Thiết kế, chế tạo mô hình đếm và phân loại trái cây chín

621.381 TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI TRÁI CÂY CHÍN Người hướng dẫn : ThS Hồ Sỹ Phương Sinh viên thực hiện : Hoàng Thị Lâm Oanh Lớp : 51K1 - ĐTVT Mã số sinh viên : 1051080532 NGHỆ AN - 2015 MỤC LỤC Trang LỜI CẢM ƠN MỞ ĐẦU TÓM TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 1.1 Tổng quan hệ thống phân loại sản phẩm 10 1.1.1 Giới thiệu cách phân loại sản phẩm 10 1.1.2 Hệ thống phân loại sản phẩm tự động 11 1.2 Băng tải phân loại sản phẩm 13 1.3 Mơ hình hệ thống đếm phân loại trái 14 1.4 Vi điều khiển AT8951 16 Kết luận chương 27 Chương PHÂN TÍCH HỆ THỐNG PHÂN LOẠI TRÁI CÂY CHÍN 28 2.1 Hệ thống phân loại trái 28 2.1.1 Yêu cầu hệ thống 28 2.1.2 Chức hệ thống 29 2.2 Phân tích lựa chọn phương án thiết kế 29 2.2.1 Khối điều khiển trung tâm 29 2.2.2 Khối cảm biến 32 2.2.3 Khối hiển thị 34 2.2.4 Khối mạch nguồn 38 2.2.5 Khối điều khiển động 40 Kết luận chương 40 Chương THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI TRÁI CÂY 41 3.1 Thiết kế chế tạo mạch 41 3.1.1 Khối mạch nguồn 41 3.1.2 Khối cảm biến 43 3.1.3 Khối hiển thị 45 3.1.4 Khối vi xử lý trung tâm 46 3.1.5 Động hai băng chuyền cánh gạt sản phẩm 47 3.1.6 Mạch toàn hệ thống 48 3.2 Chế tạo mơ hình hệ thống băng chuyền 49 3.3 Xây dựng phần mềm điều khiển hệ thống 51 KẾT LUẬN 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 53 PHỤ LỤC LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đề tài đồ án tốt nghiệp này, em phải nỗ lực nhiều Bên cạnh đó, em xin chân thành cảm quan tâm, tận tình giúp đỡ bảo giảng viên hướng dẫn ThS Hồ Sỹ Phương Em xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa ĐTVT, trường Đại học Vinh tạo điều kiện cho em thực hiện, hoàn thành đề tài Đồng thời, xin cảm ơn anh (chị) diễn đàn online trợ giúp, bảo cho em Mặc dù em nỗ lực nhiều, thời gian kiến thức có hạn, nên nội dung đề tài cịn có nhiều hạn chế, khơng tránh khỏi sai sót phương pháp lập luận Vì vậy, em kính mong nhận bảo thầy cô đóng góp ý kiến bạn quan tâm để đề tài hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực hiện: Hoàng Thị Lâm Oanh MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Với tiến không ngừng khoa học kỹ thuật, đặc biệt lĩnh vực điều khiển tự động công nghiệp Từ công nghệ chế tạo vi mạch lập trình phát triển mang lại kỹ thuật điều khiển đại có nhiều ưu điểm so với việc sử dụng mạch điều khiển lắp ráp từ linh kiện rời như: kích thước mạch nhỏ gọn, giá thành rẻ, độ xác cao hiệu suất tiêu thụ thấp,… Phân loại sản phẩm toán ứng dụng nhiều thực Dùng sức người, công việc địi hỏi tập trung cao có tính lặp lại, nên cơng nhận khó đảm bảo xác cơng việc, chưa kể đến phân loại dựa chi tiết kỹ thuật nhỏ mà mắt thường khó nhận Điều ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm uy tín nhà sản xuất Vì vậy, cần thiết phải có hệ thống tự động nhận biết đặc điểm phân loại sản phẩm để đáp ứng nhu cầu Tình hình nghiên cứu Phân loại sản phẩm lĩnh vực rộng Trong thực tế cơng nghiệp có nhiều loại hình phân loại sản phẩm phân loại theo chiều cao, phân loại theo chiều dài, phân loại theo màu sắc, phân loại theo chất liệu sản phẩm,… Qua trình tìm hiểu mơ hình thực tế, cơng trình nghiên cứu, dẫn nhiệt tình anh chị diễn đàn điện tử tự động, góp ý hướng dẫn tận tình ThS Hồ Sỹ Phương, em chọn thực đề tài: “Thiết kế, chế tạo mơ hình đếm phân loại trái chín” Mục đích nghiên cứu Hiểu rõ cách thiết kế thi công hệ thống phân loại sản phẩm cần khâu nào, phận nào, cách hệ thống hoạt động nào, tạo mơ hình nhỏ để đáp ứng nhu cầu học tập, nghiên cứu ứng dụng sinh viên Nhiệm vụ nghiên cứu Nhiệm vụ cấp thiết đề tài nghiên cứu cách hoạt động hệ thống băng chuyền băng chuyền phân loại trái thực tế, tìm hiểu biết cách sử dụng lập trình vi điều khiển họ 8051 để điều khiển toàn q trình tự động hệ thống, thi cơng mạch cảm biến màu, cảm biến đếm trái cây, cảm biến nhận biết thùng đựng trái cây, cần gạt phân loại đặc biệt hệ thống băng chuyền hoạt động trình tự Yêu cầu cẩn đảm bảo hệ thống phân loại xác trái chín, làm việc ổn định không làm ảnh hưởng đến chất lượng trái Phương pháp nghiên cứu 5.1 Cơ sở phương pháp luận Căn vào kiên thức học vi điều khiển họ 8051, lập trình, cảm biến, tiến hành phân tích, tìm giải pháp chế tạo mơ hình đơn giản mà hiệu quả, thực nghiệm Sau tổng hợp đánh giá giải pháp đề ra: tối ưu hay chưa tối ưu,… 5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể - Khảo sát thực tiễn: tìm hiểu mơ hình phân loại sản phẩm cơng nghiệp - Xây dựng mơ hình – thực nghiệm: chế tạo mơ hình đếm phân loại trái chín, vận hành thử nghiệm Dự kiến kết nghiên cứu - Lý thuyết: + Nắm vững kiến thức vi điều khiển họ 8051, lập trình C, cảm biến hồng ngoại cảm biến màu sắc dùng quang trở, từ ứng dụng hiệu vào đề tài + Bài báo cáo hoàn chỉnh nội dung trình bày rõ ràng, khoa học - Phần cứng: Thiết kế, chế tạo hồn chỉnh mơ hình đếm phân loại trái chín, với độ xác ổn định - Phần mềm: + Sử dụng phần mềm thiết kế vẽ mạch Proteus 8.0 + Lập trình code ngơn ngữ Keil C phần mềm Keil uVision3 + Biết cách nạp code vào vi điều khiển phầm mềm Little Programmer Version Gold Kết cấu đề tài Nội dung đồ án gồm chương Chương 1: Cơ sở lý thuyết Chương 2: Phân tích hệ thống đếm phân loại chín Chương 3: Thiết kế, chế tạo mơ hình đếm phân loại trái chín TĨM TẮT Trong đồ án chúng tơi sử dụng kĩ thuật vi xử lí với chip 89C51 với nhiều linh kiện điện tử khác để thiết kế mạch điều khiển động Kết hợp với mơ hình thi cơng chủ yếu từ vật liệu nhơm bìa cứng để triển khai mơ hình Đề tài mơ hình gồm băng chuyền, cảm biến màu sắc, cảm biến thu phát hồng ngoại để nhận biết số sản phẩm qua, cảm biến thu phát hồng ngoại để nhận biết thùng Thực chức đếm tổng số lượng đến băng chuyền, chạy qua cảm biến chín (vàng) để phân loại chín có màu sắc phù hợp (phản xạ ánh sáng vào quang trở mà quang trở nhận được), chín đưa vào thùng nằm băng chuyền thứ 2, xanh cho chạy đến cuối băng chuyền 1, số chín (đầy thùng) bắt đầu cho chạy băng chuyền dừng băng chuyền để tránh trường hợp phân loại chưa có thùng ABSTRACT In thesis present we have used microprocessor technology with chip 89C51 and many other electronic components to design the motor control circuit Combined with the model is constructed mainly from materials of aluminum and cardboard to deploy the model This topic is a model consisting of two conveyor belts, one color sensor, one sensor infrared transceiver to identify products go through, one sensor infrared transceiver to recognize barrel This model performs the function of counting the total number of fruits to the conveyor belt, running through the ripe sensors (yellow) to classify the ripe fruits If fruits have the accordant colors (the light reflection into the photoresistor recived), the ripe fruits are put into barrels located in the second conveyor, the green fruit to run until the end of the first conveyor, when the number of ripe fruits are fine (full barrels), start to run the second conveyor and stop the first conveyor to avoid to classifying fruits when no barrels DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Mơ hình đếm phân loại trái 15 Hình 1.2 Sơ đồ khối tổng quát 15 Hình 1.3 Sơ đồ khối họ vi điều khiển AT8951 16 Hình 1.4 Sơ đồ khối họ vi điều khiển AT8951 17 Hình 1.5 Bộ nhớ 20 Hình 1.6 Vùng nhớ 21 Hình 1.7 Truy cập nhớ chương trình ngồi 21 Hình 1.8 Truy cập nhớ liệu 22 Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý 89C51 32 Hình 2.2 Sự chuyển dời hạt điện lỗ qua mối nối PN 34 Hình 2.3 Led đoạn 36 Hình 2.4 Nghịch lưu nối tiếp 38 Hình 2.5 Nghịch lưu song song 39 Hình 2.6 Sơ đồ khối IC 7805 39 Hình 2.7 Tip 42 40 Hình 3.1 Mạch nguồn sử dụng IC 7805 41 Hình 3.2 Mạch nguồn thi công 42 Hình.3.3 Mạch cảm biến màu sắc 43 Hình 3.4 Sơ đồ cấu tạo chân LM324 43 Hình 3.5 Cách hoạt động LM324 43 Hình 3.6 Khối đếm sản phẩm 44 Hình 3.7 Khối nhận biết thùng 45 Hình 3.8 Khối thị LED đoạn 45 Hình 3.9 Mạch in layout mạch hiển thị 46 Hình 3.10 Mạch hiển thị thi công 46 Hình 3.11 Mạch đếm điều khiển động phân loại trái chín 47 Hình 3.12 Sơ đồ ngun lý mạch cơng suất 47 Hình 3.13 Sơ đồ ngun lý tồn mạch 48 Hình 3.14 Mạch in layout khối mạch vi điều khiển AT8951 48 Hình 3.15 Khối mạch vi điều khiển AT8951 thi công 49 Hình 3.16 Mơ hình băng chuyền 50 Hình 3.17 Hệ thống băng chuyền thi công 50 Hình 3.18 Sơ đồ thuật tốn chương trình 51 DANH MỤC CÁC BẢNG Trang Bảng 1.1 Chức chân Port3 18 Bảng 1.2 ghi chức đặc biệt 24 Bảng 1.3 Chế độ làm việc cho timer timer 25 Bảng 1.4 Tóm tắt ghi IE 26 Bảng 1.5 Tóm tắt ghi IP 27 Bảng 1.6 Mã hiển thị led đoạn (led đoạn anot chung: led đơn sáng mức 0) 37 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Tổng quan hệ thống phân loại sản phẩm 1.1.1 Giới thiệu cách phân loại sản phẩm Trong đời sống sản xuất tiêu dùng, có cách phân loại sản phẩm sau: - Phân loại theo mục đích sử dụng: + Hàng hóa tiêu dùng hàng hóa phục vụ cho nhu cầu tiêu dùng cá nhân, gia đình sống hàng ngày + Hàng hóa tư liệu sản xuất hàng hóa tổ chức mua sử dụng phục vụ cho hoạt động sản xuất kinh doanh họ - Phân loại sản phẩm theo hình thức tồn tại: + Dịch vụ loại sản phẩm vơ hình mang lại cho người dùng ích lợi vật chất, lợi ích tinh thần Con người khơng thể cảm nhận dịch vụ thơng qua giác quan nghe, nhìn, nếm, ngửi, tiếp xúc Điều làm cho việc bán dịch vụ khó khăn + Hàng hóa loại sản phẩm hữu hình mà người tiếp xúc thông qua giác quan để cảm nhận yếu tố vật chất - Phân loại hàng hóa tiêu dùng theo thời gian sử dụng: + Hàng hoá lâu bền: loại hàng hoá dùng nhiều lần Ti vi, Tủ lạnh, xe máy, điện thoại + Hàng hoá sử dụng ngắn hạn: thứ dùng vài lần xà phịng, bia, báo chí, tem thư - Phân loại hàng hố tiêu dùng theo thói quen mua: + Hàng hoá sử dụng thường ngày loại mà người tiêu dùng hay mua khơng đắn đo tính tốn cơng sức để so sánh lựa chọn Ví dụ thuốc lá, diêm, xà phịng, báo Trong hàng hoá dùng thường ngày lại chia thành hàng hoá sử dụng thường xuyên, hàng mua ngẫu hứng hàng mua khẩn cấp + Hàng hố mua có lựa chọn thứ hàng hoá mà người tiêu dùng trình lựa chọn mua thường so sánh, cân nhắc tiêu công dụng, chất 10 - Cách hoạt động:  Khi điện áp Vin+ > Vin- đầu Vout so sánh có mức logic “1”  Ngược lại, Vin+< Vin- đầu Vout =  Biến trở 100k để điều chỉnh đô nhạy màu sắc Dựa vào nguyên lý đó, cân chỉnh biến trở cho trùng với màu sắc nhận biết cảm biến Khi có ánh sáng điện trở quang trở giảm ngược lại, điện trở thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (khơng có ánh sáng), ta sử dụng led màu trắng làm nguồn sáng cho Mặt phẳng phản xạ ánh sáng trắng cho quang trở mặt phẳng sản phẩm (trái cây) màu cam màu xanh Cụ thể: Khi gặp trái màu cam, ánh sáng từ led trắng chiếu xuống phản xạ lên từ vỏ làm điện trở quang trở giảm xuống Tương tự gặp trái màu xanh, ánh sáng từ vỏ xanh làm điện trở quang trở giảm giảm Thơng qua việc điều chỉnh biến trở hỗ trợ Op-amp tinh chỉnh cho trái màu cam qua cảm biến ngõ (chân số 1) Opamp chuyển từ mức logic “1” xuống mức logic “0”, cịn trái màu xanh qua cảm biến ngõ (chân số 1) Op-amp giữ mức logic “1” Tín hiệu logic đưa vào VĐK để xử lý, sau VĐK xử lý để đưa tín hiệu để động cánh gạt hoạt động xác Khối mạch đếm sản phẩm khối cảm biến thùng Hai khối nguyên lý hoạt động hồn tồn tương tự nhau, khác mục đích sử dụng hệ thống Ở sử dụng hai mạch đếm: Một mạch đếm tổng số quả, mạch đếm tổng số chín Hình 3.6 Khối đếm sản phẩm 44 Hình 3.7 Khối nhận biết thùng Về nguyên lý hoạt động, khối hoạt động tương tự nhau, sử dụng op-amp so sánh LM324 - Khi khơng có vật qua, ánh sáng hồng ngồi từ Led phát qua Led thu làm thông mạch từ R3 xuống mass, chân Vin- =0 => Vout=1 Khi có vật cản qua Led thu khơng nhận ánh sáng hồng ngoại từ Led phát nên không thông chân Vin- nối lên Vcc qua R 10k Lúc Vin+< Vin- => Vout= Tín hiệu tác động vào ngắt chân P3.3 VĐK biến đếm tăng lên đơn vị - Led thu phát đặt đối diện nhau, khoảng mơ hình 5cm Khoảng cách lớn áp dụng thực tế Khả chốngnhiễu tốt nhạy 3.1.3 Khối hiển thị Khối sử dụng phương pháp quét led đoạn để hiển thị Hình 3.8 Khối thị LED đoạn 45 Nội dung hiển thị tổng số tổng số chín Khối hiển thị sử dụng led đoạn, loại Anot chung,các chân Katot đưavào chân port VĐK qua điện trở 10k Cấp nguồn 5V vào Led đoạn transistor khuếch đại dòng PNP A1015 Chân B transistor A1015 điều khiển chân P0.0, P0.1, P0.2 VĐK, tương ứng với hàng trăm, trăm, đơn vị Hiển thị số sản phẩm đếm từ đến 999 sản phẩm Hình 3.9 Mạch in layout mạch hiển thị Hình 3.10 Mạch hiển thị thi công 3.1.4 Khối vi xử lý trung tâm Đếm tổng số quả, nhận tín hiệu từ mạch cảm biến màu sắc sử dụng quang trở, xử lý xuất tín hiệu điều khiển động cánh gạt Điều khiển hoạt động hai băng chuyền thơng qua cảm biến thùng Nhận tín hiệu từ mạch đếm để đếm số sản phẩm chín, thơng qua việc đếm số chín 46 này, lần điều khiển hoạt động hai băng chuyền Thiết kế mạch nguyên lý Hình 3.11 Mạch đếm điều khiển động phân loại trái chín 3.1.5 Động hai băng chuyền cánh gạt sản phẩm Hình 3.12 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất  Nguyên lý hoạt động - Mạch công suất điều khiển động cơ: Động băng chuyền thùng, động băng chuyền động cánh gạt Cả động dùng nguồn 5VDC - Mạch có sử dụng TIP42 để điều khiển động quay Transistor hoạt động chế độ đóng cắt điều khiển mức '0' thơng 47 - IC 74HC245 đệm dịng điều khiển TIP42 3.1.6 Mạch toàn hệ thống - Sơ đồ ngun lý tồn mạch: b Hình 3.13 Sơ đồ ngun lý tồn mạch Hình 3.34 Mạch in layout khối mạch vi điều khiển AT8951 Nguyên lý hoạt động: Khi cấp nguồn 5V cho toàn hệ thống, bật nút start khởi động Lúc ledstart sáng, đồng thời động băng chuyền thứ chạy, băng chuyền chạy đưa thùng vào tới vị trí đặt cảm biến thùng dừng lại Động dừng động hoạt động, thực chức đếm tổng số lượng đến băng chuyền 1, chạy qua cảm biến chín (vàng) để phân loại chín có màu sắc phù hợp (phản xạ ánh sáng vào quang trở mà quang trở nhận được), chín gạt qua máng trượt nhờ động gạt đưa vào thùng nằm băng chuyền 48 thứ 2, xanh cho chạy đến cuối băng chuyền 1, số chín (đầy thùng) bắt đầu cho chạy băng chuyền dừng băng chuyền để tránh trường hợp phân loại chưa có thùng Hình 3.45 Khối mạch vi điều khiển AT8951 thi cơng 3.2 Chế tạo mơ hình hệ thống băng chuyền 3.2.1 Cấu trúc mơ hình Hiểu cách đơn giản hiểu băng tải chế máy vận chuyển tải đơn (thùng carton, hộp, túi ,…) số lượng lớn vật liệu (đất, bột, thực phẩm …) từ điểm A đến điểm B Hệ thống băng tải thiết bị chuyển tải có tính kinh tế cao ứng dụng vận chuyển hàng hóa, nguyên vật liệu sản xuất với khoảng cách Thành phần cấu tạo băng tải gồm có nhiều linh kiện, vật liệu cấu thành: - Một động giảm tốc trục vít điều khiển kiểm soát tốc độ - Bộ lăn, truyền lực chủ động - Hệ thống khung đỡ lăn - Hệ thống dây băng lăn 49 Qua tìm hiểu mơ hình băng chuyền thực tế, em tiến hành phân tích chế tạo hệ thống băng chuyền mơ hình đồ án Hệ thống băng chuyền gồm có hai băng chuyền đặt song song với khối mạch xếp hình: Sensor đếm Sensor phát chín Động gạt chín Băng chuyền phân loại Nơi đặt Mảng trượt Băng chuyền thùng Nơi nhận bị loại Sensor phát thùng Thùng đựng chín Hình 3.16 Mơ hình băng chuyền 3.2.2 Lựa chọn phương án thi công Sử dụng động 5VDC, thông qua dây cuaroa ru lô để truyền động băng chuyền Hình 3.17 Hệ thống băng chuyền thi công Các nút chức và hiển thị hộp điều khiển - Công tắc nguồn:  Start: bật công tắc lên trên, led start hiển thị  Stop: bật công tắc xuống dưới, led stop hiển thị - Nút nhấn Reset: Reset vi điều khiển - Led đoạn hiển thị tổng số quả, tổng số chín 50 3.3 Xây dựng phần mềm điều khiển hệ thống Thiết kế sơ đồ thuật tốn Hình 3.18 Sơ đồ thuật tốn chương trình 51 KẾT LUẬN Trong thời gian thực đề tài với bảo giúp đỡ tận tình thầy Hồ Sỹ Phương đến đề tài: “Thiết kế và thi công mô hình đếm phân loại trái chín” hồn thành Em cố gắng vận dụng kiến thức học trường để giải yêu cầu Do kiến thức hạn chế thời gian làm đồ án có hạn nên em dừng lại việc nghiên cứu mơ hình nhỏ băng chuyền phân loại sản phẩm (cao, trung bình, thấp), mà thực tế khu cơng nghiệp cịn có nhiều kiểu phân loại sản phẩm với nhiều loại sản phẩm khác Ưu điểm: Mạch ứng dụng vi điều khiển vào hệ thống đo lường điều khiển tự động, phù hợp với nhu cầu hướng phát triển xã hội Mạch hoạt động, phân loại sản phẩm xác màu, khơng phân biệt nhầm lẫn Led thị số sản phẩm rõ ràng xác Các mạch chia modul để dễ dàng sữa chữa lắp rắp, linh hoạt việc bố trí mơ hình dùng dây bus nối mạch lại với Nhược điểm: Đồ án dừng lại mức mơ hình, chưa sâu vào thực tế Chỉ phân biệt màu: vàng trái chín xanh trái non Do nhiều yếu tố khách quan chủ quan nên mạch hoạt động chưa ổn định Không linh hoạt việc cài đặt số sản phẩm báo tràn Hướng phát triển: Khắc phục nhược điểm chưa đạt Hồn thiện đưa vào ứng dụng thực tế: Phát triển quy mô công nghiệp nhà máy lớn, phân xưởng, xí nghiệp lớn,… để giảm số lượng nhân công nâng cao suất hiệu 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng việt [1] Tống Văn On, Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, Nhà xuất Lao động - Xã hội, Hà Nội, 2001 [2] Nguyễn Tăng Cường, Phan Quốc Thắng, Cấu trúc lập trình họ vi điều khiển 8051, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội - 2004 [3] Nguyễn Hữu Cường, Giáo trình Cảm biến, Chương 3, 5, Nhà xuất Đại học Cần Thơ Cần Thơ, 2007 [4] Nguyễn Trung Lập, Giáo trình Kỹ thuật số, Chương 5, Nhà xuất Đại học Cần Thơ, Cần Thơ, 12/2003 Tài liệu Internet, diễn đàn online [5] http://www.engineersgarage.com/electronic-components/at89c51microcontroller-datasheet ( lần truy cập ngày cuối 25.12.2014) [6] http://www.engineersgarage.com/electronic-components/lm324n-datasheet ( lần truy cập ngày cuối 30.12.2014) [7] http://www.dientuvietnam.net/forums/dien-tu-danh-cho-nguoi-moi-bat-dau- 85/dung-7805-nhu-nao-la-hop-ly-3229/ ( lần truy cập ngày cuối 03.01.2015) 53 PHỤ LỤC Chương trình điều khiển phân loại và đếm sản phẩm //**Chuong trinh dieu khien hai bang chuyen**// #include #include #include sbit Start = P1^0; sbit Stop = P1^1; sbit Ledstart = P1^2; sbit Ledstop = P1^3; sbit cambienthung = P1^4; sbit cambientong = P1^7; sbit cambienmau = P1^5; sbit dc1 = P3^5; sbit dc2 = P3^6; sbit dcg = P3^7; unsigned char M[10]={0XC0, 0XF9, 0XA4, 0XB0, 0X99, 0X92, 0X82, 0XF8, 0X80, 0X90}; // Dinh nghia cac so tu ~ 9// unsigned char c,donvi1,chuc1,tram1,donvi2,chuc2,tram2; long int num1,num2,j,k,a,b; int i; void Delay (unsigned long int t) // Chuong trinh delay ms { unsigned long int i; for (i=1;i