hình 3.1 Sơ chân Arduino .19 Hình 3.2 Hình ảnh thực tế Arduino 21 Hình 3.3 Sơ kết nối 23 Hình 3.4 Mạch iều khiển 23 Hình 3.5 Các chân củ mạch iều khiển .24 Hình 3.6 Sơ nguyên lý .25 Hình 3.7 Hình ảnh module 26 Hình 3.8 Sơ chân Module 28 Hình 4.1 Gi o diện App iều khiển C r Blutooth RC 29 Hình 4.2 Sơ kết nối củ arduino Với Module blutooth 29 Hình 4.3 Sơ kết nối 30 Hình 2.9 Mơ hình xe 38 Hình 2.10 Gi o diện phần mềm iều khiển 39 v Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn LỜI NÓI ĐẦU Đất nƣớc t ng gi i oạn cơng nghiệp hố ại hố, nên kho học – k thuật mối qu n tâm hàng ầu Cùng với phát triển nhanh chóng kho học - k thuật, ngành iện tự ộng có bƣớc phát triển nhảy vọt với linh kiện bán dẫn, hệ thống nhúng r ời… kèm theo ó nhiều ứng dụng xuất phục vụ cho sinh hoạt sản xuất ngƣời Hiện n y việc ứng dụng ngày trở nên phổ biến, từ ơn giản nhƣ iều khiển cột èn gi o thông ịnh thời, ếm sản phẩm dây chuyền sản xuất, iều khiển ộng iện chiều… Đến ứng dụng phức tạp nhƣ iều khiển Robot, hệ thống kiểm sốt… Một ứng dụng khơng phần qu n trọng công nghiệp iều khiển từ x Nó góp phần lớn việc iều khiển thiết bị từ x h y thiết bị mà ngƣời trực tiếp chạm vào ể iều khiển Xuất phát từ ứng dụng qu n trọng trên, em thiết kế thi công mạch “Xe Điều Khiển Từ Xa Thông Qua Smartphone” Qu ây em xin chân thành cảm ơn thầy cô môn K thuật Điện, Điện t trƣờng Đại học Hồng Đức, giúp ỡ tạo iều kiện cung cấp tài liệu ể em hoàn thành ề tài tốt nghiệp Đồng thời, em muốn g i lời cảm ơn sâu sắc tới cô giáo hƣớng dẫn Lê Phƣơng Hảo, tận tình hƣớng dẫn tạo iều kiện thuận lợi ể nhóm chúng em hồn thành ƣợc ề tài tốt nghiệp này! Trong trình thực ề tài chắn cịn nhiều thiếu sót ịnh Vậy chúng em mong giúp ỡ củ Thầy cô góp ý củ bạn bè Chúng em xin chân thành cảm ơn! T n SVTH: Lê Đìn Quý n 19 t n 11 n m MÃ SV: 1662030019 ảo Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI, MỤC ĐÍCH, ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU - Lý Do Chọn Đề Tài Trong thời qu , kho học máy tính x lý thơng tin có bƣớc tiến vƣợt bậc ngày có óng góp to lớn vào cách mạng kho học k thuật ại, ặc biệt r ời phát triển nh nh chóng củ k thuật số làm cho ngành k thuật iện t trở nên phong phú dạng Nó góp phần lớn việc ƣ k thuật ại thâm nhập rộng r i vào lĩnh vực củ hoạt ộng sản xuất, kinh tế ời sống x hội Từ hệ thống máy tính ến thiết bị cá nhân cầm t y iện thoại Sm rtphone, ể iều khiển máy công nghiệp ến thiết bị phụ vụ cho ời sống ngày củ ngƣời Với mong muốn tìm hiểu nguyên lý, k thuật hệ thống iều khiển Đƣợc hƣớng dẫn củ Lê Phƣơng Hảo nhóm chọn ề tài “Xe Điều Khiển Từ Xa Thơng Qua Smartphone” - Mục đích đề tài Mục ích nghiên cứu củ ề tài nghiên cứu Arduino cụ thể Arduino n no, phƣơng pháp lập trình cho Arduino ngơn ngữ Arduino ( ƣợc xây dựng ngôn ngữ C), ể biên dịch chƣơng trình up chƣơng trình lên bo rd phần mềm Arduino IDE Lập trình ứng dụng Android dùng SDK, gi o tiếp thông qu Bluetooth… - Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Bo rd Arduino n no : Nắm ƣợc cấu trúc phần cứng, lập trình phần mềm ứng dụng vào mơ hình thực tế Động DC Phần mền iều khiển Android Module Bluetooth HC – 05 Mơ hình xe iều khiển Blutooth SVTH: Lê Đìn Quý MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU I TỔNG QUAN VỀ ROBOT Lịch sử phát triển Khái niệm Robot r ời ầu tiên vào ngày 09/10/1922 NewYork, nhà soạn kịch ngƣời Tiệp Khắc Karen K pek tƣởng tƣợng r cổ máy hoạt ộng cách tự ộng, niềm mơ ƣớc củ ngƣời lúc ó Từ ó ý tƣởng thiết kế, chế tạo Robot ln thơi thúc ngƣời Đến năm 1948, phịng thí nghiệm quốc gi Argonne, Goertz chế tạo thành công t y máy ôi (master-sl ve m nipul tor) Đến năm 1954, Goertz chế tạo t y máy ôi s dụng ộng servo nhận biết ƣợc lực tác ộng lên khâu cuối Năm 1956 h ng Gener ll Mills chế tạo t y máy hoạt ộng việc thám hiểm ại dƣơng Năm 1968 R.S Mosher, củ Gener l Electric chế tạo cỗ máy biết i chân Hệ thống vận hành ộng ốt chân vận hành hệ thống servo thủy lực Năm 1969, Đại học st nford thiết kế robot tự hành nhờ nhận dạng hình ảnh ìn 1.1 Robot Shakey Năm 1970 ngƣời chế tạo ƣợc Robot tự hành Lunokohod, thám hiểm bề mặt củ mặt trăng Trong gi i oạn này, nhiều nƣớc khác tiến hành công tác nghiên cứu tƣơng tự, tạo r Robot iều khiển máy tính có lắp ặt loại cảm biến thiết bị gi o tiếp ngƣời máy SVTH: Lê Đìn Quý MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ìn Robot ảo n điểm ìn 1.3 Robot phẫu thuật Theo tiến củ kho học k thuật, Robot ngày ƣợc chế tạo nhỏ gọn hơn, thực ƣợc nhiều chức hơn, thông minh Một lĩnh vực ƣợc nhiều nƣớc qu n tâm Robot tự hành, chuyển ộng củ chúng ngày dạng, bắt chƣớc chuyển ộng củ chân ngƣời h y loài ộng vật nhƣ : bò sát, ộng vật chân, … Và loại xe Robot (roboc r) nh nh chóng ƣợc ứng dụng rộng r i hệ thống sản xuất tự ộng linh hoạt (FMS) SVTH: Lê Đìn Quý MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo - chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 ƣợc nối lần lƣợt với chân 5, 7, 10, 12 củ L298 Đây chân nhận tín hiệu iều khiển - chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tƣơng ứng với chân INPUT) ƣợc nối với chân 2, 3, 13, 14 củ L298 Các chân ƣợc nối với ộng - H i chân ENA ENB dung ể iều khiển mạch cầu H L298 Nếu mức logic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch cầu H hoạt ộng, mức logic “0” mạch cầu H khơng hoạt ộng Điều khiển chiều quay với L298: -Khi ENA = 0: Động không quay với đầu vào -Khi ENA = 1: + INT1 = 1; INT2 = 0: động quay thuân + INT1 = 0; INT2 = 1: động quay nghịch + INT1 = INT2: động dừng tức (tƣơng tự với chân ENB, INT3, INT4) Sơ đồ nguyên lý ìn Sơ đồ n u ên lý SVTH: Lê Đìn Quý 25 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo III MODULE THU PHÁT HC-05 Hình ảnh module ìn ìn ảnh module Giới thiệu module Module thu phát Bluetooth HC-05 dùng ể thiết lập kết nối Seri l giữ thiết bị sóng bluetooth Điểm ặc biệt củ module bluetooth HC-05 module hoạt ộng ƣợc chế ộ: MASTER SLAVE Trong ó, bluetooth module HC-06 hoạt ộng chế ộ SLAVE + Ở chế ộ SLAVE: cần thiết lập kết nối từ sm rtphone, l ptop, usb bluetooth ể dị tìm module s u ó p ir với m PIN 1234 S u p ir thành cơng, có cổng seri l từ x hoạt ộng b ud r te 9600 SVTH: Lê Đìn Quý 26 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo + Ở chế ộ MASTER: module tự ộng dị tìm thiết bị bluetooth khác (1 module bluetooth HC-06, usb bluetooth, bluetooth củ l ptop…) tiến hành p ir chủ ộng mà không cần thiết lập từ máy tính sm rtphone Module Bluetooth thu phát HC-05 ƣợc thiết kế nhỏ gọn r chân tín hiệu gi o tiếp nút bấm ể vào chế ộ AT COMMAND, mạch ƣợc thiết kế ể cấp nguồn gi o tiếp qu 3.3VDC 5VDC, thích hợp cho nhiều ứng dụng khác nh u: Robot Bluetooth, iều khiển thiết bị qu Bluetooth,… Thơng số Module THƠNG SỐ MODULE THU PHÁT BLUETOOTH HC-05 Điện áp hoạt ộng: 3.3 ~ 5VDC Mức iện áp chân gi o tiếp: TTL tƣơng thích 3.3VDC 5VDC Dòng iện hoạt ộng: P iring 30 mA, s u p iring hoạt ộng truyền nhận bình thƣờng mA B udr te UART chọn ƣợc: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 Support profiles: Bluetooth serial port (master and slave) Bluetooth protocol: Bluetooth specification v2.0 + EDR Frequency: 2.4 GHz ISM band Modulation: GFSK (Gaussian frequency shift keying) Transmit power: =4 dBm, class Sensitivity: =-84 dBm at 0.1% BER Rate: Asynchronous: 2.1 Mbps (max.)/160 kbps Synchronous: Mbps/1 Mbps Security features: authentication and encryption Kích thƣớc: 15.2 x 35.7 x 5.6mm SVTH: Lê Đìn Quý 27 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo Sơ đồ chân Module ìn Sơ đồ c ân Module KEY: Chân ể chọn chế ộ hoạt ộng AT Mode D t Mode VCC chân cấp nguồn từ 3.6V ến 6V bên module có ic nguồn chuyển iện áp 3.3V cấp cho IC BC417 GND nối với chân nguồn GND TXD,RND ây h i chân UART ể gi o tiếp module hoạt ộng mức logic 3.3V SVTH: Lê Đìn Quý 28 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo CHƢƠNG THIẾT KẾ VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MƠ HÌNH - Khi khởi ộng mơ hình xe, module blutooth HC-05 khởi ộng g i nhƣ nhận tín hiệu blutooth từ module ến App iều khiển C r Blutooth RC ìn Gi o diện App điều khiển Car Blutooth RC - Module blutooth ƣợc cấp nguồn từ rduino chân 5V GND VCC-5V GND-GND ìn SVTH: Lê Đìn Quý Sơ đồ kết nối arduino Với Module blutooth 29 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo - Khi module blutooth HC-05 nhận tín hiệu từ iện thoại iều chỉnh g i tín hiệu ến Arduino qu chân gi o tiếp 2,3 RXD-3 TXD-2 ( RXD TXD chân giao tiếp UART ) - Arduino g i tín hiệu băm xung PWM cho mạch iều khiển nhƣ hình: ìn Sơ đồ kết nối Các chân: ENA-6 IN1-7 IN2-8 Đây chân để điều khiển motor trái ENB-5 IN3-9 IN4-10 Đây chân điều khiển motor phải - Mạch nhận ƣợc tín hiệu từ rduino khởi ộng motor chạy theo hƣớng mong muốn SVTH: Lê Đìn Quý 30 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN I KẾT QUẢ VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Kết đạt đƣợc - Nắm rõ ƣợc gi o tiếp Bluetooth - Tìm hiểu hệ iều hành ndroid - Thực viết ứng dụng Android - Thực kết nối tr o ổi liệu giữ thiết bị cầm t y Arduino UNO qua module Bluetooth - Tìm hiều bo mạch Arduino - Thiết kế kết cấu khí cho khung xe - Thiết kế mạch iện cho xe - Viết chƣơng trình cho Arduino nhận liệu từ thiết bị cầm t y iều khiển xe chạy theo yêu cầu Hƣớng phát triển đề tài - Tích hợp thêm nhiều chức cho xe nhƣ: truyền hình ảnh, o nhiệt ộ, ộ ẩm, khoảng cách vật cản, o ộ nghiêng - Phản hồi ƣợc cố thiết bị cầm t y - Ứng dụng công nghệ Bluetooth vào hệ thống khác - Tích hợp thêm cịi báo SVTH: Lê Đìn Quý 31 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo PHỤ LỤC Mã code Arduino: #include int bluetoothTx = 2; // ịnh nghĩ chân chân truyền tín hiệu int bluetoothRx = 3;// ịnh nghĩ chân chân nhận tín hiệu SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx); // ịnh nghĩ chân motor trái #define enA #define in1 #define in2 // ịnh nghĩ chân motor ph i #define enB #define in3 #define in4 10 ch r blue;// vùng nhớ ể so sánh kí tự trả từ pp int spd; // giá trị băm xung( t y g ) void setup() { bluetooth.begin(115200); bluetooth.print("$$$"); delay(100); bluetooth.println("U,9600,N"); bluetooth.begin(9600); Serial.begin(9600); // ịnh nghĩ chân tín hiệu in & out pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT); pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); SVTH: Lê Đìn Quý 32 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo } // dieu khien motor trai void motor_left(int spd, byte dir) { if (dir == 0) // motor trái qu y tới { digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in1, HIGH); } else if (dir == 1) // motor trái qu y lùi { digitalWrite(in2, HIGH); digitalWrite(in1, LOW); } else if (dir == 2)// motor trái ứng yên { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2,LOW); } n logWrite(enA, spd );// băm xung cho motor trái } // dieu khien motor phai void motor_right(int spd, byte dir) { if (dir == 0) // motor phải qu y tới { digitalWrite(in4, LOW); digitalWrite(in3, HIGH); } else if (dir == 1)//motor phải qu y lùi SVTH: Lê Đìn Quý 33 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo { digitalWrite(in4, HIGH); digitalWrite(in3, LOW); } else if (dir ==2)//motor phải ứng lùi { digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, LOW); } analogWrite(enB, spd ); } void forw () // chay { Serial.println("motor di thang"); motor_right(spd , 0); motor_left( spd , 0); } void back () // chay lui { Serial.println("motor di lui"); motor_right(spd , 1); motor_left( spd , 1); } void right () // quay trai { Serial.println("motor cua trai"); motor_right(spd , 0); motor_left( spd , 2); } SVTH: Lê Đìn Quý 34 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo void left () // quai phai { Serial.println("motor cua phai"); motor_left( spd , 0); motor_right( spd , 2); } void leftforw () // quai phai cham { Serial.println("motor cua phai nhanh"); motor_left( spd-20 , 0); motor_right( spd , 0); } void rightforw () // quai phai nhanh { Serial.println("motor cua trai nhanh "); motor_left( spd , 0); motor_right( spd-20 , 0); } void rightback () // quai phai nhanh { Serial.println("motor cua trai nhanh "); motor_left( spd , 1); motor_right( spd-20 , 1); } void leftback () // quai phai nhanh { Serial.println("motor cua trai nhanh "); motor_left( spd-20 , 1); motor_right( spd , 1); } void tack() { motor_left( spd , 2); SVTH: Lê Đìn Quý 35 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo motor_right( spd , 2); } void robot_android() { if ( bluetooth.available() ) { blue =bluetooth.read(); Serial.println("gia tri cua blue la "); Serial.println(blue); } switch (blue ){ case('0'): spd = 70; case('1'): spd = 80; break; case('2'): spd = 100; break; case('3'): spd = 110; break; case('4'): spd = 127; break; case('5'): spd = 140; break; case('6'): spd = 160; break; SVTH: Lê Đìn Quý 36 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo case('7'): spd = 200; break; case('8'): spd = 230; break; case('9'): spd = 255; break; case ('S'): tack(); break; case ('F'): forw(); break; case ('B'): back(); break; case ('L'): left(); break; case ('R'): right(); break; case ('H'): leftback(); break; case ('J'): rightback(); break; case ('I'): rightforw(); SVTH: Lê Đìn Quý 37 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ảo break; case ('G'): leftforw(); break; } } void loop() { robot_android(); // put your main code here, to run repeatedly: } Xe hoàn thành ìn Mơ ìn xe Phần mềm thiết bị cầm tay Gi o diện phần mềm iều khiển C r Blutooth RC SVTH: Lê Đìn Quý 38 MÃ SV: 1662030019 Đồ n tốt n iệp GV D: T S Lê P ươn ìn SVTH: Lê Đìn Quý ảo Gi o diện phần mềm điều khiển 39 MÃ SV: 1662030019