Nghiên cứu xây dựng mô hình tự động rọc rìa ván trong dây chuyền xẻ gỗ tự động

i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, số liệu, kết luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Nếu nội dung nghiên cứu trùng lặp với cơng trình nghiên cứu cơng bố, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm tn thủ kết luận đánh giá luận văn Hội đồng khoa học Đồng Tháp, ngày 15 tháng năm 2018 Người cam đoan Lê Thanh Trà ii LỜI CẢM ƠN Nhân dịp hồn thành luận văn cho phép tơi bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới Thầy giáo hướng dẫn khoa học TS.Hoàng Sơn, dành nhiều thời gian bảo tận tình giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Trân trọng cảm ơn lãnh đạo nhà trường, phòng sau Đại học, khoa Cơ điện Cơng trình trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Trân trọng cảm ơn Ban giám đốc, phịng Khoa học cơng nghệ hợp tác quốc tế Phân hiệu Trường Đại học Lâm nghiệp Miền Nam giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Trân trọng cảm ơn lãnh đạo Trường Cao đẳng nghề Đồng Tháp tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành khóa học luận văn tốt nghiệp Trân trọng cảm ơn Nhà khoa học, bạn đồng nghiệp đóng góp nhiều ý kiến quý báu suốt q trình làm hồn chỉnh luận văn Đồng Tháp, ngày 15 tháng năm 2018 Tác giả luận văn Lê Thanh Trà iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH vii MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài luận văn Mục tiêu nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu 3.1 Thiết bị nghiên cứu 3.2 Đối tượng nghiên cứu Nội dung nghiên cứu 4.1 Nghiên cứu lý thuyết 4.2 Nghiên cứu thực nghiệm Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Khái quát tình hình chế biến gỗ Việt Nam 1.2 Khái quát dây chuyền xẻ gỗ tự động 1.2.1 Khái quát dây chuyền xẻ gỗ tự động 1.2.2 Thuyết minh mơ hình dây chuyền xẻ gỗ tự động đề tài đề xuất thiết kế chế tạo6 1.2.2.1 Hệ thống phân loại cấp liệu tự động cho dây chuyền 1.2.2.2 Hệ thống tự động đưa gỗ vào bàn xoay trở gỗ 1.2.2.3 Hệ thống tự động qt hình dạng, kích thước khúc gỗ 1.2.2.4 Hệ thống tự động vam kẹp xoay gỗ đẩy gỗ vào cưa 1.2.2.5 Hệ thống tự động xẻ gỗ 1.2.2.6 Hệ thống tự động rọc rìa 1.2.2.7 Hệ thống tự động xếp đống sản phẩm 1.2.2.8 Hệ thống ca bin điều khiển 1.2.2.9 Hệ thống điều khiển trung tâm cho tồn q trình tự động hóa dây chuyền10 1.2.2.10 Hệ thống tự động thu gom phế liệu xử lý môi trường 10 iv 1.3 Tổng quan cơng trình nghiên cứu dây chuyền xẻ gỗ tự động 11 1.3.1 Các cơng trình nghiên cứu nước ngồi 11 1.3.2 Các cơng trình nghiên cứu nước dây chuyền xẻ gỗ tự động 13 1.4 Tổng quan cơng trình nghiên cứu liên quan rọc rìa trong hệ thống rọc rìa tự động 15 Chương ĐỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 17 2.1 Đối tượng hệ thống rọc rìa 17 2.1.1 Nguyên liệu ván xẻ từ gỗ nhập 17 2.1.2 Nguyên liệu ván xẻ từ gỗ từ rừng trồng 18 2.2 Thiết bị nghiên cứu 19 2.3 Phương pháp nghiên cứu 19 2.3.1 Phương pháp thu thập xử lý thông tin 19 2.3.2 Phương pháp tham khảo ý kiến chuyên gia 20 2.3.3 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 20 2.3.4 Phương pháp đồng dạng mô 20 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỰ ĐỘNG XÁC ĐỊNH RÌA VÁN VÀ RỌC RÌA TẤM VÁN TRONG DÂY CHUYỀN XẺ GỖ TỰ ĐỘNG 21 3.1 Phân tích lựa chọn phương án xác định rìa ván điểm 21 3.1.1 Phương án quét phân tích nhận dạng hình ảnh 21 3.1.2 Phương án sử dụng cảm biến siêu âm 22 3.1.2.1 Đặc điểm ván rọc rìa 22 3.1.2.2 Phương án sử dụng cảm biến để xác định rìa gỗ 23 3.1.2.3 Sử dụng cảm biến điện dung để xác định rìa ván 23 3.2 Đề xuất phương án hệ thống tự động rọc rìa ván cho dây chuyền xẻ gỗ tự động 26 3.2.1 Đề xuất phương án xác định rìa ván 26 3.2.2 Xây dựng hệ thống rọc rìa ván tự động dây chuyền xẻ gỗ tự động 27 3.2.2.1 Thiết kế chuyển động ván 27 3.2.2.3 Thiết kế bố trí hệ thống cảm biến hệ thống 39 v Động truyền động 44 3.3 Xây dựng chương trình điều khiển PLC để đo kích thước 45 3.3.1 Kết nối phần cứng PLC 45 3.3.2 Xây dựng lưu đồ giải thuật 47 3.3.3 Xây dựng chương trình điều khiển cho PLC 51 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 55 4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 55 4.2 Nội dung nghiên cứu thực nghiệm 55 4.3 Kết thực nghiệm 55 4.3.1 Thiết bị thí nghiệm 55 4.3.2 Tổ chức thí nghiệm 56 4.3.3 Kết thí nghiệm 58 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 60 Kết luận 60 Kiến nghị 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC vi DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Thông số cảm biến điện dung E2K-C25MF1 24 Bảng 3.2 Thông số cảm biến quang BEN10M-TDT 42 Bảng 3.3 Thông số cảm biến điện từ PRS12-4DP 43 vii DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Mơ hình dây chuyền thiết bị xẻ gỗ tự động Hình 1.2 Mơ hình dây chuyền xẻ gỗ tự động đề tài đề xuất thiết kế chế tạo Hình 1.3 Hệ thống rọc rìa dây chuyền xẻ gỗ tự động Hình 2.1 Gỗ trịn nhập từ nước ngồi 17 Hình 2.2 Hình ảnh ván gỗ thành phẩm 18 Hình 2.3 Nguyên liệu gỗ tròn đưa vào xẻ từ gỗ rừng trồng 18 Hình 2.4 Hệ thống rọc rìa tự động 19 Hình 3.1 Mặt gỗ nhận dạng qua camera phân tích hình ảnh 21 Hình 3.2 Mặt cắt ngang gỗ mặt cắt ngang ván có rìa 22 Hình 3.3 Đặc điểm ván xẻ 22 Hình 3.4 Phương án phân biệt rìa mặt cắt khúc gỗ 23 Hình 3.5 Cấu tạo cảm biến điện dung 23 Hình 3.6 Cấu tạo cảm biến điện dung E2K-C25MF1 24 Hình 3.7 Phương án phân biệt rìa điểm sử dụng 25 cảm biến E2K-C25MF1 25 Hình 3.8.Phương án phân biệt rìa ván sử dụng cảm biến E2K-C25MF1 26 Hình 3.9 Phương án phân biệt rìa sử dụng cảm biến E2K-C25MF1 27 Hình 3.10 Hệ thống khí đề xuất xây dựng 28 Hình 3.11 Bố trí cảm biến E2K-C25MF1 t hệ thống 39 Hình 3.12 Bố trí hệ thống cảm biến hành trình hệ thống 40 Hình 3.13 Cấu tạo cảm biến quang 40 Hình 3.14 Cấu tạo cảm biến quang BEN10M-TDT 41 Hình 3.15 Cấu tạo cảm biến điện từ 42 Hình 3.16 Cấu tạo cảm biến điện từ PRS12-4DP 43 Hình 3.17 Sơ đồ nguyên lý kết nối với PLC 45 Hình 4.1 Thiết bị thí nghiệm 56 Hình 4.2 (a,b,c,d) Quá trình thí nghiệm 57 Hình 4.3 (a,b,c) Kết thí nghiệm 59 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài luận văn Việt Nam nước có cơng nghiệp chế biến gỗ phát triển, năm 2015 kim ngạch xuất sản phẩm gỗ đồ gỗ đạt khoảng 6,3 tỉ USD đóng góp khoảng 5% tổng kim ngạch xuất nước, từ tạo hàng triệu việc làm cho xã hội Trên giới nay, việc áp dụng giới hóa chế biến lâm sản cao đặc biêt sản xuất đồ mộc nâng lên tự động hóa Tỷ lệ áp dụng giới hóa vào sản xuất đồ mộc nước tiên tiến đạt 90-95%, hầu hết khâu sản xuất quan trọng, nặng nhọc điều áp dụng giới hóa khâu xẻ ván, xẻ thanh, khâu bào, đục mộng, đánh nhẵm, sơn phủ vv Tuy nhiên việc áp dụng thiết bị giới hóa chế biến gỗ Việt Nam cịn nhiều hạn chế, thiết bị có suất chất lượng thấp, tiêu tốn nhiều điện công lao động Năm 2016 Bộ khoa học Công nghệ giao cho trường Đại học Lâm nghiệp chủ trì đề tài cấp quốc gia "Nghiên cứu thiết kế chế tạo dây chuyền thiết bị xẻ gỗ tự động" nhằm nâng cao suất chất lượng ván xẻ, nâng cao tỷ lệ thành khí giảm chi phí lao động Trong dây chuyền xẻ gỗ tự động, khâu cần phải tự động hóa khâu rọc rìa để loại bỏ rìa bắp gỗ, từ ván gỗ thành phẩm dây chuyền xẻ gỗ tự động Việc nghiên cứu hệ thống tự động rọc rìa ván gồm xác định rìa ván dẫn hướng chuyển động để tạo mạch rọc rìa cho cưa đĩa vấn đề cần tự động hóa hồn tồn, tính xác hệ thống ảnh hưởng đến chất lượng ván thành phẩm Tuy nhiên chưa có cơng trình nghiên cứu vấn đề công bố Việt Nam Xuất phát từ lý nêu tác giả chọn thực đề tài: “Nghiên cứu xây dựng mơ hình tự động rọc rìa ván dây chuyền xẻ gỗ tự động” Ý nghĩa khoa học: Làm sở lý luận cho trình thiết kế chế tạo hệ thống rọc rìa tự động dây chuyền xẻ gỗ tự động đề tài cấp nhà nước thực Ý nghĩa thực tiễn: Kết nghiên cứu đề tài ứng dụng vào khâu rọc rìa ván tự động dây chuyền xẻ gỗ tự động đề tài cấp nhà nước thực Mục tiêu nghiên cứu Xuất phát từ lý thực đề tài nêu đặt mục tiêu nghiên cứu là: Xây dựng mơ hình hệ thống tự động rọc rìa ván để làm sở cho trình thiết kế chế tạo hệ thống rọc rìa cho dây chuyền xẻ gỗ tự động Phạm vi nghiên cứu Do thời gian nghiên cứu có hạn, đề tài giới hạn nội dung sau: 3.1 Thiết bị nghiên cứu Thiết bị nghiên cứu hệ thống rọc rìa tự động dây chuyền xẻ gỗ đề tài cấp nhà nước thiết kế chế tạo 3.2 Đối tượng nghiên cứu Tấm ván gỗ có sau khâu xẻ phá dây chuyền xẻ gỗ tự động Nội dung nghiên cứu Với phạm vi nghiên cứu trình bày phần Để đạt mục tiêu đề tài tập trung giải nội dung sau: 4.1 Nghiên cứu lý thuyết Nội dung nghiên cứu lý thuyết cần giải vấn đề sau: - Cơ sở lý thuyết xác định rìa ván cảm biến siêu âm - Xây dựng mơ hình tính tốn xác định rìa ván thơng qua hệ thống cảm biến siêu âm - Xây dựng mơ hình hệ thống rọc rìa tự động - Thiết lập chương trình điều khiển cho hệ thống tự động rọc rìa ván 4.2 Nghiên cứu thực nghiệm Nghiên cứu thực nghiệm để xác định mạch rọc rìa cưa đĩa, từ kết nghiên cứu thực nghiệm để kiểm chứng mơ hình lý thuyết Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Khái quát tình hình chế biến gỗ Việt Nam Trong năm qua, ngành công nghiệp chế biến gỗ Việt Nam có bước phát triển vượt bậc, kim ngạch xuất hàng năm tăng 30-40%, đưa Việt Nam trở thành quốc gia xuất đồ gỗ hàng đầu khu vực giới Lãnh đạo Hiệp hội Gỗ-Lâm sản Việt Nam (VFA) cho biết, năm 2000 nước có 741 doanh nghiệp chế biến gỗ lâm sản, đến tăng lên 3.934 doanh nghiệp Ngồi ra, nước cịn có 340 làng nghề với hàng vạn hộ gia đình, sở chế biến gỗ Việt Nam hình thành số trung tâm chế biến, xuất gỗ lớn TPHCM, Bình Dương, Bình Định, Đồng Nai… Theo số liệu Bộ Nơng nghiệp Phát triển nơng thơn doanh nghiệp chế biến gỗ có quy mơ đa phần nhỏ Theo nguồn gốc vốn 5% số doanh nghiệp thuộc sở hữu Nhà nước, 95% lại thuộc khu vực tư nhân, có 16% có vốn đầu tư nước (FDI) Về lao động, ngành công nghiệp chế biến gỗ chiếm khoảng từ 250.000 – 300.000 lao động Trong đó, 10% lao động có trình độ đại học trở lên; 45-50% lao động thường xuyên đào tạo, lại 35 - 40% lao động giản đơn theo mùa vụ Mặc dù số lượng lao động ngành chế biến gỗ lớn đa số lao động chưa đào tạo bản, hoạt động thiếu chun nghiệp Bên cạnh đó, phân cơng lao động chưa hợp lý, giám sát, quản lý thiếu hiệu đề cộm hiệm Năng suất lao động ngành chế biến gỗ Việt Nam thấp: Bằng 50% Philippines, 40% suất lao động Trung Quốc 20% suất lao động Liên minh Châu Âu (EU) Với trạng lao động tại, vấn đề đào tạo bổ sung nguồn nhân lực có kỹ thuật cao, có khả sử dụng tốt công nghệ đại sản xuất vấn đề đặc biệt quan trọng ngành hàng chế biến gỗ Về công nghệ sản xuất, doanh nghiệp gỗ Việt Nam phân theo cấp độ: nhóm doanh nghiệp FDI doanh nghiệp lớn vừa sản xuất sản phẩm xuất khẩu, nhóm doanh nghiệp sản xuất ván nhân tạo, nhóm doanh nghiệp chế biến đồ gỗ mỹ nghệ Nhìn chung thời gian qua doanh nghiệp chế biến gỗ có số nỗ lực cải tiến cơng 53 54 Các câu lệnh điều khiển giải thích sau: -M8002 tạo xung quét lên ON để an toàn cho hệ thống -Khi nhấn X2 (STOP) dừng máy -Khi nhấn X2(STOP) giữ 3s đưa gạt vị trí ban đầu Trường hợp máy hoạt động: + Điều kiện an toàn tất cảm biến như: cảm biến điện dung, cảm biến quang1 không tác động cảm biến tiệm cận điện từ tác động xác định cần gạt vị trí sẵn sàng làm việc - Nhấn nút START (X1) motor1 hoạt động đưa gỗ vào băng tải, gỗ đến vị trí B cảm biến quang1 tác động dừng motor1 - Tiếp theo motor2 hoạt động kéo gỗ vào vị trí C cảm biến điện dung tác động xác định vị trí rọc rìa, xi lanh1, xi lanh2, xi lanh3 giữ chặt gỗ - Tiếp theo motor3 hoạt động tiến hành xẻ rìa gỗ đến vị trí D cảm biến quang2 tác động xi lanh1, xi lanh2, xi lanh3 vị trí ban đầu - Các timer chương trình: + Timer0(T0) : Xác định vị trí rìa xẻ gỗ + Timer1(T1) : Thời gian ổn định gỗ + Timer2(T2) : Thời gian gỗ khỏi băng tải 55 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm Nghiên cứu thực nghiệm để kiểm chứng mơ hình lý thuyết xây dựng chương 3, từ khẳng định tính đắn mơ hình 4.2 Nội dung nghiên cứu thực nghiệm - Chế tạo 01 mơ hình hệ thống rọc rìa ván dây chuyền xẻ gỗ tự động - Lắp đặt cảm biến cho hệ thống - Kết nối cảm biến, với máy tính PLC - Xây dựng thuật tốn tính tốn xác định vị trí rìa ván xẻ - Thiết lập chương trình điều khiển cho hệ thống tự động rọc rìa ván 4.3 Kết thực nghiệm 4.3.1 Thiết bị thí nghiệm Sau thiết kế chế tạo xong mơ hình hệ thống tự động rọc rìa ván dây chuyền xẻ gỗ tự động hình 4.1 10 11 56 12 13 1- Động cơ; 2- Hệ thống trục lu; 3- Hệ thống cấp phôi; 4- Pitong xi lanh; 5- Nút Start/Stop 6- Van khí nén; 7- Đèn Laser; 8- Bộ thu phát; 9- Hệ thống cảm biến E2KC25MF1; 10- Bộ cảm biến; 11- Cảm biến hành trình; 12- PLC; 13- Nguồn 24v + 5v Hình 4.1 Thiết bị thí nghiệm 4.3.2 Tổ chức thí nghiệm Sau thiết kế xong 01 mơ hình hệ thống tự động rọc rìa ván chúng tơi tiến hành thí nghiệm mẫu (ván xẻ cần rọc rìa) sau: ván chuyển động theo trục X từ điểm A tới điểm B; ván chuyển động theo trục Y từ B tới C, trình phân loại rìa lõi thực trình này; cuối ván chuyển động theo trục X từ điểm C tới điểm D qua lưỡi cưa đĩa để rọc rìa; tới D trình rọc rìa gỗ kết thúc B A Hình 4.2.a Hình 4.2.b 57 D C Hình 4.2.c Hình 4.2.d Hình 4.2 (a,b,c,d) Q trình thí nghiệm 58 4.3.3 Kết thí nghiệm a) Tiến hành thực nghiệm với vật mẫu số (sai số 0,3mm) b) Tiến hành thực nghiệm với vật mẫu số (sai số 0,4mm) 59 c) Tiến hành thực nghiệm với vật mẫu số (sai số 0,5 mm) Hình 4.3 (a,b,c) Kết thí nghiệm Kết thí nghiệm với mẫu ván khác thể hình: hình 4.3(a) với mẫu số 1; hình 4.3(b) với mẫu số 2; hình 4.3(c) với mẫu số Với mẫu số hệ thống nhận dạng phân loại rìa ván (đường mầu đỏ) rìa ván thực tế (dường mầu đen) với sai số 0,3 mm Với mẫu ván số hệ thống nhận dạng phân loại rìa ván (đường mầu đỏ) rìa ván thực tế (dường mầu đen) với sai số 0,4 mm Với mẫu ván số hệ thống nhận dạng phân loại rìa ván (đường mầu đỏ) rìa ván thực tế (dường mầu đen) với sai số 0,5 mm Qua ba lần thí nghiệm với mẫu ván khác nhau, hệ thống tự động cho sai số khác kết cấu khí hệ thống treo cảm biến mơ hình chế tạo chưa đạt xác cao Do thời gian làm đề tài kinh phí thực đề tài có giới hạn, chúng tơi tiến hành chế tạo thử nghiệm mơ hình với mục đích kiểm chứng lý thuyết Tuy nhiên, kết chạy thử nghiệm mơ hình thực tế rìa ván cho kết sai số nằm giới hạn cho phép (lớn 0.5 mm) công nghiệp xẻ sai số mm chấp nhận Do vậy, kết thí nghiệm hồn tồn chứng minh tính đắng phương án đưa sở lý thuyết, kết nghiên cứu (bao gồm mơ hình phần cứng, chương trình phần mềm, hệ thống cảm biến) đề tài cấp nhà nước làm sở để thiết kế chế tạo hệ thống thực tế (hình 1.3) 60 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau thực xong nội dung nghiên cứu đề tài, rút số kết luận sau: Đề tài tiến hành phân tích hai phương án dùng để rọc rìa (Phương án sử dụng camera phần mềm chuyên dụng kèm để quét phân tích nhận dạng hình ảnh Phương án sử dụng cảm biến để xác định rìa gỗ), từ kết phân tích yêu cầu áp dụng thực tế hiệu cho việc xây dựng hệ thống tự động rọc rìa ván xẻ, đề tài chọn phương án tự động rọc rìa ván xẻ phương pháp sử dụng cảm biến để xác định rìa gỗ Từ phương án sử dụng cảm biến để xác định rìa gỗ, đề tài đề xuất mơ hình khí hệ thống điều khiển tương ứng Đề tài tiến hành chế tạo mơ hình hệ thống rọc rìa tự động, xây dựng thuật tốn chương trình điều khiển tự động cho mơ hình thơng qua PLC Đề tài xây dựng lưu đồ thuật toán, chương trình tự động xác định vị trí rìa ván xẻ dựa cảm biến laser, PLC hệ thống khí Đề tài tiến hành thí nghiệm mẫu ván khác hình dáng kích thước thành phần rìa ván, kết thu qua q trình thí nghiệm cho thấy sai số thực tế thí nghiệm lớn 0,5 mm, kết nằm giới hạn cho phép sai số hệ thống xẻ(1mm) Như khẳng định mơ hình hệ thống tự động rọc rìa ván đề tài chế tạo có độ xác cao, chứng minh tính đắn sở lý luận mà đề tài đưa hồn tồn áp dụng thực tế Kiến nghị Cần tiếp tục nghiên cứu để hoàn thiện tối ưu cho hệ thống tự động rọc rìa ván nói riêng dây chuyền xẻ gỗ tự động nói chung Sớm đưa kết nghiên cứu vào ứng dụng thực tế TÀI LIỆU THAM KHẢO Trần Dũng, Trần Ngọc Bình “Ứng dụng cảm biến cơng nghiệp đóng gói, thực phẩm, hóa chất ”, Tự động hóa ngày nay, số 3(67), 2006 Nguyễn Đình Tư, báo cáo kết đề tài cấp nhà nước, “ Nghiên cứu công nghệ thiết kế chế tạo dây chuyền thiết bị sản xuất ván nhân tạo từ gỗ nhỏ rừng trồng”, mã số KC07.10.Cục thông tin lưu trữ quốc gia, 2006 Tiêu chuẩn quốc gia “Đặc tình hình học sản phẩm (GPS) dụng cụ đo kích thước Thước cặp kết cấu yêu cầu đo lường”, TCVN 8633-1:2010 Gero Becker “Báo cáo tình hình nghiên cứu sử dụng dây chuyền xẻ gỗ tự động Cộng Hòa Liên Bang Đức”, Hội thảo quốc tế trường Đại học Lâm nghiệp, tháng 11/2015 Grobe A.E., Sanev V.I “Những sở lý thuyết tính tốn máy gia công gỗ Các máy dây chuyền tự động”, Nxb CNR M - 2011 Gorokhovski K.P, Livxic N.V “Máy thiết bị kho bãi gỗ”, Nxb EKOLOGIA M - 1999 Makovski N.V., Komarov G.A.“Lý thuyết cấu tạo máy gia công gỗ”, Nxb CNR M - 1999 Bogdanov V.P “Cẩm nang thiết bị công nghệ sản xuất xẻ”, Nxb CNR M.- 2010 Kalitevski R.E “Thiết kế dây chuyền xẻ”, Nxb CNR M - 2010 10 Manjok F.M “Các máy gia công gỗ”, Nxb M - 2008 11 Petrovski V.S., Kharitonov V.V “Tự động hố q trình sản xuất xí nghiệp cơng nghiệp rừng”, Nxb CNR M - 2005 12 Gerry Harris, Peter Vinden, Philip Blackwell and Pham Duc Chien “Báo cáo dự án CARD (Collaboration for Agriculture and Rural development)”, 027/06/VIE.10-2008 13 Robert H.Bishop “The mechatronic handbook (Second Edition)”, CRC Press, 2014 14 Oh-Kyong Kwon, Jae-Sung An “Capacitive Touch Systems with Styli for Touch Sensors: A Review”, IEEE Sensors Journal , 2018 15 Areen Allataifeh; Kshiti Deolalkar; Mahmoud Al Ahmad “Highly sensitive piezo-based touch sensor for robotics applications”, 2018 11th International Symposium on Mechatronics and its Applications (ISMA), 2018 16 Hyunseok Hwang; Hyeyeon Lee; Youngcheol Chae “A 6.9mW 120fps 28×50 capacitive touch sensor for 1mm-φ stylus using current-driven ΔΣ ADCs”, 2018 23rd Asia and South Pacific Design Automation Conference (ASP-DAC), 2018 17 Vincenzo Piuri and Fabio Scotti “Design of an automatic wood types classification system by using fluorescence spectra” IEEE transactions on systems, man, and cybernetics-part c: applications and reviews, vol 40(3), 2010 18 Richard W.Conners, Charles W.Mcmillin, Kingyao Lin, and Ramon E Vasquez-espinosa “Identifying and locating surface defects in wood: part of an automated lumber processing system” IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence, vol 5(6), 1983 19 Li X F, Yao W, Zhao X H “Joint calibration of multi sensor measurement system” Opt Precision Eng, vol 23(11), 2013 20 Xie Z X, Zhang H J, Zhang G X “Factors affecting the measurement precision of laser triangular probe and the compensation methods” Advanced measurement and laboratory management, vol.1, 1999 PHỤ LỤC 01 LẮP ĐẶT VÀ CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM PHỤ LỤC 02 HÌNH ẢNH THỰC TẾ DÂY CHUYỀN XẺ GỖ TỰ ĐỘNG ĐÃ ĐƯỢC ĐỀ TÀI CẤP NHÀ NƯỚC CHẾ TẠO