Tuyển tập báo cáo khoa học hội nghị khoa học công nghệ lần thứ xxi

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI PHÂN HIỆU TẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH HỘI NGHỊ KHOA HỌC CƠNG NGHỆ LẦN THỨ XXI Tuyển tập BÁO CÁO KHOA HỌC TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI PHÂN HIỆU TẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 450-451 Lê Văn Việt, P Tăng Nhơn Phú A, Quận 9, Tp Hồ Chí Minh Điện thoại: (028).3896.6798 - (028).7300.1155 - Fax: (028).3896.4736 Email: stic@utc2.eu.vn - Website: http://utc2.edu.vn TP HỒ CHÍ MINH, 11-2018 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI PHÂN HIỆU TẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH HỘI NGHỊ KHOA HỌC CƠNG NGHỆ LẦN THỨ XXI TUYỂN TẬP BÁO CÁO KHOA HỌC TP HỒ CHÍ MINH, 11-2018 HỘI NGHỊ KHOA HỌC CƠNG NGHỆ LẦN THỨ XXI BAN TỔ CHỨC TS Võ Trường Sơn TS Ngô Châu Phương TS Nguyễn Văn Bình PGS.TS Lê Văn Bách TS Phạm Phú Cường TS Vũ Hồng Vận TS Nguyễn Hữu Chí ThS Trần Quang Hải Bằng TS Trần Xuân Trường 10 TS Vũ Văn Toản 11 ThS Đặng Văn Ơn 12 TS Nguyễn Thạc Quang BAN CHUYÊN MÔN PGS-TS Lê Văn Bách 17 PGS.TS Trần Quang Phú TS Lê Văn Phúc 18 TS Vương Tấn Đức PGS-TS Nguyễn Văn Hùng 19 TS Đào Việt Phương TS Nguyễn Phước Minh 20 ThS Lê Vĩnh Viễn TS Nguyễn Mạnh Hùng 21 TS Nguyễn Hữu Chí TS Lê Anh Thắng 22 TS Trần Văn Lợi TS Phan Tô Anh Vũ 23 Th.S Nguyễn Thành Đô TS Vũ Văn Toản 24 TS Nguyễn Anh Tuấn TS Trần Thị Trúc Liểu 25 Th.S NCS Đặng Xuân Trọng 10 TS Trần Anh Đạt 26 TS Đoàn Văn Tú 11 TS Lê Bá Khánh 27 TS Nguyễn Văn Bình 12 TS Nguyễn Quang Dũng 28 TS Trần Xuân Trường 13 TS Ngô Trùng Dương 29 TS Võ Trường Sơn 14 TS Nguyễn Trọng Sơn Hà 30 ThS Trần Quang Hải Bằng 15 TS Phạm Phú Cường 31 TS Ngơ Hán Chiêu 16 PGS.TS Nguyễn Thị Bích Hằng MỤC LỤC TIỂU BAN CƠNG TRÌNH………………………………………………………………………7 NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG VẬT LIỆU LƯỚI SỢI THỦY TINH VÀ LƯỚI SỢI CACBON ĐỂ HẠN CHẾ HẰN LÚN VỆT BÁNH XE CHO MẶT ĐƯỜNG BÊ TÔNG NHỰA Lê Văn Bách CẢI THIỆN MỘT SỐ CHỈ TIÊU KHAI THÁC CỦA MẶT ĐƯỜNG BÊ TƠNG XI MĂNG CĨ SỬ DỤNG PHỤ GIA NANO SiO2 VÀ SILICA FUME KHU VỰC MIỂN TÂY NAM BỘ Trần Hữu Bằng1, Lê Văn Bách2, Nguyễn Quang Phúc3, Lương Xuân Chiểu4 KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU BƯỚC ĐẦU SỬ DỤNG NANO CARBON LÀM PHỤ GIA CHO BÊ TÔNG NHỰA 15 Lê Văn Bách1, Võ Hồng Lâm1, Lê Văn Phúc1, Bùi Trọng Quân2 ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ VIỆC SỬ DỤNG NHỰA 40/50 ĐỂ SẢN XUẤT BÊ TÔNG NHỰA LÀM MẶT ĐƯỜNG Ô TÔ Ở VIỆT NAM 19 Nguyễn Văn Hùng, Nguyễn Văn Du, Lê Văn Phúc ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ SỬ DỤNG NHỰA BÊ TÔNG NHỰA LƯU HUỲNH Ở VIỆT NAM21 Nguyễn Văn Hùng1, Lê Văn Phúc1, Nguyễn Thanh Phong2 ÁP DỤNG CÔNG NGHỆ TÚI VẬT LIỆU D-BOX CỦA HÀN QUỐC CHO XỬ LÝ NỀN ĐẤT YẾU Ở VIỆT NAM 23 Võ Ngọc Sỹ GIẢI PHÁP CƠNG NGHỆ HÀN QUỐC TÚI KHN SPF CỦA CHỐNG XĨI LỞ BỀ MẶT MÁI DỐC, BỜ KÈ Ở VIỆT NAM 31 Võ Ngọc Sỹ ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ SỬ DỤNG BÊ TÔNG NHỰA CỐT LIỆU XỈ THÉP LÀM MẶT ĐƯỜNG Ơ TƠ Ở KHU VỰC PHÍA NAM 37 Nguyễn Văn Hùng, Nguyễn Văn Du NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐƯỜNG CONG CỦA MƠĐUN ĐÀN HỒI ĐỘNG CHO BÊ TÔNG NHỰA CHẶT C12.5 45 Nguyễn Sơn Đông, Nguyễn Minh Quang, Lê Văn Phúc ĐÁNH GIÁ ẢNH HƯỞNG CỦA TRO BAY ĐẾN MỘT SỐ TÍNH CHẤT CỦAĐẤT GIA CỐ XI MĂNG Ở KHU VỰC PHÍA NAM 51 Nguyễn Đức Trọng, Nguyễn Minh Quang TỔNG QUAN CÁC BIẾN DẠNG LÚN MẶT ĐƯỜNG BÊ TƠNG NHỰA, LÝ THUYẾT TÍNH TỐN VÀ PHƯƠNG PHÁP KIỂM TRA HIỆN TRƯỜNG VỆT HẰN BÁNH XE MẶT ĐƯỜNG BÊ TÔNG NHỰA 54 Nguyễn Sơn Đông, Nguyễn Minh Quang ĐỀ XUẤT CẤU TẠO VÀ TÍNH TỐN MẶT ĐƯỜNG BÊ TƠNG CỐT THÉP DỰ ỨNG LỰC LẮP GHÉP 65 Võ Hồng Lâm NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN ĐOẠN QUÁ ĐỘ GIỮA NỀN ĐƯỜNG VÀ KẾT CẤU CỨNG ĐƯỜNG SẮT CAO TỐC DẠNG TẤM BẢN 69 Vũ Đoàn Quân1, Nguyễn Hồng Phong2 ĐỀ XUẤT ỨNG DỤNG BÊ TƠNG NHỰA RỖNG THỐT NƯỚC CHO CÁC TUYẾN NỘI ĐƠ TRUNG TÂM 73 Nguyễn Phước Minh TỔNG QUAN VỀ ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH THỨ BẬC AHP TRONG QUẢN LÝ DỰ ÁN XÂY DỰNG Ở VIỆT NAM 82 Lê Hải Quân NGHIÊN CỨU CẢI THIỆN KHẢ NĂNG KHÁNG LÚN VỆT BÁNH XE CỦA HỖN HỢP BÊ TÔNG NHỰA BẰNG SỢI FORTA FI 91 Nguyễn Văn Long1, Nguyễn Văn Hiếu2 NGHIÊN CỨU BIỂU THỨC DỰ ĐOÁN NHIỆT ĐỘ BỀ MẶT KẾT CẤU ÁO ĐƯỜNG BÊ TÔNG NHỰA 93 Lê Anh Thắng1, Hồ Đăng Khoa2 MỘT SỐ HIỆU QUẢ KHI SỬ DỤNG CHAI NHỰA TÁI CHẾ TRONG BÊ TÔNG NHỰA 97 KS Nguyễn Quang Du1, TS Nguyễn Mạnh Tuấn2 ĐÁNH GIÁ KHẢ NĂNG SỬ DỤNG BÊ TÔNG NHỰA CHO KẾT CẤU ĐƯỜNG SẮT 103 Võ Việt Hải 1, Trần Minh Hồng 1, Phan Tơ Anh Vũ1 CÔNG NGHỆ TÁI CHẾ NGUỘI BITUM BỌT KẾT HỢP XI MĂNG VÀ GIẢI PHÁP KỸ THUẬT SỬA CHỮA HƯ HỎNG, LÚN TRỒI, HẰN LÚN VỆT BÁNH XE TRÊN MẶT ĐƯỜNG BÊ TÔNG NHỰA 110 Nguyễn Mạnh Hùng1, Đinh Nho Liêm 1, Nguyễn Ngọc Duy KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM TRONG PHỊNG VẬT LIỆU BÊ TƠNG NHỰA VỮA TỰ CHÈN PHỤC VỤ THI CƠNG THÍ ĐIỂM TẠI ĐOẠN TUYẾN QL1A, QUẬN BÌNH TÂN, THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 118 Cao Đình Vũ, Nguyễn Mạnh Hùng PHÂN TÍCH ỨNG XỬ KẾT CẤU CHỊU ĐỘNG ĐẤT CĨ XÉT ĐẾN PHI TUYẾN HÌNH HỌC TƯƠNG TÁC ĐẤT NỀN-KẾT CẤU BẰNG PHẦN TỬ VĨ MÔ KHÔNG GIAN 125 Huỳnh Văn Quân1, Nguyễn Xuân Huy2 Và Nguyễn Trung Kiên2 MƠ HÌNH MỐI NỐI DẦM CỘT BÊ TÔNG CỐT THÉP DẠNG CHỮ THẬP DỰA TRÊN LÝ THUYẾT MỚI VỀ PHÁ HOẠI CẮT 133 Trần Xuân Hòa1 ỨNG XỬ CHỊU MÔ MEN CỦA LIÊN KẾT GIỮA CỘT ỐNG THÉP NHỒI BÊ TÔNG VÀ SÀN PHẲNG BÊ TÔNG CỐT THÉP 143 Đoàn Tấn Thi TỔNG QUAN VỀ UHPC TRÊN THẾ GIỚI, TIỀM NĂNG NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG UHPC TRONG CƠNG TRÌNH CẦU-ĐƯỜNG Ở VIỆT NAM 149 Nguyễn Lộc Kha PHÂN TÍCH ỨNG SUẤT CỤC BỘ CỦA CÁC LOẠI LỖ BU LÔNG TRONG LIÊN KẾT BU LÔNG 160 Nguyễn Đăng Điềm PHÂN TÍCH, TỔNG KẾT KINH NGHIỆM XÂY DỰNG CẦU GIAO THƠNG NƠNG THƠN TỪ CHƯƠNG TRÌNH NHỊP CẦU ƯỚC MƠ Ở ĐỒNG BẰNG SÔNG CỬU LONG TỪ NĂM 2014 ĐẾN NĂM 2018 166 Nguyễn Đức Hiếu1; Diệp Thành Hưng2; Lã Hà Thẩm Kỳ3 BƯỚC ĐẦU ĐÁNH THỰC TRẠNG NỨT KẾT CẤU NHỊP CẦU BẢN BTCT DO XE QUÁ TẢI Ở KHU VỰC PHÍA NAM VÀ ĐỀ XUẤT GIẢI PHÁP KHẮC PHỤC 178 Nguyễn Đức Hiếu1, Ngô Châu Phương2 Ô NHIỄM KHÔNG KHÍ ĐÔ THỊ TẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – THỰC TRẠNG VÀ MỘT SỐ ĐỀ XUẤT GIẢM THIỂU 189 Trịnh Xuân Báu1, Ngô Quang Dự2 ẢNH HƯỞNG CỦA CHIỀU CAO TRỤ VÀ SỐ LƯỢNG GỐI CẦU ĐẾN CÁC VẾT NỨT TRÊN XÀ MŨ TRỤ DẠNG TƯỜNG RẺ QUẠT BẰNG BÊ TÔNG CỐT THÉP THƯỜNG 196 Ngô Châu Phương, Hồ Vĩnh Hạ, Hồ Việt Long MƠ HÌNH HỢP TÁC CƠNG TƯ (PPP) - KHUNG PHÁP LÝ HIỆN HÀNH VÀ CÁC YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG ĐẾN SỰ HÌNH THÀNH 205 Trần Thị Trúc Liểu ĐÁNH GIÁ KHẢ NĂNG THOÁT NƯỚC CỦA CỐNG TRONG MỘT SỐ TRƯỜNG HỢP BẤT LỢI BẰNG ỨNG DỤNG SWMM (STORM WATER MANAGEMENT MODEL) 214 Trần Huy Thiệp VẬT LIỆU THÔNG MINH THÂN THIỆN VỚI MÔI TRƯỜNG: GIẢI PHÁP XÂY DỰNG VÀ PHÁT TRIỂN BỀN VỮNG ĐÔ THỊ 224 Trịnh Xuân Báu, Nguyễn Thị Thu Thủy TIỂU BẢN VẬN TẢI - KINH TẾ……………………………………………………………231 ĐỀ XUẤT TIÊU CHUẨN VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐÁNH GIÁ DỊCH VỤ XE BUÝT TẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 232 Nguyễn Thị Bích Hằng ĐÁNH GIÁ DỰ ÁN ĐẦU TƯ ĐƯỜNG CAO TỐC TP.HCM – LONG THÀNH – DẦU GIÂY GIAI ĐOẠN KHAI THÁC…………………………………………………………………… 241 Trần Quang Phú GIẢI PHÁP HUY ĐỘNG VỐN CHO HOẠT ĐỘNG BẢO TRÌ CƠNG TRÌNH GIAO THÔNG ĐƯỜNG BỘ TRÊN ĐỊA BÀN THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 247 Phạm Phú Cường PHÂN TÍCH ẢNH HƯỞNG CỦA SỰ THAY ĐỔI THUẾ NHẬP KHẨU TỚI THỊ TRƯỜNG Ô TÔ TẠI VIỆT NAM TRONG NỬA ĐẦU NĂM 2018 252 Trần Thị Thu PHÂN TÍCH BẤT CẬP TRONG ĐỊNH MỨC DỰ TỐN XÂY DỰNG CƠNG TRÌNH - PHẦN XÂY DỰNG DO BỘ XÂY DỰNG BAN HÀNH 257 Lê Trọng Tùng QUẢN LÝ NHU CẦU GIAO THƠNG TẠI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH: THỰC TRẠNG VÀ MỘT SỐ GIẢI PHÁP KHẮC PHỤC 263 Nguyễn Thị Bích Hằng CÁC NHÂN TỐ GÂY TRỞ NGẠI ĐẾN VIỆC VẬN DỤNG CHUẨN MỰC KẾ TOÁN QUỐC TẾ CHO CÁC DOANH NGHIỆP NIÊM YẾT VIỆT NAM………………………………… 268 Phạm Mỹ Quyên XÁC ĐỊNH CÁC YỀU TỐ ẢNH HƯỞNG TIẾN ĐỘ XÂY DỰNG ĐƯỜNG SẮT ĐƠ THỊ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 277 Trần Quang Phú ẢNH HƯỞNG CỦA MƯA LỚN VÀ ĐƯỜNG NGẬP NƯỚC ĐẾN THAY ĐỔI HÀNH VI THAM GIA GIAO THÔNG 285 Nguyễn Thị Thanh Hương NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG RỘNG RÃI CƠNG NGHỆ CỌC VÍT NS ECO-PILE TRONG ĐƠ THỊ DỰA TRÊN YẾU TỐ CHI PHÍ VÀ TÁC ĐỘNG MƠI TRƯỜNG 295 Trịnh Thị Trang NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP QUẢN TRỊ TINH GỌN TẠI CÁC NGÂN HÀNG THƯƠNG MẠI CỔ PHẦN Ở VIỆT NAM 301 Đặng Thị Nga NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG TUYẾN XE BUÝT LAI UYÊN – THỊ XÃ BÌNH LONG TRÊN ĐỊA BÀN TỈNH BÌNH PHƯỚC 309 Lê Bá Thảo GIAO THÔNG CÔNG CỘNG THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH: THỰC TRẠNG VÀ GIẢI PHÁP 317 Chu Xuân Nam, Nguyễn Văn Toàn TIỂU BAN CƠ KHÍ - ĐIỆN ĐIỆN TỬ VÀ CƠNG NGHỆ THƠNG TIN……………… 323 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CẦN KHOAN CỦA MÁY KHOAN TẠO CỌC ĐẤT GIA CỐ XI MĂNG 324 Nguyễn Hữu Chí, Văn Quốc Hữu NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA ĐỒN Ơ TƠ TẢI NHIỀU TRỤC ĐẾN ỨNG XỬ CỦA DẦM CẦU GIẢN ĐƠN 335 Vũ Văn Định NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN KHUNG XE TIẾT KIỆM NHIÊN LIỆU THAM DỰ CUỘC THI SHELL ECO-MARATHON 341 Nguyễn Văn Bang1, Vũ Văn Định2 NGHIÊN CỨU TRƯỜNG NHIỆT ĐỘ CƠ CẤU PHANH TANG TRỐNG TRONG Q TRÌNH PHANH Ơ TƠ 347 Vũ Văn Định AN TỒN THI CƠNG CÁC THIẾT BỊ CƠ GIỚI TRONG VĂN HĨA AN TỒN HỘI NHẬP KINH TẾ QUỐC TẾ 356 Đặng Xuân Trọng NGHIÊN CỨU TÍNH TỐN CÁC THƠNG SỐ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TRỘN PHỤ GIA SBS VỚI NHỰA ĐƯỜNG SỬ DỤNG CHO MÁY TRỘN NHỰA ĐƯỜNG TRONG PHỊNG THÍ NGHIỆM 360 ThS Nguyễn Văn Dũng PHƯƠNG PHÁP TÍNH SAI SỐ TỶ LỆ PHA TRONG NHIỄU XẠ X-QUANG 368 Văn Quốc Hữu PHÂN TÍCH, TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG ỨNG SUẤT CỦA ĐAI THÉP KHI UỐN TRÊN MÁY TỰ ĐỘNG 373 Nguyễn Hữu Chí, Văn Quốc Hữu METHODS FOR DETERMINING THE VEHICLE TRAJECTORY BASED ON MOTION MODEL 379 Tran Van Loi; Nguyen Van Binh MÔ PHỎNG CHUYỂN LÀN CỦA Ô TÔ SỬ DỤNG HỆ THỐNG LÁI STEER BY WIRE 386 Nguyễn Văn Bang1, Trần Văn Như1, Trần Văn Lợi2 PHÂN TÍCH TẠO CẢM GIÁC LÁI TRÊN MƠ HÌNH STEER-BY –WIRE 395 Đỗ Văn Dũng1, Nguyễn Văn Bang2, Trần Văn Lợi2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỂU KHIỂN HỆ THỐNG LÁI STEER-BY-WIRE 403 Trần Văn Lợi1 , Nguyễn Văn Bình2, Nguyễn Văn Bang3, Đỗ Văn Dũng4 SỬ DỤNG MATLAB ĐỂ MƠ HÌNH HĨA ĐƯỜNG CONG VÀ MẶT PHẲNG PHỤC VỤ CÔNG TÁC GIẢNG DẠY 410 Võ Hoài Sơn NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ G-CODE ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ĐƯỜNG CHẠY DAO TRONG HỆ TỌA ĐỘ CỰC 415 Võ Hoài Sơn ƯỚC LƯỢNG CO CHO MƠ HÌNH HỒI QUY PHI TUYẾN 420 Trần Văn Long, Phạm Thị Kim Thúy ĐÁNH GIÁ KHẢ NĂNG NGHẼN TẠI CÁC NÚT CHUYỂN MẠCH GĨI BẰNG MƠ HÌNH HÀNG ĐỢI 421 Trần Xuân Trường KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÍCH ỨNG ĐÈN TÍN HIỆU TRONG HỆ THỐNG GIAO THƠNG THƠNG MINH 426 Nguyễn Văn Nam, Nguyễn Văn Bình TĂNG TỶ LỆ THÀNH CƠNG CÁC CUỘC GỌI CHUYỂN GIAO TRONG CÁC HỆ THỐNG THÔNG TIN DI ĐỘNG không dự trữ kênh BẰNG KỸ THUẬT CHUYỂN TIẾP KÊNH 436 Ngơ Thế Anh1, Hồng Đăng Hải2, Nguyễn Cảnh Minh3 MINIMISING RESERVED CHANNELS TO SATISFY HANDOVER REQUESTS FOR VOICE CALLS IN MOBILE COMMUNICATION SYSTEMS USING HANDOVER CHANNEL RELAYING STRATEGY 444 Ngơ Thế Anh1, Hồng Đăng Hải2, Nguyễn Cảnh Minh3 PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH NHANH ĐIỂM CÔNG SUẤT CỰC ĐẠI PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI 452 Nguyễn Văn Bình1, Phạm Thị Minh Thủy2, Nguyễn Thành Thi1 THUẬT TOÁN ADABOOST VÀ PHÂN TÍCH ROC TRONG ĐỊNH VỊ BIỂN SỐ XE VIỆT NAM 460 TS Mai Vinh Dự PROTOTYPE OF SMART FARMING SYSTEMS BASED ON THE INTERNET OF THINGS 468 Sam, Nguyen-Xuan, Hien, T Doan NGHIÊN CỨU VÀ ĐỀ XUẤT CÁC TIÊU CHUẨN CHO MÔ HÌNH TRI THỨC CỦA MỘT HỆ GIẢI TỐN THƠNG MINH 474 Trần Phong Nhã ỨNG DỤNG FREERADIUS XÁC THỰC NGƯỜI DÙNG HỆ THỐNG WIFI TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GTVT – PHÂN HIỆU TẠI TP HCM 483 ThS Trần Quang Hải Bằng TIỂU BAN CƠNG TRÌNH Tr Fwx Tf Lf Lr Figure 7: The motion model of the car on the plane of the road The symbols in the figure are explained as follows: C : The center of the automobile δi : Rotation angle of wheel (1,   0,  ,  = 0) αi : deviated angle of the ith wheel i (i = ÷ 4) ψ : Angle of rotation of the vehicle chassis around the vertical axis through the center β v vxc , vyc vi Fyi Fxi : deviated angle between vehicle chassis and movement direction : The velocity of car : The components of the velocity of car in centralised coordinates : The velocity of the ith wheel (i = 1÷ 4) : Horizontal force between the road and the ith wheel (i = 1÷ 4) : Vertical force affecting ith wheel (i = 1÷ 4) F = 0, 5.C A. v , w w x in which Cw is the air resistance Fwx : Fwx : Air force wx coefficient, ρw is the density of air, and A is the resistance area of the car Fwy : Horizontal wind force effecting on car Tf , Tr : The distance between the centers of the front and rear wheels Lf, Lr : The distance between the center and of the centers of front and rear wheels Vehicle motion dynamics in orbit can be described by three parameters: the vehicle velocity vx, the horizontal velocity vy and the rotational angle of the vehicle body  that characterizes the deviated movement of the vehicle The balanced equation of force in the road coordinates I (xI, yI) is: d  vIx   FIx  m   =   = fI dt  vIy   FIy  (5) In which: m: The mass of car including mass of the wheels vIx , vIy: The components of the velocity of car in road coordinate fI : External force vector affecting the car FIx , FIy : The partial forces in road coordinate The relationship between the vertical and horizontal forces affecting on the wheels from the road is shown in Figure 383 Figure 8: Force components affecting on the wheel The longitudinal forces vary according to the state of motion, the maximum value that can be transmitted down the road is limited by the clinging coefficient φxi and the vertical load Fzi following the Equation (5) Fxi max =  xi max Fzi (6) Assuming that the lateral deviation angle of the tire is small, the horizontal reacting force from the road that affects on the wheels has the linear relationship with the lateral deviation angle as follows: Fyi = C i i (7) Then, equation (4) that describes the deviation motion is rewriten as follows:   14 v =  +  v + F cos  − F sin  − F ( ) ( )  x y xi i yi i wx  m   i =1     v = −  +  v +  Fxi sin  i + Fyi cos  i ) + Fwy  ( ( )  y x   m  i =1   (8) The deviation angle of the vehicle chassis β is determined by the formula: tan  = vy vx (9) The moment equation for gravity center of vehicle is written as follows:   Fxi   J z =    − ryi rxi       i =1   Fyi   (10) =   ryi ( Fyi sin  i − Fxi cos  i ) + rxi ( Fyi cos  i + Fxi sin  i ) + lw Fwy  i =1 In which, Jz is the inertia moment of the automobile mass in the Z axis, rxi and ryi are the coordinates of the wheel in the motion reference attached to the automobile center Synthetic equations into the equations describing the motion orbit of an automobile: 384  14 v =  +  v + ( ) y m  ( Fxi cos i − Fyi sin i ) − Fwx   x  i =1   (11)   1  v y = − ( +  ) v x + m   ( Fxi sin  i + Fyi cos  i ) + Fwy   i =1     4   =    ryi ( Fyi sin  i − Fxi cos  i ) + rxi ( Fyi cos  i + Fxi sin  i ) + lw Fwy   J z  i =1    2.3 Surveying the vehicle using Steer by Wire through DLC changing lane experiment The results of the study on the real model combined with driving conditions and velocity are used in the general model for the studying and evaluating the steering system standards according to international standards to the quality of Steer by Wire In the contents of the paper, Fuzzy-PID controller is used to find the appropriate controller for the steering system (steering wheel controller and executive unit controller) The main controller programmed in the steering system controlling program includes: steering wheel controller and executive unit controller The controlling diagram for the Steer by Wire in the paper is shown in Figure Steer angle Steer system DC motor Speed Vehicle model Vehicle trajectory Figure 9: The program of simulating the vehicle trajectory using Steer by Wire when conducting the experiment of DLC changing lane Steering angle signal is shown in Figure 10: Steering angle (rad) Desire (rad) Actual (rad) steering angle steering angle Figure 10: Steering angle Result of determining the vehicle trajectory based on motion model is shown in Figure 11 385 Figure 11: The result of simulating the vehicle trajectory 60km/h CONCLUSION The results of the automotive revolving survey using the electric drive system in the DLC test according to international standards show that the electric drive study system meets the requirements set in motion at a speed 60 km/h This is result of the method of determining the actual trajectory of the automobile using the automatic steering system REFERENCES [1] Liu, A Chang, S, Force feedback in a stationary driving simulator, Systems, Man and Cybernetics Intelligent Systems for the 21st Century.,IEEE International Conference, Canada, vol 2, pp 17111716, 1995 [2] E.R Hoffmann and P.N Joubert, The effect of.changes in some vehicle handling variables on driver steering performance, Human Factors, vol.8, 1996 [3] Ba-Hai Nguyen, Jee-Hwan Ryu, Semi-Experimental Results on a Measured Current Based Method for Reproducing Realistic Steering Feel of Steer-By-Wire Systems, School of Mechanical Engineering, Korea University of Technology and Education, Cheonan, Korea, 2010 [4] Man Hyung Lee, Seung Ki Ha “Improvement of the Steering Feel of an Electric Power Steering System by Torque Map Modification” 792 Journal of Mechanical Science and Technology, Vol19, No.3, pp792-801, 2005 [5] Thomas D Gillespie “Fundamental of Vehicle Dynamics”, 1992 [6] Junjie He, BEng, Meng “Integrated Vehicle Dynamics Control Using Active Steering, Driveline and Braking” The University of Leeds School of Mechanical Engineering, 2010 MÔ PHỎNG CHUYỂN LÀN CỦA Ô TÔ SỬ DỤNG HỆ THỐNG LÁI STEER BY WIRE Nguyễn Văn Bang1, Trần Văn Như1, Trần Văn Lợi2 Bộ mơn Cơ khí tơ, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Giao thơng Vận tải Bộ mơn Cơ khí - Phân hiệu Trường Đại học Giao thơng Vận tải TP HCM TĨM TẮT Bài báo tặp trung vào viếc xây dưng mơ hình hế thộng lái SBW thử nghiệm khảo sát làm việc mơ hình vờ́i điếu khiến PID Kết quặ mơ phộng mơ hình xe sử dụng hệ thống SBW cờ sờ ban đặu đế kiếm chưng tính đặn mơ hình hệ thống đánh giá điếu 386 khiến hệ thống Từ khóa: Hệ thống lái, lái điện, steer by wire ĐẶT VẤN ĐỀ Trên hế thộng SBW (Hình 1), liên kết giưa phặn chủ động phặn chặp hành đườc thay bặng phặn điếu khiến, cặm biến mô tờ điếu khiến quay vòng Chưc điếu khiến hế thộng SBW bao gộm: điếu khiến đáp ưng giưa tín hiếu vành lái phặn chặp hành, thay đội tỷ sộ truyến, phặn hội tác động tư mặt đường tặo cặm giác lái cho người lái, tính dư phòng đặm bặo an tồn tư chặn đốn Hình Hệ thống lái SBW 1-Vành lái; 2-Mô tơ tạo cảm giác;3-Cảm biến vận tốc; 4-Bộ phận điều khiển; 5-Cảm biến mômen tốc độ trục lái;6-Mơ tơ điều khiển quay vịng;7-Cơ cấu lái; 8-Thước lái; 9-bánh xe dẫn hướng Điếu khiến đáp ưng giưa vành lái phặn chặp hành ặnh hường trưc tiếp đến quỷ đặo chuyến động xe Do vặy cặn khặo sát quỷ đặo chuyến động ô tô sư dủng hế thộng lái SBW cách kỷ lường Hiến nay, thí nghiếm chuyến (Double Lane Change-DLC) thí nghiệm tiêu chuẩn giờ́i sư dủng đế đánh giá chặt lường hế thộng lái ô tô Nội dung báo phân tích cờ sờ lý luặn xây dưng điếu khiến đáp ưng giưa vành lái phặn chặp hành đánh giá chặt lường điếu khiến qua mô phộng DLC KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE THƠNG QUA MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC 2.1 Mơ hình tổng qt nghiên cứu hệ thống SBW Mơ hình tổng thể tơ nghiên cứu hệ thống lái SBW tường đối phức tạp Một cách tộng quát nhặt, ặnh hường hế thộng lái SBW đến động lưc hộc toàn xe đườc hiến qua mơ hình (Hình 2) Hình Mơ hình tổng qt nghiên cứu hệ thống SBW Mơ hình đườc chia thành năm phặn: 1) Thành phặn cuội chưa tín hiếu điếu khiến tư người lái 2) Thành phặn thư tư chưa động lưc hộc vành lái 387 3) Thành phặn thư ba chưa xư lý tín hiếu có chưc chuyến tín hiếu cờ thành tín hiếu điến 4) Thành phặn thư hai điếu khiến hế thộng lái chưa chường trình điếu khiến hế thộng lái SBW 5) Thành phặn thư nhặt chặp hành mơ hình động lưc thân xe bao gộm động lưc hộc theo phường dộc (Longitudinal), động lưc hộc theo phường ngang (lateral) Thông qua khảo sát quỷ đặo chuyến động trộng tâm ô tô sử dụng hệ thống SBW bánh xe đánh giá chặt lường điếu khiến hệ thống SBW 2.2 Động lực học hệ thống Steer-By-Wire Thành phần khí hệ thống lái SBW phân tích thành mơ hình vành lái phận chấp hành Mơ hình vành lái Mơ hình vành lái (Hình 3) bao gồm vành lái có mơ men qn tính Js, hệ số giảm chấn Ks, độ cứng Cs, mô men đánh lái Td, mô men sinh động bố trí vành lái T1, góc quay vành lái góc quay đáp ứng 𝜃𝑑 , 𝜃1 Tác động từ vành lái mơ tả phương trình: 𝐽𝑠 ∗ 𝜃̈𝑑 = 𝜏𝑑 − 𝐶𝑠 (𝜃𝑑 − 𝜃1 ) − 𝐾𝑠 (𝜃̇𝑑 − 𝜃̇1 ) (1) Mơ men động cờ T1 có chưc tái tặo cặm giác lái Tác động phặn hội đườc mơ tặ bặng phường trình: 𝐽𝑒1 ∗ 𝜃̈1 = 𝐶𝑠 (𝜃𝑑 − 𝜃1 ) + 𝐾𝑠 (𝜃̇𝑑 − 𝜃̇1) − 𝜏1 Hình Mơ hình hóa vành lái Mơ hình phận chấp hành Bộ phặn chặp hành bao gộm mô tờ điến đườc nội vời cờ cặu lái qua trủc nội (hình 4) Mơ men xoặn 𝜏𝑀 động cờ sinh làm trủc nội biến dặng đườc phân tích bời mơ men qn tính J0, hế sộ giặm chặn K0, độ cưng C0 Cờ cặu lái sư dủng phân tích bánh răng, Cờ cặu lái có tỷ sộ truyến 𝑖1 = 1⁄𝑟𝑝 Trong rp khoặng cách tư tâm trủc lái đến điếm ăn khờp vời trủc Thanh có khội lường m, độ cưng C1, hế sộ giặm chặn K1 Thanh nội vời bánh xe qua thơng qua kết nội cờ khí vời tỉ sộ truyến i2 Bánh xe có mơ men qn tính Jbx, biến dặng vời hế sộ đàn hội C2, dịch chuyến vời hế sộ giặm chặn K2 388 Hình Mơ hình học phận chấp hành Mơ hình biếu diến đờn giặn hờn hình Hình Sơ đồ hóa phận chấp hành hệ thống SBW Tư cờ hế ta thành lặp phường trình mô tặ hế thộng: x x 01 J  = Tm − K o ( − ) − Co ( − ) i1 i1 (2)  x x  02 m.x =  K o ( − ) + Co ( − )  − C1 ( x −  i2 ) − K1 ( x −  i2 ) i i 1  i1  03 J bx  = C1 ( x −  i2 ) + K1 ( x −  i2 ) .i2 −  cq Sư dủng phường pháp ma trặn viết lặi phường trình hế thộng Phường trình bao gộm ma trặn khội lường [M], véc tờ trặng thái gia tộc [𝑥]̈,  J0 [ M ]*[ x] =   0      m  *  x  J bx    (3) Ma trặn hế sộ giặm chặn [K], véc tờ trặng thái vặn tộc [𝑥]̇,  − Ko  K  K  *[ x] =   i1             K0  −  + K1  K1.i2 *x  i1        K1.i2 − ( K1.i2 + K )   K0 i1 (4) Ma trặn độ cưng [C], véc tờ trặng thái vị trí x 389   −C0  C [C ]*[ x] =   i1    C0 i1 −       C1.i2  *  x     C1.i22 + C3    C0 − C1 i12 C1.i (5) Tộng hờp ta đườc phường trình viết dười dặng ma trặn: hay:  M  x −  K  x − C .x = 2.3 Động lực tơ quay vịng Trong báo, tác giả sử dụng mơ hình hai vết tơ đườc sư dủng đế khặo sát quỷ đặo chuyến động ô tô gặn hế thộng lái SBW vời hai thơng sộ đặu vào góc đánh lái vặn tộc chuyến động ô tô Chuyến động quay vòng ô tô theo quỷ đặo đườc miêu tặ bời ba thông sộ: vặn tộc chuyến động ô tơ vx, vặn tộc ngang vy tộc độ góc quay thân xe  đặc trưng cho chuyến động lếch tơ Trong Jz mơmen qn tính khội lường ô tô theo trủc z, rxi ryi tộa độ bánh xe thư i hế tộa độ gặn vời trộng tâm tơ Hình Mơ hình hai vết chuyển động quay vòng ôtô mặt phẳng Các ký hiếu sư dủng mơ hình hai vết: C : Trọng tâm tơ  : Góc quay bánh xe αi : Góc lệch bên bánh xe thứ i (i = ÷ 4) ψ: Góc quay thân xe quanh trục thẳng đứng qua trọng tâm β: Góc lệch thân xe so với phương chuyển động v : Vận tốc chuyển động ô tô vx, vy : Các thành phần vận tốc ô tô theo hệ tọa độ trọng tâm vi : Vận tốc bánh xe thứ i (i = 1÷ 4) Fyi : Phản lực ngang từ mặt đường tác dụng lên bánh xe thứ i Fxi : Lực dọc tác dụng lên bánh xe thứ i (i = 1÷ 4) Fw: Lực cản khơng khí Tf , Tr : Nửa khoảng cách tâm hai vết bánh xe cầu trước, sau Lf, Lr : Khoảng cách từ trọng tâm đến tâm trục bánh xe trước sau Ta có hệ phương trình mơ tả chuyển động ô tô theo quỹ đạo   14  vx = ( +  ) v y + m  ( Fxi cos  i − Fyi sin  i ) − Fw   i =1     1  v y = − ( +  ) vx + m  ( Fxi sin  i + Fyi cos  i )   i =1     1   =   ryi ( Fyi sin  i − Fxi cos  i ) + rxi ( Fyi cos  i + Fxi sin  i )    J z  i =1   (7) 390 2.4 Khảo sát chuyển động xe sử dụng hệ thống SBW theo thí nghiệm chuyển DLC Thí nghiệm chuyển DLC dùng để đánh giá chất tính ổn định hệ thống lái tơ Trong thí nghiệm tô chuyển động qua cung đường tiêu chuẩn hình Xe thí nghiệm điều khiển người lái kinh nghiệm hay robot Khi di chuyển qua đường tiêu chuẩn thông số tốc độ đánh lái, góc đánh lái, góc lắc dọc, lắc ngang ghi nhận Tín hiệu đánh lái chuẩn hóa áp dụng cho xe khác Khi đánh lái với tín hiệu đầu vào, xe áp dụng công nghệ khác chuyển động với quỹ đạo khác Khảo sát quỹ đạo kết luận chất lượng hệ thống lái Bài báo tập trung phân tích chuyển động xe gắn hệ thống SBW theo thí nghiệm chuyển Hình Quỹ đạo chuyển động tơ thí nghiệm chuyển Mơ tín hiệu đánh lái Giả thuyết ô tô chuyển động với vận tốc v = 19.8m/s, tốc độ đánh lái thay đổi theo vị trí góc đánh lái từ  d = 00 - 900, Trong mơ hình ma sát hệ thống giả thiết bé bỏ qua, 𝑟𝑎𝑑 tốc độ đánh lái thay đổi theo thời gian 𝜔 = 0.3 ( 𝑠 ) Mô với lần thay đổi thứ từ thời điểm t1=1.65s đến t2=2.4s; thay đối thứ hai từ thời điểm t2=2.4s đến t3=3.0s; t4=3.0s; t5=4.2s; t6=5.25s; Tín hiệu vành lái δ(rad) Hình Sơ đồ Simulink mơ tín hiệu đánh lái Thời gian mơ phỏng (s) Hình Tín hiệu đánh lái theo thí nghiệm DLC 391 Mô hệ thống SBW Hệ thống SBW đượ̀c mơ đượ̀c phân tích hình số 03, 04 Sử dụng điều khiển PID để điều khiển đáp ứng tín hiệu vành lái động cờ điện chấp hành vờ́i Kp= 0.9, Ki = 1.1, Kd=0,055 Hình 10 Mô hệ thống SBW với điều khiển PID Tín hiệu vành lái δ(rad) Thông sộ mô phộng: Hế sộ giặm chặn trủc nội cờ cặu lái K0 = 0.225 (N.m/rad/s), độ cưng xoặn trủc nội động cờ chặp hành cờ cặu lái C0 = 4120 ( N.m/rad); Khội lường quán tính trủc nội J0 = 4.8*10-4 (Kg.m2); tỷ sộ truyến thư nhặt i1 = 0.01; tỷ sộ truyến thư hai i2 = 0.2; Khội lường lái m = (kg); hế sộ giặm chặn K1 = 450 (N.m/s); độ cưng lái C1= 206000 (N.m) ;mơ men qn tính bánh xe Jbx = 1.8 (kg.m2); hế sộ giặm chặn bánh xe K2 = 400 (N.m/rad/s); độ cưng lộp C2 = 28000 ( N.m/rad) Thời gian mơ phỏng (s) Hình 11 Kết mơ với 02 trạng thái cản khác Mô quỹ đạo chuyển động ô tô Thông sộ mô phộng: Tộc độ chuyến động xe v = 19.8 (m/s); Thời gian mô phộng t =10s; Tộc độ thay đội vành lái [rad/s] t1=1.65; t2=2.4; t3=3.0; t4=3.0; t5=4.2; t6=5.25; Khội lường ô tô khặo sát: m = 1450 (kg); Khoặng tư trộng tâm đến trủc trườc: Lf = 1.25 (m); Khoặng cách tư trộng tâm đến trủc sau: Lr = 1.40; Vết bánh trườc tf = 1.470 (m); Vết bánh sau tr = 1.470 (m); Mơ men qn tính khội lường ô quanh trủc Z: 1574 (kg*m2) 392 Hình 12 Sơ đồ mô quỹ đạo chuyển động xe Kết quặ mơ phộng trình bày hình 13, 14, 15, 16, 17 Hình 13 Quỹ đạo điều khiển bánh xe dẫn hướng Hình 14 Góc quay bánh xe dẫn hướng Hình 15 Gia tốc nghiêng ngang thân xe 393 Hình 16: Quỹ đạo xe, bánh xe chuyển động theo thí nghiệm DLC (Thời gian đánh lái t1=1.65; t2=2.4; t3=3.0; t4=3.0; t5=4.13; t6=5.13;) Hình 17: Quỹ đạo xe, bánh xe mong muốn chuyển động theo thí nghiệm DLC (Thời gian đánh lái t1=1.65; t2=2.4; t3=3.0; t4=3.0; t5=4.2; t6=5.25) KẾT LUẬN Quỹ đạo chuyển động ô tô sử dụng hệ thống SBW tốc độ không đổi phụ thuộc vào chất lượng điều khiển hệ thống SBW, thời điểm đánh lái Bằng phương pháp mô chuyển động xe, tác giả khảo sát thông số điều khiển xe thông số đáp ứng hệ thống làm sở để chế tạo thực nghiệm mơ hình hệ thống SBW TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Automotive Engineering, Powertrain, Chassis system and Vehicle Body, D Corolla, Automotive Engineering, Powertrain, Chassis system and Vehicle Body Oxford: Elsevier [2] Intelligent Vehicle Motion Control, Subsystem Co-ordination, Brown and Corolla, Fisita World Youth Congress Seoul: 2000 [3] Control systems and optimization , Optimization, B H By A Galip Ulsoy, Automotive Control Systems Cambridge University Press: June 2012 [4] Mark Albert Selby, Intelligent Vehicle Motion Control Febuary 2003: University of Leeds School of Mechanical Engineering [5] Trần Văn Lợi (2010), Nghiên cứu chế tạo mô hình hệ thống lái khơng trục lái, Luận văn thạc sĩ khoa học, Đại học sư phạm kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh [6] Nguyễn Khắc Trai (2008), Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, NXB Giao thơng Vận tải 394 PHÂN TÍCH TẠO CẢM GIÁC LÁI TRÊN MƠ HÌNH STEER-BY –WIRE Đỗ Văn Dũng1, Nguyễn Văn Bang2, Trần Văn Lợi2 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM Trường Đại học Giao thơng Vận tải TĨM TẮT Hệ thống lái khơng trục lái hay lái điện (Steer-By- Wire) tập trung nghiên cứu năm gần Điều khiển tái tạo cảm giác lái hệ thống Steer-By-Wire công việc quan trọng thiết kế điều khiển Do người điều khiển không không trực tiếp tiếp nhận phản hồi tác động từ mặt đường nên việc tái tạo cảm giác lái cho người lái phân tích tính tốn kĩ lưỡng đảm bảo cảm giác lái phù hợp Bài báo trình bày sở lý luận, cách tạo cảm giác lái kết nhận cảm giác lái thí nghiệm mơ hình hệ thống Steer-By-Wire Từ khóa: Hệ thống lái, lái điện, steer by wire ĐẶT VẤN ĐỀ Trên hệ thống lái tơ truyền thống, cảm giác lái tạo ma sát, quán tính mômen cản quay bánh xe dẫn hướng quanh trụ đứng Trên hệ thống Steer-By-Wire (hình 1), khơng có liên kết cứng phần chủ động bị động nên khơng có cảm giác lái tự nhiên mà phải tự tái tạo cảm giác lái Hình Hệ thống lái điện 1-Vành lái; 2-Mô tơ tạo cảm giác;3-Cảm biến vận tốc; 4-Bộ phận điều khiển; 5-Cảm biến mômen tốc độ trục lái;6-Mô tơ điều khiển quay vòng;7-Cơ cấu lái; 8-Thước lái; 9-bánh xe chủ động NỘI DUNG 2.1 Cảm giác lái tự nhiên Môi trường lái xe (nhiệt độ, ánh sáng, âm ) với tác động phản hồi từ mặt đường ô tô quay vòng (cảm giác tạo ma sát, qn tính, mơmen cản quay bánh xe dẫn hướng quanh trụ đứng) phản ánh lên vành tay lái tạo thành cảm giác lái tự nhiên Trên hệ thống Steer-By-Wire khơng có liên kết khí phần chủ động (vành lái) phần bị động (cơ cấu lái) nên khơng có cảm giác lái tự nhiên Do vậy, việc tái tạo lại cảm giác lái xác thực phản ánh tình trạng quay vòng phần việc thiết kế điều khiển hệ thống Steer-By-Wire Động lực học quay vòng ô tô Trong nghiên cứu tác giả sử dụng mơ hình hai vết để thể chuyển động quay vòng ô tô 395 Hình Mơ hình vết Theo động lực học mơ hình ta có: 𝑎𝑦 = 𝑣̇ + 𝑣 𝛾 (1) 𝑎𝑦 : 𝑔𝑖𝑎 𝑡ố𝑐 𝑡ℎ𝑒𝑜 𝑝ℎươ𝑛𝑔 𝑛𝑔𝑎𝑛𝑔 𝑡ạ𝑖 𝑡ọ𝑎 độ 𝑡𝑟𝑜𝑛𝑔 𝑡â𝑚 𝑚 𝑣: 𝑣ậ𝑛 𝑡ố𝑐 𝑡𝑟ượ𝑡 𝑛𝑔𝑎𝑛𝑔 ( ) 𝑠 𝑟𝑎𝑑 𝛾: 𝑣ậ𝑛 𝑡ố𝑐 𝑔ó𝑐 𝑞𝑢𝑎𝑦 𝑡ℎâ𝑛 𝑥𝑒 ( ) 𝑠 Trong trường hợp gia tốc theo phương ngang nhỏ | ay |< 0.3 g, lực tác dụng theo phương ngang 𝐹𝑓 tỷ lệ thuận với biến dạng lốp: (2) 𝐹𝑓 = 𝐶𝑓 𝛼 𝐶𝑓, 𝐶𝑟 : độ 𝑐ứ𝑛𝑔 𝑙ố𝑝 𝑡𝑟ướ𝑐, 𝑠𝑎𝑢 𝛼: 𝑔ó𝑐 𝑙ệ𝑐ℎ 𝑏ê𝑛 Góc lệch bên xác định thơng qua biểu thức: 𝛼 = 𝛿– 𝛿: 𝑔ó𝑐 đá𝑛ℎ 𝑙á𝑖(𝑟𝑎𝑑) 𝑎 𝛾 (3) 𝑢 𝑚 𝑢: 𝑣ậ𝑛 𝑡ố𝑐 𝑑ọ𝑐 𝑡ℎâ𝑛 𝑥𝑒 ( ) 𝑠 Mơ hình chuyển động xe mơ tả theo biểu thức: −2(𝐶𝑓 +𝐶𝑟 ) 𝑙(𝑎.𝐶𝑓 −𝑏.𝐶𝑟 ) 𝐶𝑓 −𝑢 − 𝑚 𝑣 𝑣̇ 𝑚.𝑢 𝑚.𝑢 [ ] = [−2(𝑎.𝐶 −𝑏.𝐶 ) 𝐶 −𝑏2 𝐶 ) ] × [𝛾 ] + [ 𝐶𝑓 ] × 𝛿 −2(𝑎 𝛾̇ 𝑓 𝑟 𝑓 𝑟 𝐼 𝐼𝑍𝑍 𝑢 𝐼𝑧𝑧 𝑢 (4) 𝑍𝑍 𝐼𝑍𝑍 : 𝑚ơ𝑚𝑒𝑛 𝑞𝑢á𝑛 𝑡í𝑛ℎ 𝑡ℎâ𝑛 𝑥𝑒 𝑎, 𝑏, 𝑙: 𝑘í𝑐ℎ 𝑡ℎướ𝑐 𝑐ơ 𝑠ở 𝑥𝑒 Khi góc quay bánh xe dẫn hướng|𝛿|