HuyPLC CT4 K50 BKHN Ch v lut chi Cựng nhau hnh trỡnh ti ting trng chin thng Travel together for the victory drums Anh em lm robo quen vi ch 1 nm l bit thi no cng cú nhng cỏi chung nht. Trong file pdf download t aburobocon2009.com mỡnh dch li nhng ý chớnh m cỏc bn quan tõm thit k cho robo nm nay. Chỳc cỏc bn thnh cụng, I, Hng ti s hp tỏc xó hi gia robot v con ngi ABU ROBOCON 2009 TOKYO c hỡnh thnh nh l 1 bc tin trong mc tiờu kt hp gn hn gia robot bng tay v robot t ng. im ct lừi ca ch cuc thi nm nay l Kago, õy l 1 loi kiu c ca ngi Nht vo thi cn i. Kago(kiệu) l 1 cỏi gi treo trờn 1 trc bng g, gi l ũn gỏnh.Nú c 2 ngi n ụng vỏc, 1 ngi phớa trc v 1 ngi phớa sau. Chuyn i vo thi ú thng rt gp ghnh, cú nhiu nỳi, dc cao, v ngang qua cỏc con ng giú thi mnh. Ngi phu kiu phi hp tỏc rt cht ch vi nhau lm gim s lc l v m bo an ton cho hnh trỡnh. Luật chơi năm nay nh sau hnh trỡnh ti ting trng thng trn l 1 trũ chi da trờn 1 chuyn i tng tng thi c, dùng 1 chic kiu. 1 rụbot mang vỏc t ng phớa trc v 1 robot bng tay phớa sau, cựng hp tỏc mang 1 traverller robot(gọi tạm là ngời) t ng trờn kiệu hon thnh chuyn i trci th. Nhiu th thỏch c t ra trờn ng, bao gm 1 khe nỳi v cỏc thựng g. kiệu v ngời ko c lm ri. Traveller robot phi ỏnh 3 ting trng chin thng khi nú ti khu vc ghi im (Goal Zone). 3 cỏi trng c Nht c t thng ng trờn 1 nn phng. i no ỏnh c c 3 cỏi trng u tiờn l i chin thng. 1. Sõn thi u : 1.1 Sõn thi u cú kớch thc 12m x 12m. c bao quanh bng 1 tng g cao 100mm v rng 30mm. 1.2 1.3 Vch trng c v trờn nn ca khu vc chi (Game area), mi vch trng rng 30mm. HuyPLC CĐT4 K50 BKHN 1.4 Game Area gồm 1 khu vực cho Kago (Kago zone) và 1 khu vực ghi điểm (Goal Zone) 1.5 Kago Zone 1.5.1 Kago Zone đc chia làm 2 khu riêng biệt, 1 cho đội đỏ và 1 cho đội xanh, dc giới hạn bởi 1 tường gỗ cao 100mm và rộng 30mm. 1.5.2 Kago Zone gồm 1 khu vực khởi động (Start zone), 1 khu nghỉ (lodge), 1 nơi kiểm soát (checkpoint), 1 khe núi và các cọc gỗ. 1.5.3 Khu vực khởi động (Start zone) Khu vực khởi động có kích thước 1,000 x 2,500 mm. 1.5.4 khu nghỉ (lodge) Khu nghỉ có kích thước 500 x 500 mm và cao 12mm Sàn màu đỏ dành cho đội đỏ, và sàn màu xanh dành cho đội xanh. 1.5.5 Khu kiểm soát (checkpoint) Có 3 checkpoints trong khu vực chơi (kago zone ) cho mỗi đội Checkpoints 1 và 2 có kích thước 2,000 x 1,000 mm Checkpoints 3 có kích thước 3,000 x 1,000 mm 1.5.6 Khe núi ( Mountain pass) Khe núi có kích thước 1,200 x 3,000mm Nhìn từ trên xuống, mỗi chiều của dốc là 1,000m . Mặt phẳng phía trên cao 300mm. Mặt phẳng trên cùng có kích thước 1,200 x 1,000 mm 1.5.7 Cọc gỗ Khu vực có cọc gỗ (woods) có 3 cọc Mỗi cọc có hình trụ với đường kính 76.3mm và cao 1,600mm tính từ sàn thi đấu. Mỗi cọc đc đặt trên 1 bệ đỡ có bán kính 176.3mm. Các cạnh của bệ đỡ của cọc 1 và 2 cách nhau 2,000mm và cạnh của bệ đỡ 2 và 3 cách nhau 1,600mm . Các cọc và bệ đỡ của đội đỏ đc sơn màu đỏ, của đội xanh đc sơn màu xanh. 1.6Khu vực ghi điểm (goal zone) Khu ghi điểm ( Goal zone ) có kích thước 6,000 x 2,000 mm. 1 phần của khu ghi điểm có các bậc thang, khu vực bậc thang có kích thước 1,000 x 4,000mm. Có 2 bậc thang, mỗi bậc cao 250mm Bậc đầu tiên có kích thước 1,000 x 1,000 mm . Bậc trên cùng có kích thước 1,000 x 2,000 mm. Có 1 khu vực đánh trống (Drum Zone) ở giữa bậc thang trên cùng, kích thước 1,000 x 1,000mm. Các Victory Drums đc đặt ở giữa khu vực đánh trống(Drum zone) . Có 3 cái trống đc đặt thẳng đứng, cái to nhất ở dưới cùng, cái nhỏ nhất ở trên HuyPLC CĐT4 K50 BKHN Các cái trống đc làm bằng tay theo phong cách cổ truyền Nhật Bản, than làm bằng gỗ và mặt trống làm bằng da. Đường kính của mặt trống : cái to nhất là 420mm, cái ở giữa 360mm và cái nhỏ nhất 300mm. 3. Các tiêu chuẩn của Kago 3.1 Mỗi Kago gồm 1 đòn gánh (shoulder pole), 2 thanh ngang (cross bars) và 1 ghế ngồi, trên đó có traveler robot ngồi lên, và các sợi dây nối ghế ngồi với các thanh ngang. 3.3 Kago nặng xấp xỉ 3kg 3.4 Đòn gánh (shoulder pole) Đòn gánh là 1 thanh gỗ hình chữ nhật, dài 2m x 4cm rộng x 3cm dày. Các thanh ngang đc đặt cách mỗi đầu của đòn gánh 750mm. Mỗi thanh ngang là 1 hình trụ chữ nhật bằng gỗ dài 500mm x rộng 40mm x dày 30mm 3.5 Ghế ngồi Ghế ngồi đc làm bằng gỗ dán, có kích thước 500mm x 500mmx 12mm Ghế của đội đỏ đc sơn màu đỏ, đội xanh đc sơn màu xanh. Mỗi cái ghế đc đánh dấu bằng 2 vạch trắng giao nhau dày 30mm. 3.6 Sự kết nối của đòn gánh và ghế ngồi Ghế đc nối với các thanh ngang bằng 4 sợi dây dµi 80cm Các sợi dây làm bằng thép ko gỉ, dày 1.5mm lên, và các sợi dây nối ghế ngồi với các thanh ngang. 3.3 Kago nặng xấp xỉ 3kg 3.4 Đòn gánh (shoulder pole) Đòn gánh là 1 thanh gỗ hình chữ nhật, dài 2m x 4cm rộng x 3cm dày. Các thanh ngang đc đặt cách mỗi đầu của đòn gánh 750mm. Mỗi thanh ngang là 1 hình trụ chữ nhật bằng gỗ dài 500mm x rộng 40mm x dày 30mm 3.5 Ghế ngồi Ghế ngồi đc làm bằng gỗ dán, có kích thước 500mm x 500mmx 12mm Ghế của đội đỏ đc sơn màu đỏ, đội xanh đc sơn màu xanh. Mỗi cái ghế đc đánh dấu bằng 2 vạch trắng giao nhau dày 30mm. 3.6 Sự kết nối của đòn gánh và ghế ngồi Ghế đc nối với các thanh ngang bằng 4 sợi dây dµi 80cm Các sợi dây làm bằng thép ko gỉ, dày 1.5mm 4. Thủ tục của trò chơi ( Game Procedure) 4.3.1 Robot tự động và robot bằng tay đc đặt ở khu vực khởi động (Start Zone) mang theo Kago. Robot tự động phải ở phía trước Kago, robot bằng tay ở phía sau theo hướng chuyển động.Kago ko đc chạm vào nền thi đấu. 4.3.2 Traveller robot phải đc đặt ở khu kiểm soát (lodge) 4.3.3 Các thành viên trong đội chịu trách nhiệm khởi động robot tự động , và traveler robot phải đợi robot kia. Chúng đc cho phép khởi động ở khu vực chơi (game area) 4.4 . Khởi động robot tự động: 1 thành viên khởi động 1 robot tự động bằng 1 nút bấm duy nhất 5. Các nhiệm vụ cạnh tranh 5.1 Mỗi ỗi đội phải hoàn thành các nhiệm vụ theo thứ tự dưới đây 5.1.1 Nhiệm vụ đưa traveler robot lên kiệu (Kago) – the task of Boarding 5.1.2 Nhiệm vụ vượt qua khe núi – the task of crossing 5.1.3 Nhiệm vụ qua các cọc gỗ - the task of passing 5.1.4 Nhiệm vụ đưa traveler robot xuống kiệu – the task of alighting 5.1.5 Nhiệm vụ traveler robot đánh từng chiếc trống - the task of beating HuyPLC CĐT4 K50 BKHN 5.2 Các đội phải quan sát thứ tự sau trong suốt trận đấu 5.2.3 Robot bằng tay ko đc trực tiếp đẩy robot tự động với đòn gánh ( Phạm quy theo điều 10.1.1) 5.2.5 Ko phần nào của robot tự động hay robot bằng tay đc xâm phạm vào trong hoặc không gian phía trên khu vực ghi điểm (Goal Zone) (đây là 1 cảnh cáo theo điều 9.1.6) 5.2.6 Kago ko đc chạm xuống sàn thi đấu (cảnh cáo 9.1.7). Luật này ko áp dụng khi traveler robot lên và xuống kiệu (kago), hoặc khi 1 phần robot tự động chạm vào hoặc ở trên 1 ô của khu vực kiểm soát (checkpoint) 5.2.7 Cả Kago cũng như traveler robot ko đc chạm vào các cột, cũng như bệ đỡ (cảnh cáo 9.1.8) 5.2.8 Traveller robot và dùi đánh trống ko đc chạm xuống sàn thi đấu (cảnh cáo 9.1.11). Luật này đc bỏ qua ở mặt sàn thi đấu khu vực nghỉ ( Lodge). Luật này cũng ko có hiệu lực trong thời gian traveler robot xuống kiệu (the task of alighting) 5.2.9 TRaveller robot ko đc chạm vào bất cứ phần nào của Kago ngoại trừ ghế ngồi ( cảnh cáo 9.1.9) 5.2.10 Cả traveler robot và dùi đánh trống (drumsticks) ko đc chạm vào robot tự động và bằng tay (cảnh cáo 9.1.10) ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và 5.8.1 5.3 Nhiệm vụ khi lên kiệu (task of boarding) 5.3.1 Traveller robot sẽ lên kiệu (Kago) khi kago tới khu vực nghỉ (lodge) 5.3.2 Kago ko đc chạm xuống sàn của khu vực Kago (Kago zone) cho mục đích lên kiệu 5.3.4 1 thành viên của đội khởi động traveler robot lên kiệu bằng 1 nút bấm duy nhất. 5.3.5 Nhiệm vụ lên kiệu đc hoàn thành khi traveler robot lên Kago và ko phần nào của robot tự đỗng xâm phạm vào khu kiểm soat 1, hoặc vùng không gian phía trên nó. 5.4 Nhiệm vụ vượt qua núi (task of crossing) 5.4.1 Robot bằng tay và tự động phải vượt qua núi trong khi mang theo Kago với traveler robot trên ghế ngồi. 5.4.2 Vượt qua núi nghĩa là trèo lên dốc từ khu kiểm soát 1 (checkpoint 1), tiếp tục vượt qua vùng bằng phẳng phía trên đỉnh và xuống dốc ở phía bên kia cho tới khu kiểm soát 2 (checkpoint 2) 5.5 Nhiệm vụ qua cọc gỗ (task of passing) 5.5.1 Robot bằng tay và tự động phải qua khu cọc gỗ (Woods) trong khi mang theo Kago với traveler robot ở trên ghế ngồi 5.5.2 Các robo phải đi qua giữa cọc 1vs2, sau đó là giữa cọc 2 vs 3 5.5.6 Cả Kago và traveler robot ko đc chạm vào các cột, và các bệ đỡ 5.6 Nhiệm vụ xuống kiệu (task of alighting) 5.6.1 Nên để traveler robot xuống kiệu khi task of passing hoàn thành. 5.6.2 Traveller robot có thể xuống kiệu ở bất cứ đâu trong khu vực Kago (Kago zone) và khu ghi điểm (goal zone) tương ứng 5.6.3 Kago có thể chạm xuống sàn trong khu vực Kago (Kago zone) khi traveler robot xuống kiệu 5.6.4 Robot bằng tay có thể chạm vào traveler robot khi traveler robot xuống kiệu 5.6.5 Nhiệm vụ xuống kiệu hoàn thành khi traveler robot hoàn toàn rời khỏi ghế ngồi HuyPLC CĐT4 K50 BKHN 5.6.6 Ngay khi nhiệm vụ xuống kiệu hoàn thành, người điều khiển robot bằng tay phải rời khỏi sàn thi đấu ngay lập tức 5.7 Làm thế nào để đạt đc GOAL 5.7.3 Traveller robot của cả 2 đội có thể xâm nhập vào vùng Drum zone hoặc vùng không gian phía trên nó. 5.7.4 GOAL sẽ đạt đc khi traveler robot của đội nào đánh đc 3 tiếng trống trong khu ghi điểm bằng dùi trống. 5.7.7 Traveller robot có thể đánh trống ở bất cứ bậc thang nào, hoặc trên sàn thi đấu 5.7.8 Chỉ bề mặt trống hướng ra ngoài sàn thi đấu mới đc đánh 5.7.9 Cả traveler robot và dùi trống ko đc chạm vào bất cứ phần nào của Victory Drums, ngoại trừ bề mặt bị đánh trống (cảnh cáo 9.1.15) 5.7.10 Ko phần nào của traveler robot hoặc dùi trống dc xâm nhập vào Drum zone hoặc vùng không gian phía trên với mục đích cản trở đối phương (cảnh cáo 9.1.14) 5.8 Ở vùng kiểm soát (checkpoints) 5.8.1 Kago có thể đc đặt trên sàn thi đấuchỉ khi bất cứ phần nào của robot tự động xâm nhập vào một checkpoint hoặc không gian phía trên nó. Vào thời điểm này, robot bằng tay có thể chạm vào traveler robot. Thử lại cho các robots (retries) 6.1 Trong trường hợp có lỗi khi hoàn thành nhiệm vụ lên kiệu, retry ở vùng khởi động (start zone) 6.2 Khi retry sau khi đã hoàn thành nhiệm vụ Task of boarding, robot tự động đc đặt ở checkpoint 1 Khi retry sau khi đã hoàn thành nhiệm vụ Task of crossing, robot tự động đc đặt ở checkpoint 2 Khi retry sau khi đã hoàn thành nhiệm vụ Task of passing, robot tự động đc đặt ở checkpoint 3 Đc đặt ở 1 checkpoint nghĩa là ít nhất 1 phần của robot tự động phải nằm trong hoặc bên trên checkpoint đó 6.3 Khi retry ở checkpoint 1, robot tự động và bằng tay sẽ mang Kago với traveler robot ở trên ghế. Kago ko đc chạm xuống sàn 6.4 Một retry sau khi hoàn thành nhiệm vụ xuống kiệu sẽ đc dặt ở bất cứ đâu trông checkpoint 3 6.5 Thời điểm retry, các thành viên sẽ khởi động robot,sau đó phải lập tức rời khỏi sân thi đấu 6.6 Chỉ 1 công tắc đơn đc cho phép ở mỗi robot 6.7 Có thể retry nhiều lần nếu cần thiết 6.8 Các chiến lược khi retry sẽ bị cấm 8.Điều kiện và các điểm chú ý cho việc thiết kế và chế tạorobot 8.1 Mỗi đội sử dụng 3 robot 8.5 Robot tự động 8.5.2 Đc khởi động bằng 1 công tắc duy nhất 8.5.3 Các chiều ko đc vượt quá : 1,000 mm dài x 1,000mm rộng x 1,500mm cao 8.6 Robot điều khiển bằng tay 8.6.1 Các chiều của robot bằng tay ko vượt quá 1,000mm dài x 1,000mm rộng x 1,500 mm cao. Trong trường hợp 5.6.4 và 5.8.1, robot có thể duỗi cánh tay hoặc các bộ phận khác ra trong phạm vi đường kính 2,000mm nhìn từ trên cao 8.7 Traveller robot 8.7.1 Traveller robot phải di chuyển tự động ngay khi đc khởi động bởi 1 thành viên, ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và 5.8.1 8.7.2 Traveller robot sẽ đc khởi động bởi 1 công tắc duy nhất 8.7.3 Kích thước hạn chế trong đường kính 2,000mm nhìn từ trên xuống 8.7.4 ko đc chạm vào Kago ngoại trừ ghế ngồi 8.7.5 Ko đc gắn liền với ghế ngồi. Traveller robot phải trượt hoặc đổ khi ghế ngồi nghiêng 20 độ. 8.7.6 Traveller robot đc mang theo dùi trống, ko mang quá 3 cái 8.7.7 có khả năg đánh trống bằng dùi 8.7.8 Ít nhất 1 dùi trống phải đc giữ cao hơn so với ghế ngồi 300mm trong khi traveler robot ở trên Kago 9. Cảnh cáo,vi phạm (Violations) 9.1 Nếu 1 vi phạm xảy ra, Robot sẽ phải mang đến khu vực khởi động (Start point) hoặc khu kiểm soát (checkpoints) . Cách đặt và vị trí đặt robot đc ghi trong điều 6. Những trường hợp sau đây là vi phạm : 9.1.1 Bất cứ phần nào của robot, hoặc người điều khiển, hoặc Kago xâm phạm vào Vùng an toàn(Safety Area) hoặc vùng không gian phía trên nó HuyPLC CĐT4 K50 BKHN 9.1.2 Bất cứ phần nào của robot, hoặc người điều khiển, hoặc Kago xâm phạm vào vùng Kago (kago area) của đối phương hoặc không gian phía trên nó 9.1.5 Robot bằng tay và tự động chạm vào traveler robot, ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và 5.8.1 9.1.6 Robot bằng tay và tự động xâm nhập vào vùng Goal zone hoặc vùng không gian phía trên nó 9.1.7 Kago chạm xuống sàn thi đấu, ngoại trừ 5.3.2 , 5.6.3, 5.8.1 9.1.8 Kago và traveler robot chạm vào cọc hoặc bệ đỡ trong vùng cọc gỗ (woods). Robot tự động và bằng tay đc phép chạm vào cọc và bệ đỡ 9.1.9 TRaveller robot chạm vào các phần khác của Kago , ngoại trừ ghế ngồi 9.1.10 Traveller robot và dùi trống chạm vào robot tự độngvà bằng tay, ngoại trừ 5.6.4 và 5.8.1 9.1.11 TRaveller robot và dùi trống chạm xuống sàn Field . Ngoại trừ ở vùng nghỉ (lodge) và khi xuống kiệu (Task of alighting) 9.1.12 Traveller robot làm rơi dùi trống 9.1.13 Bất cứ phần nào của traveler robot hoặc dùi trống xâm nhạp vào sân của đối phương hoặc vùng không gian phía trên , ngoại trừ vùng đánh trống (drum zone) 9.1.14 Bất cứ phần nào của traveler robot hoặc dùi trống xâm nhập vào vùng vùng đánh trống (drum zone) hoặc vùng không gian phía trên với mục đích cản phá 9.1.15 Cả traveler robot hoặc dùi trống chạm vào trống (victory drum ) , ngoại trừ bề mặt để đánh trống Các robot phải có thể cho vừa vào 1 hộp duy nhất có kích thước 1,500 x 1,500 x 1,500mm để vận chuyển . chạm vào nền thi đấu. 4.3.2 Traveller robot phải đc đặt ở khu kiểm soát (lodge) 4.3.3 Các thành viên trong đội chịu trách nhiệm khởi động robot tự động , và traveler robot phải đợi robot kia. Chúng. traveler robot ko đc chạm vào các cột, cũng như bệ đỡ (cảnh cáo 9.1.8) 5.2.8 Traveller robot và dùi đánh trống ko đc chạm xuống sàn thi đấu (cảnh cáo 9.1.11). Luật này đc bỏ qua ở mặt sàn thi đấu. cấm 8.Điều kiện và các điểm chú ý cho việc thi t kế và chế tạo robot 8.1 Mỗi đội sử dụng 3 robot 8.5 Robot tự động 8.5.2 Đc khởi động bằng 1 công tắc duy nhất 8.5.3 Các chiều ko đc vượt quá : 1,000 mm