Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng tay máy cho liên hợp máy thu hoạch khóm tự động

i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, số liệu, kết luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Nếu nội dung nghiên cứu trùng lặp với cơng trình nghiên cứu cơng bố, tơi xin hồn tồn chụi trách nhiệm tn thủ kết luận đánh giá luận văn Hội đồng khoa học Hà Nội, ngày 05 tháng năm 2018 Người cam đoan Lâm Văn Lên ii LỜI CẢM ƠN Nhân dịp hồn thành luận văn cho phép tơi bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới Thầy giáo hướng dẫn khoa học TS.Hoàng Sơn, dành nhiều thời gian bảo tận tình giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Trân trọng cảm ơn lãnh đạo nhà trường, phòng sau Đại học, khoa Cơ điện Cơng trình trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Trân trọng cảm ơn Ban giám đốc, phịng Khoa học cơng nghệ hợp tác quốc tế Phân hiệu Trường Đại học Lâm nghiệp Miền Nam giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Trân trọng cảm ơn Ban Giám hiệu Trường Trung Cấp Nghề Vùng Tứ Giác Long Xuyên tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành khóa học luận văn tốt nghiệp Trân trọng cảm ơn Nhà khoa học, bạn đồng nghiệp đóng góp nhiều ý kiến quý báu suốt trình làm hoàn chỉnh luận văn Hà Nội, ngày 05 tháng năm 2018 Tác giả luận văn Lâm Văn Lên iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC BẢNG v DANH MỤC HÌNH vi MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Khái quát tình hình trồng khóm Tây Nam Bộ 1.2 Thực trạng thu hoạch trái khóm vùng Tây Nam Bộ 1.2.1 Cơng nghệ thu hoạch khóm 1.2.2 Công nghệ thiết bị thu hoạch khóm Tây Nam Bộ 1.2.3 Những tồn thu hoạch trái khóm vùng Tây Nam Bộ 1.3 Thuyết minh mơ hình liên hợp thu hoạch trái khóm tự động 10 1.3.1 Xuồng chở liên hợp máy vận chuyển khóm 10 1.3.2 Liên hợp máy thu hoạch khóm 11 1.4 Thuyết minh mơ hình cánh tay máy cắt trái khóm 13 1.5 Tổng quan cơng trình nghiên cứu tay máy thu hái khóm 15 1.5.1 Các cơng trình nghiên cứu nước ngồi 15 1.5.2 Các cơng trình nghiên cứu nước 17 Chương ĐỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 18 2.1 Đối tượng tay máy thu hái khóm 18 2.1.1 Điều khiện tự nhiên khu vực trồng khóm Tây Nam Bộ 18 2.1.2 Đặc điểm trái khóm Tây Nam Bộ vào mùa thu hoạch 19 2.1.2.1 Các giống khóm trồng Tây Nam Bộ 19 2.1.2.2 Đặc điểm khóm cần thu hoạch Tây Nam Bộ 22 2.2 Thiết bị nghiên cứu 24 iv 2.3 Phương pháp nghiên cứu 24 2.3.1 Phương pháp thu thập xử lý thông tin 24 2.3.2 Phương pháp tham khảo ý kiến chuyên gia 24 2.3.3 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 24 2.3.4 Phương pháp đồng dạng mô 24 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG TAY MÁY CHO LIÊN HỢP MÁY THU HÁI KHÓM TỰ ĐỘNG 25 3.1 Phân tích lựa chọn phương án thu hái trái khóm 25 3.1.1 Phương án cắt cưa đĩa 25 3.1.2 Phương án cắt dao 26 3.2 Đề xuất phương án tay máy cắt khóm 27 3.2.1 Tổng thể tay máy cắt khóm 27 3.2.2 Đề xuất cánh tay dao cắt khóm 29 3.2.3 Xây dựng cấu khí cho tay máy cắt khóm 30 3.3 Trang bị điện, khí nén cho tay máy cắt khóm 38 3.3.1 Hệ thống trang bị điện 38 3.3.2 Hệ thống trang bị khí nén 40 3.4 Xây dựng chương trình điều khiển cho PLC 41 3.4.1 Kết nối phần cứng PLC 41 3.4.2 Xây dựng lưu đồ giải thuật 43 3.4.3 Xây dựng chương trình điều khiển cho PLC 45 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 49 4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 49 4.2 Nội dung nghiên cứu thực nghiệm 49 4.3 Kết thực nghiệm 49 4.3.1 Thiết bị thí nghiệm 49 4.3.2 Tổ chức thí nghiệm 50 v 4.3.3 Tiến hành thí nghiệm 52 4.3.4 Kết thí nghiệm 54 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 54 Kết luận 55 Kiến nghị 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO vi DANH MỤC BẢNG Bảng 4.1: Tổng hợp số liệu trình thí nghiệm 54 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1: Cánh đồng khóm huyện Tân Phước-Tiền Giang Hình 1.2: Cơng nghệ thu hoạch khóm Hình 1.3: Chặt quăng trái khóm xuống kênh nước Hình 1.4: Vớt trái khóm lên thuyền ba Hình 1.5: Vận chuyển trái khóm bến tập kết Hình 1.6: Bốc xếp khóm lên phương tiện vận chuyển Hình 1.7: Trái khóm sau thu hoạch xếp thành đống lớn Hình 1.8: Xuống chuyên dùng để vận chuyển liên hợp máy trái khóm 11 Hình 1.9: Mơ hình liên hợp máy tự động thu hoạch trái khóm 12 Hình 1.10: Bộ phận cơng tác liên hợp thu hái khóm 13 Hình 1.11: Tay cắt trái khóm 14 Hình 1.12: Mơ hình hệ thống cắt tự động trái khóm 14 Hình 1.13: Cơ cấu tự động cắt trái khóm 15 Hình 1.14: Cơ cấu tự động cắt trái khóm 16 Hình 2.1: Cánh đồng khóm huyện Tân Phước - Tiền Giang 18 Hình 2.2: Khóm Queen 19 Hình 2.3: Khóm Cayen 20 Hình 2.4: Khóm ta Ananas comosus var spanish 21 Hình 2.5: Khóm Ananas red spanish 22 Hình 2.6: Cuống trái khóm 22 Hình 2.7: Đặc điểm thân khóm 23 Hình 2.8: Khoảng cách trồng hai khóm 23 vii Hình 3.1: Tay máy cắt trái khóm sử dụng cưa đĩa 25 Hình 3.2: Đĩa cưa tác giả Hồng [1] sử dụng 25 Hình 3.3: Bàn tay cắt trái khóm sử dụng dao cắt [2] 26 Hình 3.4: Hình ảnh vườn khóm đến mua thu hoạch 27 Hình 3.5: Đề xuất tay máy cắt trái khóm 28 Hình 3.6: Cánh tay cắt đề xuất 29 Hình 3.7: Sơ đồ động lực học bàn tay cắt 29 Hình 3.8: Hình ảnh nguồn điện 24 V chiều sử dụng 38 Hình 3.9 : Hình ảnh rơle trung gian sử dụng 39 Hình 3.10 : Hình ảnh rơle trung gian sử dụng 39 Hình 3.11: Sơ đồ hệ thống khí nén sử dụng 40 Hình 3.12: Van điều khiển (điện-khí nén) 40 Hình 3.13: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 41 Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý mạch lực (mạch cấp điện cho động cơ) 42 Hình 3.15: Sơ đồ nguyên lý điều khiển van khí nén 43 Hình 3.16: Lưu đồ giải thuật điều khiển 44 Hình 3.17: Chương trình điều khiển cho PLC 47 Hình 4.1: Mơ hình thiết kế cánh tay thu hoạch khóm 49 Hình 4.2: Khoảng cách hai khóm trồng 50 Hình 4.3: Cuống trái khóm có đường kính 18,5 mm 50 Hình 4.4: Hình cuống trái khóm có đường kính 18mm 51 Hình 4.5: Hình cuống trái khóm có đường kính 16,5mm 51 Hình 4.6: Tiến hành lần cắt thứ 52 Hình 4.7: Tiến hành lần cắt thứ 53 Hình 4.8: Tiến hành lần cắt thứ 53 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết vấn đề nghiên cứu Cây khóm (cây dứa) ăn nhiệt đới trồng phổ biến Việt Nam, sản lượng diện tích sau có múi chuối, theo số liệu Cục trồng trọt Bộ Nông nghiệp phát triển nơng thơn khóm trồng từ Miền Bắc vào đến Miền Nam, diện tích trồng khóm Việt Nam khoảng 55.000 ha, sản lượng đạt 600.000 tấn/năm, Các tỉnh Miền Bắc trồng khóm có tỉnh Ninh Bình, Thanh Hóa, Tun Quang, Lào Cai, Miền Trung có tỉnh Nghệ An, Quảng Bình, Bình Định, Miền Nam có Tiền Giang, Hậu Giang, Long An, Cà Mau, Kiên Giang, tỉnh vùng Tây Nam Bộ chiếm 90% diện tích sản lượng trồng khóm nước, riêng tỉnh Tiền Giang, Long An, Hậu Giang diện tích trồng khóm đạt 40.000ha, huyện trồng khóm nhiều nước huyện Tân Phước tỉnh Tiền Giang với diện tích 16.000 ha, hiệu kinh tế trồng khóm thu gấp 4-5 lần trồng lúa Việc thu hoạch trái khóm bà nông dân tỉnh Tây Nam Bộ thực thủ công: chặt dao cầm trái khóm quăng xuống kênh; vớt trái khóm lên thuyền ba lá; vận chuyển khóm đến nơi tập kết; bốc xếp trái khóm lên thùng xe vận tải; vận chuyển đến nơi tiêu thụ Việc thu hoạch trái khóm thủ cơng cịn tồn nhiều nhược điểm như: - Thủ công nên tốn nhiều công lao động, đến thời vụ cần thu hoạch với số lượng lớn đáp ứng yêu cầu nhà máy sản xuất cơng nghiệp khó khăn, diện tích trái khóm chín nhiều, nhà máy cần nguồn nguyên liệu lớn thu hoạch thủ cơng không đáp ứng sản phẩm Theo số liệu điều tra khảo sát nhóm nghiên cứu huyện Tân Phước tỉnh Tiền Giang nguồn nhân lực lao động thủ cơng cho thu hoạch khóm ít, niên họ làm nhà máy, công trường, thu hoạch thủ cơng thiếu lao động đến thời vụ thu hoạch rộ - Công nghệ thu hoạch thủ công ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm lý sau: quăng trái khóm xuống nước sau lại vướt trái khóm lên tàu, thuyền thành đống, sau lại bốc xếp trái khóm lên phương tiện vận chuyển xếp thành đống, lần có va đập trái khóm với nhau, trọng lượng lớp trái khóm đè xuống lớp trái khóm dưới, từ trái khóm bị tổn thương, mắt thường khơng phát được, để lâu trái khóm nhanh bị hư hỏng, dẫn đến tổn thất sau thu hoạch lớn Thực tế sản xuất cho thấy nhiều doanh nghiệp Việt Nam xuất khóm sang Trung Quốc bị trả lý trái khóm bị tổn thương trình thu hoạch vận chuyển từ vườn trồng đến nhà máy - Với công nghệ thiết bị thu hoạch khóm chất lượng trái khóm khơng đáp ứng u cầu xuất (trái khóm bị tổn thương), từ ảnh hưởng đến đầu cho người trồng khóm Muốn tăng suất chất lượng sản phẩm, giảm tổn thất sau thu hoạch đáp ứng yêu cầu xuất thiết phải có nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống thiết bị giới hóa, tự động hóa khâu thu hái, vận chuyển trái khóm sau thu hoạch Do vậy, việc nghiên cứu tổ hợp liên hợp máy thu hái khóm tự động có tay máy thu hái khóm cần thiết, mang tính cấp bách với việc thu hoạch liên hợp máy sẽ: tăng suất thu hoạch; giảm thiểu tổn thất trình thu hoạch; đáp ứng tốt yêu cầu thị trường nước xuất khẩu; tăng thu nhập cho hộ trồng khóm…vv Hiện nay, Việt Nam chưa có nhiều cơng trình nghiên cứu tay máy thu hái khóm cơng bố Xuất phát từ lý nêu tác giả chọn thực đề tài: “Nghiên cứu xây dựng mơ hình mơ tay máy cho liên hợp máy thu hoạch khóm tự động” Mục tiêu nghiên cứu Xuất phát từ lý thực đề tài nêu đặt mục tiêu nghiên cứu là: Xây dựng mơ hình mơ tay máy cho liên hợp máy thu hái khóm tự động Phạm vi nghiên cứu Do thời gian nghiên cứu có hạn, đề tài giới hạn nội dung sau: 3.1 Thiết bị nghiên cứu Thiết bị nghiên cứu tay máy cắt khóm liên hợp máy thu hái khóm tự động đề tài cấp nhà nước tiến hành thiết kế chế tạo từ tháng năm 2018 đến tháng năm 2020 3.2 Đối tượng nghiên cứu Trái khóm đến vụ thu hoạch trồng liếp số tỉnh Tây Nam Bộ Việt Nam Nội dung nghiên cứu Với phạm vi nghiên cứu trình bày phần Để đạt mục tiêu đề tài tập trung giải nội dung sau: 4.1 Nghiên cứu lý thuyết Nội dung nghiên cứu lý thuyết cần giải vấn đề sau: - Cơ sở để thiết kế chuyển động cho phận cắt trái khóm tay cắt khóm - Xây dựng mơ hình phận cắt tay cắt khóm - Thiết lập chương trình điều khiển tay cắt khóm 4.2 Nghiên cứu thực nghiệm Nghiên cứu thực nghiệm để xác định khả cắt khóm, thời gian thao tác (thời gian cắt) chu trình cắt (hái) trái khóm hồn thiện tay máy từ làm sở để xác định suất hái khóm thực tế liên hợp máy thu hoạch khóm tự động 44 Hình 3.16: Lưu đồ giải thuật điều khiển 45 - Khi X1=X2 chương trình khơng hoạt động, X1=1 ,X2=0 Y10=1 động X chạy thuận, X1=0, X2=1 Y11=1 động X chạy ngược, Y10 Y11 không chạy lúc - Khi X3=X4 chương trình khơng hoạt động, X1=3 ,X4=0 Y6 =1 động Y chạy thuận, X3=0, X4=1 Y7 =1 động Y chạy ngược, Y6 Y7 không chạy lúc - Khi X5=X6 chương trình khơng hoạt động, X5 =1 ,X6 =0 Y4 =1 động Z chạy thuận, X5 =0, =1 Y5=1 động Z chạy ngược, Y4 Y5 không chạy lúc 3.4.3 Xây dựng chương trình điều khiển cho PLC Từ lưu đồ thuật tốn giải thuật, chương trình điều khiển từ PLC viết sau: 46 47 Hình 3.17: Chương trình điều khiển cho PLC - Khi có tín hiệu vào X0 M0 set làm đóng Y3, tác động vào X7 reset M0 ngắt Y3 - Tín hiệu vào X1 Y4 =1 tín hiệu nối tiếp khóa chéo qua thường đóng Y5 để tránh chập pha - Tín hiệu vào X2 Y5 =1 tín hiệu nối tiếp khóa chéo qua thường đóng Y4 để tránh chập pha - Tín hiệu vào X3 Y6 =1 tín hiệu nối tiếp khóa chéo qua thường đóng Y7 để tránh chập pha 48 - Tín hiệu vào X4 Y7=1 tín hiệu nối tiếp khóa chéo qua thường đóng Y6 để tránh chập pha - Tín hiệu vào X5 Y10 =1 tín hiệu nối tiếp khóa chéo qua thường đóng Y11 để tránh chập pha - Tín hiệu vào X6 Y11 =1 tín hiệu nối tiếp khóa chéo qua thường đóng Y10 để tránh chập pha - Y2 = role đổi nguồn cho động hoạt động - Khi X3, X4, X5, X6 có tín y2 =1 rơle đổi nguồn cấp điện từ 12V lên 24V cho động Mục đích động tăng tốc mà khơng bị giật cục bỡi mơ men khởi động - Khi X1 X2 có tín hiệu Y2 = ln Để động trụ Z chạy nhanh hết mức 49 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm Nghiên cứu thực nghiệm để kiểm chứng mơ hình lý thuyết xây dựng chương 3, từ khẳng định tính đắn mơ hình 4.2 Nội dung nghiên cứu thực nghiệm - Thiết kế, chế tạo mơ hình cánh tay máy thu hoạch (cắt) khóm - Kết nối PLC - Xây dựng thuật tốn tính tốn xác định cánh tay máy thu hoạch (cắt) khóm 4.3 Kết thực nghiệm 4.3.1 Thiết bị thí nghiệm Động trục trục Z, Trục vít me chuyển động trục Z, Cần cánh tay thu hoạch khóm, Khung sắt, Dây đai chuyển động trục X, Dây đai chuyển động trục Y, Động trục trục X, Rơle, Nguồn, 10 PLC, 11 Tay gạt điều khiển cánh tay thu hái khóm, 12 Ống khí nén, 13 Bộ xilanh điều khiển, 14 Trục điều khiển trục X, 15 Lưỡi cắt Hình 4.1: Mơ hình thiết kế cánh tay thu hoạch khóm 50 4.3.2 Tổ chức thí nghiệm Đối tượng mơ hình tay cắt khóm gồm có trái khóm trồng theo vng với khoảng cách 40x40cm (hình 4.2) Hình 4.2: Khoảng cách hai khóm trồng Cây số có trái cao cách mặt đất 0.5 m, cuống trái khóm có đường kính 18,5 mm (hình 4.3) độ nghiêng so với mặt đất 850 Hình 4.3: Cuống trái khóm có đường kính 18,5 mm 51 Cây số có trái cao so mặt đất 0.55 m, cuống trái khóm có đường kính 18 mm (hình 4.4) nghiêng so với mặt đất 800 Hình 4.4: Hình cuống trái khóm có đường kính 18mm Cây số có trái cao so mặt đất 0.65 m cuống trái khóm có đường kính 16,5 mm (hình 4.5) nghiên so mặt đất 700 Hình 4.5: Hình cuống trái khóm có đường kính 16,5mm 52 4.3.3 Tiến hành thí nghiệm Sau cơng tác chuẩn bị thí nghiệm hồn tất, chúng tơi tiến hành thí nghiệm sau: Cho tay máy xuất phát từ vị trí ban đầu (vị trí rỏ) tiến đến vị trí trái khóm số 1; hạ tay máy cắt trái khóm 1,;sau cắt xong trái khóm đưa đến vị trí tập kết (vị trí rỏ, tương đương với vị trí băng chuyền để đưa trái khóm lên xuồng đa năng) nhả ra; thời gian chu trình cắt từ vị trí đầu di chuyển tới trái khóm thả xuống rỏ ghi lại để làm sở tính tốn suất thu hái tay máy a/ Tiến hành cắt lần thứ - Q trình cắt trái khóm số biểu thị hình 4.6, thời gian tiến hành lần cắt trái khóm số hết 44 giây, cuống khóm cắt đứt hồn tồn trái khóm thả vào rỗ Hình 4.6: Tiến hành lần cắt thứ 53 b/ Tiến hành cắt lần thứ hai Hình 4.7: Tiến hành lần cắt thứ - Quá trình cắt trái khóm số biểu thị hình 4.7, thời gian tiến hành lần cắt trái khóm số hết 46 giây, cuống khóm cắt đứt hồn tồn trái khóm thả vào rỗ c/ Tiến hành cắt lần thứ ba Hình 4.8: Tiến hành lần cắt thứ - Q trình cắt trái khóm số biểu thị hình 4.8, thời gian tiến hành lần cắt trái khóm số hết 85 giây, cuống khóm cắt đứt hồn tồn trái khóm thả vào rỗ 54 4.3.4 Kết thí nghiệm Q trình cắt ba lần cuống khóm có đường kính, thời gian cắt trái khóm có ta có kết sau: Bảng 4.1: Tổng hợp số liệu q trình thí nghiệm Số lần tiến hành cắt Đường kính cuống trái Khoảng cách từ Thời gian cắt điểm xuất phát đến (s) trái khóm (mm) (mm) Lần 18.5 44 400 Lần 18 46 400 Lần 16.5 85 560 Tính trung bình 58 Theo số liệu thí nghiệm, thời gian thao tác cắt lần thứ lớn khoảng cách từ điểm xuất phát tay ( vị trí rỏ đựng) đến trái khóm lớn nhất, quỹ đạo di chuyển tay cắt đường dích dắc theo hai trục X Y, thời gian cắt lớn hợp lý Thời gian cắt hai lần gần vì: khoảng cách từ vị trí xuất phát đến trái khóm nhau, quỹ đạo chuyển động tương đương nhau, khác không lớn mặt thời gian trình xử lý liệu điều khiển chuyển động tay gắp có sai lệch Từ kết ta có thời gian cắt trung bình trái khóm 58 giây (từ cách tay di chuyển từ điểm xuất phát, cắt xong trái khóm, đem trái khóm thả vị trí xuất phát), thời gian tham số tham khảo cần thiết cho việc thiết kế, chế tạo liên hợp máy thu hoạch khóm tự động mà đề tài cấp nhà nước giao nhiệm vụ tiến hành từ tháng năm 2018 55 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau thực xong nội dung nghiên cứu đề tài, rút số kết luận sau: Sau phân tích ưu nhược điểm hai phương pháp cắt cuống khóm (bằng đĩa cưa dao), vào đặc điểm trái khóm đến mùa thu hoạch tỉnh Tây Nam Bộ ( vùng chiếm 90 % diện tích trồng khóm Việt Nam) Đề tài đề xuất phương án sử dụng dao để cắt khóm, lưỡi dao gắng vào thân bàn tay cắt Đề tài đề xuất mơ hình tay máy cắt trái khóm, tay máy chuyển động linh hoạt theo trục tọa độ X, Y, Z Đến vị trí trái khóm cần cắt, tay máy sử dụng dao tạo lực xilanh khí nén để cắt trái khóm, bàn tay gắn bao đỡ để giữ trái khóm sau rời khỏi cuống, di chuyển trái khóm đến nơi quy định Đề tài chế tạo mơ hình mơ thực tế tay máy để kiểm nghiệm khả cắt trái khóm thực, tính thời gian trung bình cho thao tác cắt từ chứng minh sở lý thuyết đưa làm sở lý luận cho việc chế tạo liên hợp máy thu hái khóm tự động Từ kết thí nghiệm cánh tay cắt đứt hồn tồn cuống trái khóm, thời gian trung bình cho q trình cắt ( di chuyển đến vị trí trái khóm, cắt trái khóm, đưa trái khóm cắt vị trí quy đinh) trái khóm trung bình thời gian 58 giây mà không ảnh hưởng đến chất lượng bên trái ( sây sước, dập vỡ…vv) Kết thí nghiệm chứng minh cho sở lý luận, việc đề xuất mơ hình đề tài hồn tồn xác Kiến nghị Việc nghiên cứu chế tạo mơ hình mơ thực tế cánh tay máy thu hoạch trái khóm tỉnh Tây Nam Bộ Do điều kiện thời gian 56 kinh phí có hạn, đề tài giải nội dung việc thiết kế mô cánh tay, đề tài có kiến nghị sau: - Tiếp tục nghiên cứu phận chuyển động cho máy liên hợp thu hái khóm tự động - Tiếp tục nghiên cứu hệ thống cảm biến để nhận biết độ chín trái khóm cho máy liên hợp thu hái khóm tự động theo hướng sử dụng camera để nhận diện ảnh đưa tọa độ trái khóm cho điều khiển - Tiếp tục nghiên cứu hệ thống băng tải để vận chuyển trái khóm đến nơi tập kết trái khóm cho máy liên hợp thu hái khóm tự động Để hồn thành máy liên hợp thu hoạch trái khóm tốt cho tỉnh Tây Nam Bộ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Bá Mùi (2011), "Nghiên cứu phụ phẩm dứa ủ chua làm thức ăn gia súc", luận án tiến sỹ kỹ thuật, Thư viện quốc gia Việt Nam [2] Trần Thanh Phong (2012), "Đánh giá khả ngăng cố định đạm vi khuẩn nội sinh đến suất chất lượng trái khóm trồng huyện Tân Phước, tỉnh Tiền Giang", Luận án tiến sỹ kỹ thuật, Thư viện quốc gia Việt Nam [3] Lê Văn Thượng (1982), "Nghiên cứu biện pháp tăng suất dứa đất đồi đất phèn", Luận án tiến sỹ kỹ thuật, Thư viện quốc gia Việt Nam [4] 辛玉英 等。“ 菠萝采摘机械手结构设计 ”。农历技术与设备：6 （13）：12-14,2014。 [5] 吴沛晟，华京。“菠萝采摘机器人的实用化”。兰州工业学院学报， 233）：58-61,2016 [6] Zhang Ri-hong et al “Structure Design of Automatic Pineapple Picking Machine” Journal of Anhui Agri, 39(6):9861-9863, 2011 [7] 胡杰文，张日红。“菠萝自动采摘机传动结构的设计及优化”。农业 技术与设备。02:50-53,2012 [8] Bin Li, MaoHua Wang “ In-field Recognition and Navigation Path Extraction for Pineapple Harvesting Robots”, Vol 19(1):99-107, 2013 [9] Wang Haifeng, Li Bin, Liu Guangyu, Xu Liming “Design and test of pineapple harVesting manipulator”, Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineng, Vol 28(2):42-48, 2012 [10] Hongmei Xia, Qingrong Li, Wenbin Zhen “Design of a pineapple picking end-actuator”, Applied Mechanics and Materials, Vol 184:(134139), 2012 [11] Shivaji Bachche “Deliberation on Design Strategies of Automatic Harvesting Systems: A Survey” ,Robotics, Vol 4: 164-222,2015 [12] Bin Li , Maohua Wang , Ning Wang “Development of a Real-Time Fruit Recognition System for Pineapple Harvesting Robots”, An ASABE Meeting Presentation, 1-11, 2010 [13] Xia Hong-mei, Zou Xiang-jun, Wang Hong-jun “Virtual Simulation Design of the Pineapple Harvesting Manipulator” , Trans Tech Publications, Switzerland: 1194-1120, 2011 [14] “A Study on the Production Methods of Conventionally-grown Pineapples in the Philippines”, Magsasaka at Siyetipiko para sa Pag-unlad ng Agrikultura, 2015 [15].催玉结，张祖立，白晓虎。“采摘机器人的研究进展与现状分析”。)农 机化研究，(2）:4-7, 2007。 [16] 姜丽萍，陈树人。“果实采摘机器人的综述 ”。农历装备技术，32 （1）：8-10,2006 [17] 张瑞合，姬长英。“计算机视觉技术在番茄收获中的应用”。农业机械 学报，(9）：51-53,2011 [18] Cục chế biến phát triển thị trường nông sản, " Báo cáo thống kê sản xuất xuất rau Việt Nam năn 2016" [19] Vũ Hữu Yêm (1982), "Chế độ bón cho dứa vùng đất đồi phù sa cổ bạc mầu", Luận án tiến sỹ kỹ thuật, Thư viện quốc gia Việt Nam