Nghiên cứu ứng dụng gnss rtk trong thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ lớn phục vụ công tác quy hoạch và giải phóng mặt bằng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT - LÊ HUY THÔNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG GNSS-RTK TRONG THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH TỶ LỆ LỚN PHỤC VỤ CƠNG TÁC QUY HOẠCH VÀ GIẢI PHĨNG MẶT BẰNG NGÀNH: KỸ THUẬT TRẮC ĐỊA-BẢN ĐỒ MÃ SỐ : 8520503 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS ĐINH CƠNG HỊA Hà Nội - 2018 i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng thân tơi Tồn q trình nghiên cứu, số liệu tính tốn, báo cáo kết nghiên cứu trình bày luận văn xác, trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày 30 tháng 10 năm 2018 Tác giả luận văn Lê Huy Thông ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC BẢNG BIỂU v DANH MỤC HÌNH VẼ vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT viii MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1:CÔNG TÁC THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH TỶ LỆ LỚN Ở VIỆT NAM 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH 1.1.1 Bản đồ địa hình 1.1.2 Các phương pháp thành lập đồ địa hình 1.2 BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH TỶ LỆ LỚN 1.2.1 Định nghĩa 1.2.2 Nội dung BĐ ĐH tỷ lệ lớn 1.3 CƠ SỞ TỐN HỌC VÀ ĐỘ CHÍNH XÁC 12 1.3.1 Hệ thống tọa độ, độ cao 12 1.3.2 Mức độ thể địa hình 12 1.3.3 Lưới khống chế 13 1.3.4 Quy định độ xác yếu tố địa vật, địa hình [14] 15 1.4.QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ THÀNH LẬP BĐ ĐH TỶ LỆ LỚN 16 1.4.1 Thành lập đồ phương pháp toàn đạc 16 1.4.2 Thành lập đồ phương pháp phối hợp 19 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ VỆ TINH .22 2.1.CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH 22 2.1.1 Hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) 22 iii 2.1.2 Hệ thống định vị toàn cầu GLONASS 29 2.1.3 Một số khác biệt GLONASS GPS 33 2.1.4 Thông số kỹ thuật chủ yếu số hệ thống định vị vệ tinh 34 2.2 CÁC ĐẠI LƯỢNG ĐO GPS 35 2.2.1 Đo khoảng cách giả theo C/A - code P- code 35 2.2.2 Đo pha sóng tải 37 2.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO GPS 38 2.4 CÁC NGUỒN SAI SỐ TRONG ĐO GPS 46 2.4.1 Các nguồn sai số hệ thống 46 2.4.2 Các nguồn sai số môi trường 47 2.4.3 Sai số đồ hình vệ tinh 49 2.4.4 Sai số người đo 50 2.5 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS TRONG TRẮC ĐỊA 51 2.5.1 Ứng dụng GPS thành lập lưới trắc địa 51 2.5.2 Ứng dụng GPS thành lập đồ 51 2.5.3 Ứng dụng GPS nghiên cứu địa động 52 2.5.4 Ứng dụng GPS trắc địa công trình 52 CHƯƠNG 3:KỸ THUẬT ĐO GPS ĐỘNG VÀ CÁC THIẾT BỊ ĐO 56 3.1 KỸ THUẬT ĐO GPS ĐỘNG 56 3.1.1 Giới thiệu chung đo GPS động 56 3.1.2 Các phương pháp đo thiết bị dùng đo GPS động 57 3.1.3 Quy trình kỹ thuật đo GPS động 59 3.1.4 Các tham số cài đặt đo GPS động 64 3.2 GIỚI THIỆU VỀ THIẾT BỊ ĐO GPS ĐỘNG 66 3.2.1.Máy thu tín hiệu vệ tinh 66 3.2.2.THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN CẦM TAY 78 CHƯƠNG 4:KHẢO SÁT THỰC NGHIỆM 86 iv 4.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 86 4.2 KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC THỰC TẾ CỦA ĐO GPS ĐỘNG 87 4.2.1 Công tác chuẩn bị sở trắc địa cho đo đạc thực nghiệm 87 4.2.2 Phân tích kết thực nghiệm 95 4.3 KHẢO SÁT ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐO GPS ĐỘNG PPK RTK TRONG ĐO VẼ BẢN ĐỒ 96 4.3.1 Vị trí khu đo 96 4.3.2 Số liệu đo 96 4.3.3 Biên vẽ đồ 98 KẾT LUẬN 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO 106 v DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Mật độ điểm đo ứng với loại tỷ lệ đồ 11 Bảng 1.2 Khoảng cao tỷ lệ đồ 12 Bảng 1.3 Sai số trung phương đo vẽ dáng đất tỷ lệ đồ 15 Bảng 1.4 Chiều dài đường chuyền cho tỷ lệ đồ 17 Bảng 2.1: Tính kỹ thuật số loại máy thu GPS sử dụng rộng rãi Việt Nam 28 Bảng 2.2:Thông số kỹ thuật hệ thống định vị vệ tinh 35 Bảng 2.3: Bảng so sánh việc sử dụng sóng tải mã (C/A, P) 38 Bảng 2.4: Quan hệ PDOP chất lượng tọa độ điểm quan sát 50 Bảng 3.1 Các tham số cài đặt đo GPS động 64 Bảng 3.2 Các tiêu kỹ thuật đặc trưng máy Trimble R3 75 Bảng 3.3 Chức phím 81 Bảng 4.1 Bảng thành toạ độ phẳng độ cao bình sai 89 Bảng 4.2 Bảng so sánh sai số trung phương vị trí điểm 90 Bảng 4.3.Kết đánh giá độ xác sử dụng trạm tĩnh đo GPS động PPK 93 Bảng 4.4.Kết đánh giá độ xác sử dụng hai trạm tĩnh đo GPS động PPK 93 Bảng 4.5.Kết đánh giá độ xác sử dụng trạm tĩnh đo cao hình học 94 Bảng 4.6.Kết quảđánh giá độ xác sử dụng hai trạm tĩnh đo cao hình học 94 vi DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Qui trình thành lập đồ phương pháp toàn đạc 16 Hình 2.1 Tổng quan cấu trúc hệ thống GPS 23 Hình 2.2 Quỹ đạo vệ tinh 24 Hình 2.3 Nguyên lý điều khiển hệ thống GPS 26 Hình 2.4 Hình ảnh số loại máy thu GPS đại 28 Hình 2.5 Hệ thống định vị GLONASS 29 Hình 2.6 Hoạt động GLONASS 31 Hình 2.7 Thiết bị sử dụng GLONASS kết hợp GPS 34 Hình 2.8 Nguyên lý đo tuyệt đối 39 Hình 2.9 Nguyên lý đo tương đối 42 Hình 2.10 Sai số tượng đa đường 49 Hình 3.1.Đo GPS RTK 58 Hình 3.2.Trạm Base đo GPS động 61 Hình 3.3 Máy thu Trimble 4600LS 67 Hình 3.4 Lắp Pin cho máy thu GPS 4600LS 69 Hình 3.5 Lưu ý kết nối máy thu 4600Ls với nguồn cấp điện ngồi 70 Hình 3.6.Kết nối máy thu với máy tính để trút số liệu 71 Hình 3.7.Đo chiều cao antena máy thu 4600 LS 73 Hình 3.8 Máy GPS Trimble R3 73 Hình 3.9 Thiết bị điều khiển TSCe 79 Hình 3.10 Hình ảnh mặt trước thiết bị TSCe (màn hình bàn phím) 80 Hình 3.11 Hình ảnh mặt thiết bị TSCe (các cổng giao tiếp) 80 Hình 3.12 Thiết bị điều khiển cầm tay Recon 82 Hình 3.13 Dạng mặt ngồi thiết bị điều khiển Recon 83 vii Hình 3.14 Các phận thiết bị điều khiển Recon 83 Hình 3.15 Gắn kết thiết bị điều khiển đo giá máy sào đo 84 Hình 3.16 Kết nối thiết bị điều khiển Recon với máy tính 85 Hình 4.1 Sơ đồ lưới GPS khu đo thực nghiệm 88 Hình 4.2 Sơ đồ bố trí hàng điểm đo kiểm tra 91 Hình 4.3 Tồn cảnh bãi đo thực nghiệm 92 Hình 4.4 Số liệu đo cơng nghệ RTK hiển thị phần mềm TBC 2.2 96 viii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT GNSS Global Navigation Satellite System GPS Global Positioning System GLONASS Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema GPS Global Positioning System RTK Real – Time Kinematic PPK Post Processing Kinematic m Meter km Kilometer mm Milimeter mP Sai số trung phương vị trí điểm M Mẫu số tỷ lệ Bản đồ BĐĐH Bản đồ địa hình WGS-84 World Geodetic System 1984 ĐCCS: Địa sở UTM Universal Transverse Mercator TBC Trimble Bussiness Center TTC Trimble Total Control Hệ quy chiếu hệ tọa độ quốc gia hành Việt Nam VN2000 thống nước theo định số 83/2000/QĐ/TTg ngày 12 tháng năm 2000 thủ tướng Chính phủ MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Bản đồ địa hình, đặc biệt loại tỷ lệ lớn, biểu diễn đầy đủ xác bề mặt Trái Đất, liệu cho quản lý đất đai lãnh thổ, cho nghiên cứu, điều tra khoa học, quy hoạch kinh tế, thiết kế xây dựng sở kinh tế, giao thông, đường ống dẫn, - Bản đồ địa hình tỉ lệ 1/500 1/1000 để lập thiết kế kỹ thuật xí nghiệp cơng nghiệp trạm phát điện, dùng để tiến hành công tác thăm dị tìm kiếm thăm dị chi tiết, tính tốn trữ lượng khống sản có ích - Bản đồ địa hình tỉ lệ 1/2000 1/5000 dùng để thiết kế mặt thành phố điểm dân cư khác, dùng công tác quy hoạch… Công nghệ GNSS phát triển từ khoảng năm 70 kỉ trước, nay, GNSS ngày chứng minh ưu điểm vượt trội ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khoa học, công nghệ đời sống Nhiều nước giới có chiến lược ứng dụng công nghệ GNSS kế hoạch phát triển hệ thống mạng trạm CORS với giải pháp mới, hướng tới việc mở rộng khai thác ứng dụng hệ thống đầy tiềm đem lại (dẫn đường, xác định vị trí, nghiên cứu khoa học), vấn đề trước bị hạn chế hoàn toàn giải (tầm che khuất, khoảng cách đường sở, xử lý liệu mạng trạm CORS cung cấp liệu thời gian thực…) Các chương trình phạm vi châu lục, khu vực nước xây dựng hạ tầng sở phát triển hệ thống mạng trạm CORS triển khai từ sớm nhằm khai thác tối ưu lợi ích từ hệ thống GNSS Từ đầu năm 90, châu Âu triển khai chương trình xây dựng khung qui chiếu Châu Âu (EUREF) chương trình hợp tác nước Trung Âu xây dựng hệ thông dẫn đường Châu Âu (EuPOS) 93 A-Trường hợp sử dụng trạm tĩnh Bảng 4.3 Kết đánh giá độ xác sử dụng trạm tĩnh đo GPS động PPK Số TT Tên trạm Sai số toạ độ độ cao Kh.cách Ph.án tĩnh mx(m) my(m) mp(m) mh(m) tới khu đo GPS -01 0,019 0,049 0,052 0,022 0.3 km A 0,013 0,055 0,056 0,033 1,5 km 104464 0,049 0,047 0,068 0,033 6,5 km 104466 0,044 0,045 0,063 0,064 11,0 km 104472 0,036 0,042 0,055 0,053 13,2 km TB 0,058 0,041 B- Trường hợp sử dụng trạm tĩnh Bảng 4.4 Kết đánh giá độ xác sử dụng hai trạm tĩnh đo GPS động PPK Số TT Tên trạm Sai số toạ độ độ cao Ph.án tĩnh mx(m) my(m) mp(m) mh(m) GPS-01 A 0,018 0,051 0,054 0,022 104464 104466 0,019 0,046 0,050 0,048 104466 104472 0,030 0,042 0,052 0,033 TB 0.052 0.034 Trong nội dung khảo sát trên, kết đo cao điểm kiểm tra GPS động PPK so sánh với kết đo cao xác định phương pháp đo cao hình học Các kết đạt cụ thể sau: 94 A - Trường hợp sử dụng trạm tĩnh Bảng 4.5 Kết đánh giá độ xác sử dụng trạm tĩnh đo cao hình học Số TT Tên Sai số xác định độ Kh.cách tới Ph.án trạmtĩnh cao (m) khu đo GPS -01 0.024 0.3 km A 0.038 1,5 km 104464 0.068 6,5 km 104466 0.043 11,0 km 104472 0.075 13.2 km TB 0.050 B - Trường hợp sử dụng trạm tĩnh Bảng 4.6 Kết đánh giá độ xác sử dụng trạm tĩnh đo cao hình học Số TT Tên trạm tĩnh Ph án Sai số xác định độ cao (m) GPS- 01 A 0.030 104464 104466 0.068 104466 104472 0.051 TB 0.050 Mặt khác, khảo sát tác giả Nguyễn Hữu Điệp đề tài luận văn cao học năm 2016 sử dụng công nghệ GPS động RTK để khảo sát độ xác đo địa vật mặt đất đo vẽ đồ địa hình tỷ lệ lớn với độ xác đạt [10]: 95 0.026(m); = 0.035(m); 0.044(m) 4.2.2 Phân tích kết thực nghiệm Từ kết khảo sát thực nghiệm nhận nêu cho phép rút số nhận xét kết luận sau đây: 1- Nếu xem toạ độ xác định máy toàn đạc điện tử kỹ thuật đo GPS động độ xác tất phương án đo đạc thực nghịêm cho thấy, kỹ thuật đo GPS động PPK đảm bảo độ xác xác định vị trí mặt cỡ từ đến cm, cịn kỹ thuật đo GPS động RTK nhỏ độ xác xác định vị trí độ cao cỡ xấp xỉ 5cm 2- Khi sử dụng kết đo máy tồn đạc điện tử để so sánh độ xác xác định toạ độ độ cao GPS động PPK trạm tĩnh (trạm Base) nằm cách xa khu đo khoảng cách khác phạm vi 10 km khơng có khác biệt xem có độ xác tương đương Do đo GPS động PPK, ta không cần lưu tâm đến việc phải đặt trạm tĩnh xa hay gần Đối với máy GPS tần số tốt nên đặt trạm tĩnh tầm 10 km trở lại 3- Để đánh giá xác đáng độ xác xác định độ cao đo GPS động PPK, sử dụng độ cao điểm kiểm tra xác định phương pháp thuỷ chuẩn hình học để so sánh có khác biệt nhỏ độ xác ứng với vị trí xa gần điểm trạm tĩnh Tuy nhiên trị trung bình sai số xác định độ cao trường hợp sử dụng trạm tĩnh trạm tĩnh tương đương cỡ cm Như rút nhận định độ xác xác định độ cao GPS động PPK RTK điều kiện đo bình thường khơng vượt q cỡ  cm 96 4.3 KHẢO SÁT ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐO GPS ĐỘNG PPK RTK TRONG ĐO VẼ BẢN ĐỒ 4.3.1 Vị trí khu đo Để tiến hành đánh giá khả ứng dụng đo GPS động thành lập đồ địa hình tỉ lệ lớn, tác giả tiến hành tham gia đo thành lập đồ địa hình tỉ lệ lớn dự án mở rộng khu đô thị thị trấn Nam Sách – huyện Nam Sách – tỉnh Hải Dương với diện tích 34 đo công nghệ GPS-RTK máy thu Hi-target V100 4.3.2 Số liệu đo Số liệu đo RTK máy Hi-target V100 trút máy tính thiết bị di động đại nhiều cách khác thơng thường cách sau: Từ bảng điều khiển đầu thu kết nối với máy tính.Từ ta xuất liệu đo thực địa nhiều định dạng khác *dxf, *dwg, *csv… để thuận tiện cho công tác biên tập sau thường liệu xuất có định dạng *csv Hình 4.4 Số liệu đo công nghệ RTK hiển thị phần mềm AutoCAD 97 Tác giả thử nghiệm đo tổng 9822 điểm Bảng 4.7 thể 20/9822 điểm Bảng 4.7 Số liệu đo chi tiết RTK-Cors Tên điểm 10 11 Mã điểm X(m) Y(m) H(m) 2,334,819.258 586,100.150 4.511 2,334,819.100 586,101.504 4.459 ranh 2,334,817.350 586,101.376 4.403 ranh 2,334,827.457 586,102.409 4.517 ranh 2,334,831.306 586,102.486 4.501 ranh 2,334,815.038 586,167.370 4.010 ranh 2,334,814.163 586,176.591 4.093 ranh 2,334,822.268 586,177.967 4.099 ranh 2,334,813.056 586,182.297 3.971 ranh 2,334,809.205 586,184.125 3.580 ranh 2,334,812.546 586,184.955 3.936 ranh ranh ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… 2,334,776.324 586,269.821 1.817 ranh 9814 9815 9816 9817 9818 9819 9820 9821 9822 2,334,780.418 586,272.777 1.794 ranh 2,334,770.542 586,299.519 1.957 ranh 2,334,777.916 586,302.764 2.110 ranh 2,334,785.634 586,291.891 3.980 ranh 2,334,783.537 586,291.470 3.754 ranh 2,334,784.510 586,294.632 3.958 ranh 2,334,751.042 586,207.167 1.713 ranh 2,334,760.573 586,185.228 1.862 ranh 98 4.3.3 Biên tập đồ Sơ đồ quy trình cơng nghệ Số liệu đo vẽ chi tiết ngoại nghiệp Trút xử lý số liệu Tạo mơ hình tin, nội suy địa hình Biên tập đồ gốc số Kiểm tra nghiệm thu & giao nộp SP a Trút xử lý số liệu Từ số liệu đo vẽ chi tiết ngoại nghiệp ta tiến hành trút số liệu đo phần mềm chuyên dụng (tùy người sử dụng) 99 Hình4.5 Số liệu sau trút b Tạo mơ hình tin, nội suy địa hình Trên sở điểm chi tiết địa hình, địa vật xử lý số liệu tiến hành tạo mơ hình tin, nội suy bình độ trực tiếp máy vi tính phần mềm chuyên dụng MicroStation, MGE hãng Intergraph phầm mềm arcgis Các yếu tố địa hình, địa vật vẽ trung thành với số liệu đo toạ độ, độ cao thực địa 100 Hình4.6 Mơ hình tin (lấy từ liệu khác) 101 Hình4.7 Mơ hình tin nội suy địa hình dạng 3D (lấy từ liệu khác) c Biên tập đồ gốc số Nội dung đồ biên tập thành nhóm lớp phần mềm chuyên dụng MicroStation: - Lớp sở toán học: Khung đồ, điểm tọa độ độ cao nhà nước… - Lớp dân cư-cơ sở hạ tầng: đối tượng dân cư, kinh tế văn hóa xã hội đối tượng liên quan - Lớp địa hình: biểu thị dáng đất, điểm độ cao, ghi đối tượng liên quan - Lớp giao thông đối tượng liên quan 102 - Lớp thủy hệ đối tượng liên quan - Lớp địa giới - Lớp thực vật Các đối tượng biên tập theo quy định, quy phạm nội dung đồ Hình4.8 Biên tập nội dung đồ Microstation (lấy từ liệu khác) d Kiểm tra nghiệm thu giao nộp sản phẩm: Cần phải kiểm tra mức độ chi tiết, tính thể đầy đủ yếu tố nội dung đồ so với số liệu ngoại nghiệp, chỉnh sửa bổ sung đảm bảo theo yêu cầu quy định Sau vẽ đạt yêu cầu, đóng gói giao nộp sản phẩm (phụ lục 1) 103 Hình4.9 Sản phẩm hồn thiện (lấy từ liệu khác) 104 KẾT LUẬN Từ nghiên cứu lý thuyết số liệu khảo sát thử nghiệm thực đề tài, cho phép chúng tơi rút số kết luận sau đây: 1- Việc ứng dụng công nghệ GPS nói chung nói riêng với kỹ thuật đo GPS động lĩnh vực kinh tế quốc dân, có lĩnh vực Trắc địa - Địa hình thực cách mạng khoa học kỹ thuật Với tính vượt trội so với công nghệ đo đạc truyền thống với xu giá thành thiết bị cơng nghệ GPS ngày giảm việc nghiên cứu để nâng cao tính phổ cập tiện ích cơng nghệ đo GPS động việc làm có ý nghĩa thiết thực việc thực mục tiêu không ngừng nâng cao suất lao động hạ giá thành sản phẩm, đem lại lợi ích ngày nhiều cho người xã hội 2- Với khảo sát thực nghiệm tiến hành loại máy thu GPS thuộc hệ nay, kết nghiên cứu đề tài rút đánh giá xác đáng độ xác thực tế đo GPS động khả ứng dụng kỹ thuật đo số dạng Trắc địa cơng trình nói chung nói riêng việc đo vẽ đồ địa hình - cơng trình tỷ lệ lớn 3- Đã nghiên cứu sử dụng hoàn thiện quy trình đo đạc thực địa chi tiết đo GPS động theo phương pháp đo động xử lý sau áp dụng với máy thu GPS Trim ble R3 Đây xem tài liệu hướng dẫn quy trình đo cách cụ thể thiết thực người làm công tác trắc địa sử dụng loại máy loại máy tương đương khác công việc đo GPS tĩnh đo GPS động 105 4- Nhóm nghiên cứu đề tài kiến nghị: Cần tiếp tục nghiên cứu độ xác đo GPS động theo kỹ thuật đo động xử lý tức thời (RTK) điều kiện đo bất lợi 106 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bộ Tài Nguyên Môi trường (2005), Quy định thành lập đồ địa hình tỷ lệ 1:2000 1:5000 công nghệ ảnh số, Hà Nội Đặng Nam Chinh (2000), “Sử dụng máy GPS tần số công tác trắc địa công trình” Báo cáo khoa học-hội nghị KH lần thứ 14, ĐHMĐC tháng 11-2000 Cục Đo đạc đồ Nhà nước (1990), Quy phạm đo vẽ đồ địa hình tỷ lệ 1:500,1:1000, 1:2000, 1:5000 (Phần ngồi trời) 96 TCVN 43 90 Ban hành theo Quyết định ban hành số 248/KT- ngày tháng năm 1990 Đỗ Ngọc Đường, Đặng Nam Chinh (2003), Bài giảng công nghệ GPS, Trường Đại học Mỏ-Địa chất, Hà nội Phan Văn Hiến NNK (2003), “Nghiên cứu ứng dụng công nghệ GPS trắc địa cơng trình” Báo cáo tổng kết đề tài NCKH cấp (Bộ Giáo dục Đào tạo, Mã số: B2001-36-23 Hà Minh Hoà (1999), Các vấn đề GPS, Giáo trình nâng cao nghiệp vụ, Viện nghiên cứu địa chính, Hà Nội Phạm Hồng Lân (1997), Bài giảng cơng nghệ GPS (Dùng cho học viên cao học), Trường Đại học Mỏ-Địa chất, Hà nội Từ Thiệu Nguyên NNK (1998), Nguyên lý đo ứng dụng GPS - Nxb Đại học Khoa học kỹ thuật Trắc hội Vũ Hán, Hà Nội (Phan Văn Hiến biên dịch) Trương Anh Kiệt (2000),Giáo trình trắc địa ảnh-Phương pháp đo ảnh lập thể, NXB Giao thông Vận tải, Hà Nội 10 Nguyễn Hữu Điệp (2016), Nghiên cứu ứng dụng công nghệ GNSS thành lập đồ tỷ lệ lớn Việt Nam, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 11 Phan Hồng Tiến, Nguyễn Việt Hà, Lê Đức Tình (2005-2007), Nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật đo GPS động trắc địa công trình, Đề tài NCKH cấp Bộ 107 12 Vũ Tiến Quang (2004), Nghiên cứu ứng dụng công nghệ DGPS đo vẽ chỉnh đồ địa chính, đồ chuyên ngành địa – Báo cáo tổng kết đề tài nghiên cứu Viện nghiên cứu địa – Bộ Tài Nguyên Môi Trường 13 Phan Hồng Tiến (2001), Khảo sát độ xác đo cạnh ngắn máy thu GPS tần số Trimble 4600 LS khả ứng dụng Trắc địa cơng trình – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Mỏ-Địa chất Hà Nội 14 Phạm Vọng Thành (2003), Giáo trình trắc địa ảnh – Phần đốn đọc điều vẽ, NXB Giao thông vận tải, Hà Nội 15 Levtsuk G.P., Novak V.E., Konuxov V.G (1981), Trắc địa công trình (tiếng Nga), Nxb “Nedra”, Moskva 16 Trimble Navigation (1997), Trimnet Plus, 4600LS Surveyor Operation Manual, USA 17 http://www.microdrones.com/index-en.php Giới thiệu thiết bị bay Công ty Microdrones GmbH Đức 18 http://www.orbitgis.com/kb/index_4x Giới thiệu hướng dẫn sử dụng phần mềm Orbit GIS ver 4.4 (thiết kế bay chụp đo vẽ lập thể từ ảnh chụp UAV Microdrone) 19 http://tintuc.xalo.vn/Flycam_Việt_Nam Các báo viết thành công FlyCam lĩnh vực chụp ảnh, quay phim máy bay mơ hình 20 http://www.quochobby.com Giới thiệu loại máy bay mơ hình 21 http://www.vietpilots.com Câu lạc máy bay mơ hình 22 Http://WWW.Trimble.com/Survey:Broacast Network RTK-Transmission Standards and Results Nicholas talbot, Gang Lu, Timo Allison- Trimble navigation sunnyvale, California, USA, Ulrich Vollath – Trimble Terrasat, Hoehenkirchen, Germany