Nghiên cứu xây dựng mô hình tự động hoá thoát nước mỏ than hầm lò

ĐÀO ANH TUẤN BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT - ĐÀO ANH TUẤN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH TỰ ĐỘNG HĨA THỐT NƯỚC MỎ THAN HẦM LỊ LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2011 HÀ NỘI - 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT ĐÀO ANH TUẤN NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỰ ĐỘNG HỐ THỐT NƯỚC MỎ THAN HẦM LỊ Chun ngành: Tự Động Hóa Mã số: 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Chí Tình HÀ NỘI – 2011 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn cao học cơng trình nghiên cứu riêng cá nhân hướng dẫn Tiến sỹ Nguyễn Chí Tình Các số liệu, tài liệu luận văn trung thực, đảm bảo tính khách quan, luận điểm kết nghiên cứu chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày tháng năm 2011 Tác giả luận văn Đào Anh Tuấn MỤC LỤC Nội dung Mục lục Danh mục bảng Danh mục hình Mở đầu CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THOÁT NƯỚC TRONG CÁC MỎ THAN TẠI QUẢNG NINH 1.1 Hiện trạng khai thác than ngành than Quảng Ninh Trang 11 11 1.2 Công tác nước số mỏ than hầm lị 13 1.2.1 Cơng tác nước mỏ Cơng ty than Mạo Khê – TKV 13 1.2.2 Cơng tác nước mỏ Cơng ty than Hà Lầm – TKV 16 1.2.3 Một số hình ảnh trạm bơm -50 nước mỏ khu cánh gà thuộc Công ty than Vàng Danh 1.3 Thực trạng công tác điện ngành than 18 20 1.4 Chiến lược phát triển ngành than đảm bảo an ninh lượng quốc gia tính tất yếu việc tự động hóa q trình nước mỏ 22 than hầm lị 1.5 Những u cầu hệ thống tự động hóa trạm bơm mỏ 25 CHƯƠNG 2: MỘT SỐ THIẾT BỊ VÀ SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRẠM BƠM THOÁT NƯỚC MỎ TRONG KHAI THÁC THAN HẦM LÒ 27 2.1 Một số thiết bị dùng điều khiển, kiểm tra bảo vệ hệ thống tự động hóa nước mỏ khai thác than hầm lò 27 2.1.1 Một số thiết bị đo mức nước 27 2.1.2 Một số thiết bị đo áp lực 34 2.1.3 Một số thiết bị đo nhiệt độ 40 2.1.4 Một số cảm biến đo lưu lượng 40 2.2 Một số sơ đồ điều khiển tự động trạm bơm nước mỏ than hầm lị 42 2.2.1 Sơ đồ điều khiển tự động hoá thoát nước mỏ than hầm lò YAB 42 2.2.2 Sơ đồ điều khiển tự động hóa nước mỏ than hầm lị BAB 50 2.2.3 Sơ đồ điều khiển tự động thoát nước mỏ than hầm lị cơng suất cực lớn với chương trình làm việc chuyển mạch đa 55 2.2.4 Sơ đồ điểu khiển tự động thoát nước mỏ than hầm lị cơng suất trung bình lớn với chương trình làm việc Rơle chuyển mạch 56 2.2.5 Sơ đồ điều khiển tự động thoát nước mỏ than hầm lị cơng suất trung bình lớn với chương trình làm việc sử dụng đĩa mơ tơ thời 58 gian CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG GRAPH TRẠNG THÁI ĐIỀU KHIỂN TRẠM BƠM VÀ LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN TRẠM BƠM THOÁT 62 NƯỚC TRONG KHAI THÁC THAN HẦM LÒ 3.1 Graph trạng thái điều khiển trạm bơm thoát nước khai thác than hầm lị 62 3.2 Lưu đồ thuật tốn trạm bơm nước khai thác than hầm lị 64 3.2.1 Công nghệ tự động điều khiển trạm bơm nước mỏ than hầm lị với 03 bơm 64 3.2.2 Lưu đồ thuật toán điều khiển tự động theo mức nước trạm bơm 03 bơm thoát nước mỏ than hầm lò 66 3.3 Đặt biến vào, cho PLC 68 3.3.1 Đặt biến vào cho PLC 68 3.3.2 Đặt biến cho PLC 68 3.4 Xây dựng chương trình điều khiển tự động cho trạm bơm 69 nước mỏ than hầm lò PLC S7-200 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRẠM BƠM ỨNG DỤNG PLC S7-200 VÀ KHỞI ĐỘNG MỀM HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ TRẠM BƠM THOÁT NƯỚC TRONG KHAI THÁC 74 THAN HẦM LÒ 4.1 Giới thiệu khởi động mềm 74 4.2 Kết nối PLC với khởi động mềm 77 4.2.1 Phương án sử dụng khởi động mềm để khởi động cho động trạm bơm thoát nước mỏ than hầm lò 77 4.2.2 Kết nối PLC với khởi động mềm 79 4.3 Thiết kế hệ thống giám sát trình điều khiển TD200 80 4.3.1 Lập trình cho TD 200 80 4.3.2 Chạy chương trình mơ 94 4.4 Mơ hình hệ thống điều khiển nước mỏ than hầm lò 99 Kết luận kiến nghị 101 Tài liệu tham khảo 103 DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng Trang Bảng 1-1: Số liệu thống kê quan trắc nước mỏ Cơng ty than Mạo Khê – TKV năm 2009 13 Bảng 1-2: Số liệu thống kê quan trắc nước mỏ Cơng ty than Mạo Khê – TKV năm 2010 14 Bảng 1-3: Số liệu thống kê quan trắc nước mỏ Cơng ty than Hà Lầm – TKV năm 2009 16 Bảng 1- 4: Số liệu thống kê quan trắc thoát nước mỏ Công ty than Hà Lầm– TKV năm 2010 16 Bảng 2-1: Đặc tính làm việc rơ le phao nghiên cứu điều kiện thoát nước mỏ Bảng 2-2: Số liệu thống kê độ lớn hệ số ma sát 29 37 Bảng 2-3: Các thiết bị sử dụng thiết trọn tự động hóa hoạt động nước dạng YAB 43 DANH MỤC CÁC HÌNH Tên hình Trang Hình 1.1: Biểu đồ nước mỏ Cơng ty than Mạo Khê 2009, 2010 15 Hình 1.2: Biểu đồ nước mỏ Cơng ty than Hà Lầm 2009, 2010 17 Hình 1.3: Sơ đồ cung cấp điện 6KV cho trạm bơm máy cắt cao áp hầm lị Cơng ty than Vàng Danh Hình 1.4: Trạm bơm nước mỏ than hầm lị Cơng ty than Vàng Danh Hình 1.5: Tủ khởi động mềm cho trạm bơm nước mỏ hầm lị Cơng ty than Vàng Danh 18 18 19 Hình 2.1: Rơ le phao có xen xin P- 65- C 28 Hình 2.2: a) Cấu trúc b) Sơ đồ cảm biến điện cực эд 30 Hình 2.3: Cảm biến đo mức Signet 2250 xử lý tín hiệu đo áp xuất Signet 8450 33 Hình 2.4: Cảm biến đo mức Sensys Model PLN 33 Hình 2.5: Rơ le áp lực Pд - 70 35 Hình 2.6: Cảm biến đo áp xuất Signet 2350 Bộ xử lý tín hiệu đo áp xuất Signet 8350 Hình 2.7: Cảm biến đo áp xuất mã hiệu M5156-10286X-035BG Sensys 39 39 Hình 2.8: Cảm biến nhiệt độ hiển thị số loại TSG 40 Hình 2.9: Cảm biến nhiệt độ chống nổ TDG 40 Hình 2.10: Cảm biến đo lưu lượng Signet 2517 41 Hình 2.11: Cảm biến đo lưu lượng từ trường Signet 2551 41 Hình 2.12: Sơ đồ điều khiển tự động hố nước mỏ than hầm lị YAB Hình 2.13: Sơ đồ điều khiển tự động hoá thoát nước mỏ than hầm lị BAB 46 57 Hình 2.14: Sơ đồ điều khiển tự động hố nước mỏ than hầm lị ABH-1M Hình 3.1: Graph trạng thái hệ thống điều khiển trạm bơm nước mỏ than hầm lị 03 bơm Hình 3.2: Sơ đồ khối điều khiển tự động trạm bơm nước mỏ than hầm lị 03 bơm 62 63 65 Hình 3.3: Lưu đồ thuật tốn điều khiển tự động theo mức nước trạm bơm 03 bơm thoát nước mỏ than hầm lị 67 Hình 4.1: Kỹ thuật khởi động khởi động mềm 75 Hình 4.2: Kỹ thuật dừng mềm khởi động mềm 76 Hình 4.3: Sơ đồ nguyên lý sử dụng khởi động mềm dùng cho trạm bơm thoát nước mỏ than hầm lị có 03 bơm Hình 4.4: Sơ đồ ngun lý sử dụng 03 khởi động mềm dùng cho trạm bơm nước mỏ than hầm lị có 03 bơm Hình 4.5: Sơ đồ nguyên lý kết nối PLC với khởi động mềm dùng cho trạm bơm thoát nước mỏ than hầm lị Hình 4.6: Sơ đồ cách cầu nối cổng PLC để khởi động dừng mềm Hình 4.7: Sơ đồ cách cầu nối cổng PLC để khởi động dừng mềm 77 78 79 80 80 Hình 4.8: Sơ đồ cáp có cấp nguồn 81 Hình 4.9: Sơ đồ cáp khơng cấp nguồn 82 Hình 4.10: Sơ đồ giao tiếp TD 200 CPU 82 Hình 4.11: Sơ đồ giao tiếp nhiều TD 200 nhiều CPU 83 Hình 4.12: Chọn ngơn ngữ kiểu ký tự hiển thị 84 Hình 4.13: Lựa chọn có cho hiển thị chức thời gian, Force I/O, mật bảo vệ Hình 4.14: Lựa chọn tốc độ giao tiếp PLC & TD 200 84 85 90 Hình 4.19: Hiển thị giá trị biến PLC + Chọn số ký tự hiển thị bên phải dấu chấm + Cho phép nhập giá trị (User is allowed to edit this data) hay yêu cầu xác nhận tin nhắn hay khơng (User must acknowledge message)? Ngồi ra, hộp thoại cịn cho ta biết địa liệu cần hiển thị Ở hộp thoại kiểu liệu dạng Word, hiển thị có dấu có chữ số hiển thị sau dấu chấm, không yêu cầu xác nhận tin nhắn không cho phép nhập giá trị, địa liệu cần hiển thị VW98 Sau khai báo xong nhấn OK xác nhận trở hộp thoại trước Hình 4.20: Hiển thị giá trị biến PLC tin nhắn TD200 91 Lúc ta quan sát thấy từ vị trí trỏ (vị trí mũi tên) có ô (4 byte) bị bôi xám Tiếp theo, muốn nhập giá trị vào biến chương trình ta đặt cho trỏ vào vị trí muốn nhập, sau nhấn Embedded Data, hộp thoại lại xuất hình Hình 4.21: Chỉnh sửa giá trị biến chương trình mật bảo vệ TD200 Như hộp thoại trên; ta chọn kiểu liệu Double Word, kiểu hiển thị Real, có chữ số hiển thị sau dấu chấm, địa liệu VD116 Ngoài ra, muốn nhập giá trị vào biến chương trình ta check vào lựa chọn cho phép nhập liệu (User is allowed to edit this data).Sau check vào lựa chọn hộp thoại thông báo cho ta biết bit xác nhận sau nhập liệu (trên hộp thoại V114.2) 92 Nếu ta muốn người vận hành cần nhập password thay đổi biến chương trình ta check vào lựa chọn Should the user edit or data be Password-protected? Sau thực xong khai báo ta nhấn OK xác nhận trở hộp thoại trước hình 4.18 Hình 4.22: Hiển thị giá trị biến PLC giá trị biến thay đổi chương trình TD200 Lúc hộp thoại có thêm (tức byte) bơi xám Lưu ý: ta muốn cho hiển thị hay nhập giá trị vào biến PLC trước tiên ta phải gắn giá trị vào tin nhắn cách đặt trỏ vị trí thích hợp nhấn nút Embedded Data hộp thoại Sau ta khai báo kiểu liệu, kiểu hiển thị chọn lựa; TD200 dành byte để lưu khai báo Nếu ta chọn kiểu liệu Word ta cần thêm byte để lưu giá trị ta chọn kiểu liệu Double Word ta cần byte để lưu giá trị Điều có nghĩa ta muốn gắn giá trị Word vào tin nhắn ta cần 93 byte (2 byte định nghĩa+2 byte giá trị), ta muốn gắn giá trị Double Word vào tin nhắn ta cần byte (2 byte định nghĩa+4 byte giá trị) -Tin nhắn 3: cho hiển thị giá trị biến PLC nhập giá trị vào biến chương trình Tin nhắn gồm 40 ký tự địa VB80, bit điều khiển cho tin nhắn hiển thị V14.6 hình vẽ: Hình 4.23: Hiển thị giá trị biến PLC nhập giá trị vào biến chương trình TD200 Đặt trỏ vào vị trí mũi tên, sau nhấn Embedded Data, hộp thoại xuất Hình 4.24: Xác nhận yêu cầu tin nhắn 94 Ta check vào lựa chọn yêu cầu xác nhận (User must acknowledge message), sau nhấn OK để quay hộp thoại trước Hình 4.25: Hồn thành bước định dạng cho TD200 Lúc ta thấy hộp thoại có ô (2 byte) bôi đen, byte dùng để định nghĩa Và hộp thoại cho ta biết bit xác nhận V158.1, bit set lên ta nhấn Enter để xác nhận tin nhắn Bước 8: ta nhấn Finish để kết thúc Sau hoàn thành bước định dạng cho TD200, để TD200 hoạt động theo ý muốn ta phải viết chương trình điều khiển PLC 4.3.2 Chạy chương trình mơ 4.3.2.1 Chạy chương trình mơ khơng cố Mở chương trình điều khiển trạm bơm nước mỏ than hầm lị PLC S7-200 (Step 7-Micro/Win 32); khởi động chương trình S7-200 simulator; khởi động modules analog EM231; sử dụng export để chuyển chương trình điều khiển trạm bơm từ Step 7-Micro/Win 32 tới chương trình S7 – 200; sử dụng Load Program để đưa chương trình điều khiển hình chương trình S7-200 (Program 0B1); vào data block, copy liệu 95 Data block comments (màn hình Step 7-Micro/Win 32); dùng lệnh Paste Data (DB1) để hiển thị Data (DB1) hình S7-200; khởi động chương trình TD-200; chuyển chạy vị trí mức nước (Max) bể thu nước trung tâm hộp conf Module Chạy chương trình S7-200; bơm mồi hoạt động mồi cho bơm 1, kiểm tra mức báo đầy bơm 1(I0.0) (hình 4.26), bơm chạy, sau khoảng thời gian, kiểm tải, kiểm tra nhiệt ổ trục, kiểm tra ngắn mạch, kiểm tra lưu lượng bơm đảm bảo bơm chạy trì (hình 4.27, 4.28) đến mức nước xuống đến mức Min bể thu nước trung tâm bơm dừng hệ thống chuyển sang chế độ chờ; Khi mức nước trở mức Max, bơm mồi hoạt động mồi cho bơm 2; kiểm tra mức báo đầy bơm (I 0.1), bơm chạy, sau khoảng thời gian, kiểm tra tải, kiểm tra nhiệt ổ trục, kiểm tra ngắn mạch, kiểm tra lưu lượng bơm đảm bảo bơm chạy trì đến mức nước xuống đến mức Min bể thu nước trung tâm bơm dừng hệ thống chuyển sang chế độ chờ; Hình 4.26: Bơm mồi hoạt động mồi cho bơm mức nước mức 96 Hình 4.27: Bơm chạy mức nước mức mức Hình 4.28: Bơm chạy trì bước kiểm tra đảm bảo yêu cầu Khi mức nước trở lại mức nước Max, bơm mồi hoạt động mồi cho bơm ; kiểm tra mức báo đầy bơm (I 1.6), hoạt động lặp lại bơm 97 bơm hoạt động bước kiểm tra đảm bảo yêu cầu hệ thống trở trạng thái chờ mực nước bể thu đạt mức Min 4.3.2.1 Chạy chương trình mơ có cố Khi mức nước trở mức nước Max, bơm mồi lại hoạt động mồi cho bơm 1, mồi đầy, qua bước kiểm tra đảm bảo bơm trì hoạt động Trong q trình hoạt động bơm có cố (một cố: nhiệt ổ trục, ngắn mạch, tải, lưu lượng nước khơng đảm bảo hình 4.29); bơm dừng hoạt động; bơm mồi hoạt động trở lại mồi cho bơm 2, mồi đầy, bước kiểm tra đảm bảo bơm trì hoạt động (hình 4.30), mức xuống mức nước Min, bơm dừng, hệ thống chuyển sang chế độ chờ Hình 4.29: Sự cố nhiệt ổ trục bơm (I 0.5) 98 Hình 4.30: Bơm hoạt động tốt sau cố nhiệt ổ trục bơm (I 0.5) Trong trình bơm hoạt động có cố bơm (một cố: nhiệt ổ trục, ngắn mạch, q tải, lưu lượng nước khơng đảm bảo hình 4.31); Hình 4.31: Sự cố tải bơm (I 1.1) 99 Hình 4.32: Bơm hoạt động tốt sau cố tải bơm (I 1.1) bơm dừng hoạt động; bơm mồi hoạt động trở lại mồi cho bơm 3, mồi đầy, bước kiểm tra đảm bảo bơm trì (hình 4.32) mức xuống mức nước Min, bơm dừng, hệ thống chuyển sang chế độ chờ 4.4 Mơ hình hệ thống điều khiển nước mỏ than hầm lị 100 Hình 4.33: Mơ hình hệ thống điều khiển nước mỏ than hầm lò chế độ chờ chế độ hoạt động 101 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Sau thời gian tập trung nghiên cứu hướng dẫn, định hướng nhiệt tình TS Nguyễn Chí Tình, luận văn thạc sỹ kỹ thuật hoàn thành Luận văn giải vấn đề sau: - Tìm hiểu, đánh giá hoạt động định hướng phát triển ngành than q trình cơng nghiệp hố đại hố - Đánh giá cơng tác nước mỏ khai thác than hầm lò khẳng định việc tự động hố cơng tác nước mỏ tất yếu phát triển khai thác xuống sâu - Đánh giá số hệ thống tự động hoá trạm bơm mỏ than hầm lò - Nghiên cứu thiết kế ứng dụng thiết bị điều khiển Logics SIMATIC S7.200 sơ đồ thoát nước mỏ khai thác than hầm lị - Giám sát q trình điều khiển TD 200 Kiến nghị: Qua trình làm luận văn tìm hiểu cơng tác điện cơng tác nước mỏ khai thác than hầm lò vùng than Quảng Ninh, tác giả có số kiến nghị sau: - Cơng việc bơm nước mỏ than hầm lị công việc nặng nhọc độc hại, người lao động phải làm việc độ sâu lớn, môi trường ẩm thấp đề nghị Tập đồn than – Khống sản Việt Nam có kế hoạch đưa tự động hố vào tất trạm bơm ngầm Tập đoàn giảm bớt thời gian tiếp xúc người lao động với môi trường làm việc xấu trạm bơm ngầm để tăng cường tính hiệu quả, xác an tồn trình tổ chức khai thác than mỏ than hầm lị có khí bụi nổ 102 - Có kế hoạch đưa khởi động mềm vào vận hành trạm bơm ngầm thoát nước mỏ để cải thiện, giảm tổn thất lượng trình vận hành trạm bơm kể trạm bơm ngầm trạm bơm lộ thiên - Cũng phân tích cơng tác khai thác mỏ tập hợp nghề nguy hiểm, nặng nhọc độc hại đặc biệt nguy hiểm, nặng nhọc độc hại đề nghị Tập đồn than – Khống sản Việt Nam có kế hoạch giới hố cơng tác khai thác than hầm lò để giảm bớt thời gian tiếp xúc người lao động với môi trường làm việc xấu, thực tốt cơng tác an tồn lao động khai thác than mỏ than hầm lị có khí bụi nổ - Tăng cường cơng tác giám sát an toàn lao động, đặc biệt cơng tác an tồn lao động khai thác than hầm lị mỏ có khí bụi nổ, nhằm ngăn ngừa nguy tiềm ẩn tai nạn lao động, tiến tới giảm ngăn chặn tai nạn lao động, tạo môi trường lao động an toàn hiệu 103 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Võ Trí An (2006), Điều khiển logic thiết bị điện – điện tử, Nxb Khoa học Kỹ thuật [2] Lê Văn Doanh, Phạm Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hoà, Võ Thạch Sơn, Đào Văn Tân (2006), Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển, Nxb Khoa học Kỹ thuật [3] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (1997), Tự động hoá với SIMATIC S7-200, Nxb Nơng nghiệp [4] Nguyễn Dỗn Phước, Phan Xn Minh, Vũ Vân Hà (2006), Tự động hoá với SIMATIC S7-300, Nxb Khoa học Kỹ thuật [5] Trần Thu Hà, Phạm Quang Huy (2008), Tự động hố cơng nghiệp – Lập trình với S7 & WinCC, Nxb Hồng Đức [6] Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink Dành Cho Kỹ Sư Điều Khiển Tự Động, Nxb KH&KT, Hà Nội [6] Hoàng Minh Sơn (2006), Cơ sở hệ thống điều khiển trình, Nxb Bách Khoa Hà Nội [8] Đào Đắc Tạo (1997), Tự động hóa q trình sản xuất xí nghiệp mỏ, Giáo trình giảng dạy cao học ngành điện khí mỏ [9] Nguyễn Trọng Thuần (2009), Điều khiển logic & ứng dụng, Nxb Khoa học Kỹ thuật [10] Trần Doãn Tiến (1998), Tự động điều khiển q trình cơng nghệ, Nxb Giáo dục [11] Ngô Diên Tập (1996), Đo lường điều khiển máy tính, Nxb Khoa học Kỹ thuật Hà Nội 104 [12] B.M oпoв (1972), Py∂нuuhble eo∂oomnuehble ycmahoeku, “Heдpa”, Mockba, [13] B. Wopnh, N. Ctpenbhnkob, .R encaxobny (1973), Aemomamu3auuR noð3emhblx mpahcnopmhblx mawuh u komnnecoe, “Henpa”, Mockba, [14] N. Menbkymob, H.R Naeyknn, b.X brononbckknn (1973), Aemomamueauur mexhonosuyeckux npoueccoe ysonbhblx waxm, “Henpa”, Mockba, [15] Siemens (1996), SINEC Industial Communications Networks, Catalog IK10[16] Siemens (1994), COROS MMI Products, Catalog ST80.1 ... bơm thoát nước khai thác than hầm lị Xây dựng mơ hình hệ thống điều khiển nước mỏ than hầm lị Phương pháp nghiên cứu Từ thực tế hoạt động trạm bơm thoát nước mỏ than hầm lị Quảng Ninh, xây dựng. .. khai thác than hầm lị phức tạp xử lý đề tài này, luận văn nghiên cứu tự động hoá khâu thoát nước mỏ khai thác than hầm lị Nội dung nghiên cứu Tìm hiểu, đánh giá tình hình nước mỏ than hầm lò tỉnh... tự động hoá thoát nước mỏ than hầm lị YAB Hình 2.13: Sơ đồ điều khiển tự động hố nước mỏ than hầm lị BAB 46 57 Hình 2.14: Sơ đồ điều khiển tự động hố nước mỏ than hầm lị ABH-1M Hình 3.1: Graph