Thiết kế robot tự hành phục vụ vận chuyển trong các nhà máy

  BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO  TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  VŨ XUÂN THẮNG  THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH PHỤC VỤ VẬN CHUYỂN TRONG CÁC NHÀ MÁY LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC  KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ   Hà Nội - Năm 2019   BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO  TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  VŨ XUÂN THẮNG  THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH PHỤC VỤ VẬN CHUYỂN TRONG CÁC NHÀ MÁY Chuyên nghành: Kỹ thuật điện tử  LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT  KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ    NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:  TS NGUYỄN HỒNG THÁI   Hà Nội - Năm 2019       CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM  Độc lập – Tự – Hạnh phúc  BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ   Họ tên tác giả luận văn: Vũ Xuân Thắng   Đề tài luận văn: Thiết kế Robot tự hành phục vụ vận chuyển nhà máy   Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử   Mã số SV: CB160083  Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 25/5/2019 với nội dung sau:   1.  Ý kiến hội đồng : Cịn nhiều lỗi soạn thảo trình bày, nhiều hình vẽ chữ.  * Tác giả luận văn chỉnh sửa: chỉnh sửa lại lỗi soạn thảo văn trình bày 2.  Ý kiến hội đồng : Nên bổ sung danh mục từ viết tắt   * Tác giả luận văn chỉnh sửa: bổ sung danh mục ký hiệu chữ viết tắt 3.  Ý kiến hội đồn g: Phần tổng quan Robot tự hành chương chưa làm bật ý nghĩa cần thiết phải nghiên cứu đề tài luận văn   * Tác giả luận văn chỉnh sửa : bổ sung chỉnh sửa lại chương để làm bật ý nghĩa cần thiết phải nghiên cứu đề tài luận văn   i     4.  Ý kiến hội đồng : Phần kết luận chương sơ sài, chưa khái quát nội dung thực vấn đề liên quan nghiên cứu chương sau   * Tác giả luận văn chỉnh sửa : sửa nội dung kết luận chương  Hà Nội, Ngày 09 tháng 06 năm 2019 Giáo viên hướng dẫn  Tác giả luận văn  TS NGUYỄN HỒNG THÁI VŨ XUÂN THẮNG  CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG  GS.TS TRẦN VĂN ĐỊCH  ii     LỜ I CAM ĐOAN  Tên VŨ XUÂN THẮNG, học viên cao học lớp CB160083 Sau thời gian học tập, nghiên cứu trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội, giúp đỡ thầy cô giáo đặc biệt TS NGUYỄN HỒNG THÁI, tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp thạc sĩ   Tôi xin cam đoan nội dung trình bày luận văn kết nghiên cứu thân tôi, khơng có chép hay copy tác giả Tôi xin chịu trách nhiệm lời cam đoan    Hà Nội, Ngày 22 tháng năm 2019.  Tác giả  VŨ XUÂN THẮNG  iii     MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN iii   MỤC LỤC iv   DANH MỤC CÁC K Ỹ HIỆU VÀ CHỮ  VIẾT TẮT vi   DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ  vii   DANH MỤC CÁC BẢ NG xi   LỜI MỞ ĐẦU   I Đặt vấn đề    II Mục đích nghiên cứu luận văn    III Ý nghĩa khoa họ c thực tiễn luận văn    IV Phạm vi nghiên c ứu luận văn    V Nội dung luận văn    Chương 1    TỔ NG QUAN V Ề ROBOT TỰ  HÀNH AGV TRONG CÁC DÂY CHUY Ề N SẢ N XUẤT CÔNG  NGHIỆP   1.1 Lịch sử phát triển   1.2 Cầu tạo Robot tự hành AGV   1.3 Phân lo ại Robot tự hành AGV   1.3.2 Phân lo ại theo dạng đường đi  10   1.4 Ứ ng dụng Robot tự hành AGV 11   1.4.1 Ngành công nghi ệ p ô tô linh kiện ô tô 11   1.4.2 Sản xuất chế biến giấy 13   1.4.3 Công nghi ệp điện tử  14   1.4.4 Công nghi ệ p thực phẩm nướ c giải khát 15   K ết luận chương 1  16   Chương 2  17   PHÂN TÍCH ĐỘ NG HỌC ROBOT TỰ  HÀNH AGV 17   2.1 Các tính Robot tự hành AGV 17   2.2 Mơ hình tốn h ọc mơ t ả động học Robot tự hành AGV 18   iv     2.3 Xác định quỹ đạo bất k ỳ của đườ ng cong 38   2.4 Thi ết lập phương trình động học Robot tự hành AGV 42   K ết luận chương 2  47   Chương 3  48   PHÂN TÍCH LỰC VÀ ĐỘ NG LỰ C HỌC ROBOT TỰ  HÀNH AGV 48   3.1 Bài toán phân tích l ực 48   3.2 Tính tốn l ực tác dụng lên xe 57   3.2.1 Tr ạng thái tĩnh  57   3.2.2 Tr ạng thái động 59   3.2.2.1 Lực ma sát 59   3.2.2.2 Lực quán tính 61   3.3 Mô men l ực phát động 63   3.4 Phương trình động lực học 70   K ết luận chương 3  79   Chương 4  80   THIẾT K Ế CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂ N ROBOT TỰ  HÀNH AGV 80   4.1 Mô t ả chức nhiệm vụ của Robot tự hành AGV 80   4.2 Cấu tạo Robot t ự hành AGV 80   4.3 Thiết k ế và chế tạo hệ thống điều khiển 82   4.4 Cấu trúc phần mềm điều khiển 96   K ết luận chương 4  99   K ẾT LUẬ N CỦA LUẬN VĂN  100   Về mặt lý thuy ết 100   Về mặt thực nghiệm 100   Các hướ ng nghiên c ứu phát tri ển tiế p theo luận án để hoàn thi ện k ết quả nghiên c ứu 100  TÀI LIỆU THAM KHẢO 101   Phụ lục 103   CODE CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TỐN THIẾ T K Ế QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘ NG CỦA ROBOT AGV VÀ ĐỒ THỊ BIẾ N THIÊN VẬ N TỐC CỦA CÁC BÁNH CHỦ ĐỘ NG 103   v     DANH MỤC CÁC KỸ HIỆU VÀ CHỮ  VIẾT TẮT V    : Vận tốc Robot AGV V R , V L   : Vận tốc bánh chủ động phải, trái   ω    : Vận tốc góc Robot AGV ω R , ω L   : Vận tốc góc bánh chủ động phải, trái    R   : Bán kính bánh chủ động    ρ (θ )   : Bán kính quỹ đạo chuyển động l  : Chiều rộng Robot AGV a  : Gia tốc tiếp tuyến Robot AGV θ    : Góc quay Robot AGV ϕ    : Góc nghiêng mặt phẳng làm việc  µ    : Hệ số ma sát bánh xe  M t    : Khối lượng tải   M  xe   : Khối lượng xe  g  : Gia tốc trọng trường  F ms   : Lực ma sát  F qt    : Lực quán tính li tâm  F qt t    : Lực quán tính tiếp tuyến  F ct    : Lực công tác Pct    : Công suất công tác Pđc   : Công suất đông cơ   η k    : Hiệu suất khớp nối  η ol   : Hiệu suất ổ lăn  η br    : Hiệu suất bánh răng  n vi     DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ   Hình 1.1 Robot t ự hành AGV giai đoạn đầ u    Hì nh 1.2 Xe hướ ng d ẫ n t ự động bằ ng cảm biế n t ừ     Hình 1.3 Robot t ự hành AGV ho ạt động nhà máy s ản xuấ t Ô tô    Hình 1.4 Các bộ phận Robot AGV 6     Hình 1.5 AGV kéo hàng nhà máy 7     Hình 1.6 Xe chở  AGV sử  d ụng hệ thố ng nâng, h ạ  8    Hình 1.7 Xe AGV sử  d ụng hệ thống băng tải 8    Hình 1.8 Robot t ự hành AGV m ột nhà máy s ản xuất khí      Hình 1.9 Xe nâng t ự hành AGV    Hình 1.10 Xe nâng AGV hoạt động nhà máy th ời đại công nghệ 4.0 10    Hình 1.11 Xe AGV chạy theo đườ ng d ẫ n nề n 10    Hình 1.12 AGV nhà máy máy BMW ở  Leipzig (Source DS 2006) 12    Hình 1.13 Nhữ ng mẫ u AGV khác nhà máy BMW ở  Leipzig (Source DS) 13    Hình 1.14 AGV vận chuyể n giấ  y nhà máy Einsa Print International 13    Hình 1.15 AGV nâng hàng t ại nhà máy Braunschweig 14    Hình 1.16 Hai mẫ u AGV ngành công nghi ệp điện t ử  14    Hình 1.17 AGV hoạt động t ại dây chuy ề n t ự động 15    Hình 1.18 AGV hoạt động ngành cơng nghi ệp nướ c giải khát 15    Hình 2.1 H ệ thố ng Robot t ự hành AGV 17     Hình 2.2 M ột d ạng qu ỹ  đạo đường xe t ự hành ph ục vụ  18   dây chuyề n sản xuấ t 18     Hình 2.3 Mơ t ả qu ỹ  đạo đường AGV 19    Hình 2.4 Qu ỹ  đạo xe đườ ng thẳ ng 19    Hình 2.5 Qu ỹ  đạo xe đườ ng cong 20    Hình 2.6 Xe quay t ại chỗ   20    Hình 2.7 Xe AGV thẳ ng 21    Hình 2.8 Xét chuyển động t ừn  g bánh 21   vii      Hình 2.9 Xe AGV trườ ng hợ  p r ẽ trái 22    Hình 2.10 Qu ỹ  đạo phương trình  x + y = 4(m)   23    Hình 2.11 Đồ thị quan hệ vận t ố c t ừn  g bánh v ớ i vận t ố c AGV 24    Hình 2.12 Xe AGV trườ ng hợ  p r ẽ phải 25    Hình 2.13 Biế n thiên v ận t ốc  theo th ờ i gian t 27    Hình 2.14 Quan hệ vận t ố c t ừn  g bánh v ớ i vận t ố c Robot 28    Hình 2.15 Chiề u vận t ố c góc Robot quay t ại chỗ  sang phải 90° 28    Hình 2.16 Chiề u vận t ố c góc Robot quay t ại chỗ  sang trái 90 0  29    Hình 2.17 Robot t ự hành AGV quay trái 30    Hình 2.18 Robot t ự hành AGV theo quỹ  đạo bấ t k  ỳ  31    Hình 2.19 Qu ỹ  đạo chuyển động AGV:  y ( x) = x  2  +   32    Hình 2.20 Bán kính qu ỹ  đạo q trình chuy ển động 33    Hình 2.21 Biế n thiên v ận t ố c t ừn  g bánh theo th ờ i gian t 34    Hình 2.22 Chuyển động Robot theo elip 35    Hình 2.23 Biế n thiên bán kính qu ỹ  đạo chuyể n động 36    Hình 2.24 V ận t ốc  t ừ ng bánh 37     Hình 2.25 Robot AGV di chuy ể n qu ỹ  đạo bấ t k  ỳ  39    Hình 2.26 Qu ỹ  đạo chuyển động Robot 40    Hình 2.27 Biể u diễ n sự  biế n thiên  f (θ ) ,  ω 1 ω 2   42    Hình 2.28 Sơ đồ thiế t lập phương trình động học Robot t ự hành AGV 43    Hình 2.29 Chuyển động t ừn  g bánh 45    Hình 3.1 Cơ cấ u truyền động động cơ   48    Hình 3.2 Phân bố  khối lượ ng hệ t ổ ng quát 49    Hình 3.3 Lự c qn tính t ổn  g quát chất điể m 51    Hình 3.4 Qu ỹ  đạo chuyển động bao g ồm tín hiệu tăng tố c tín hiệu giảm t ố c 54    Hình 3.5 Lự c quán tính tác d ụng lên xe theo quỹ  đạo cong 55    Hình 3.6 Phân tích l ự c ma sát tác d ụng lên xe 56    Hình 3.7 Các mẫ u bánh xe b ị động t ự lựa thườ ng dùng cho xe AGV 56   viii      Hình 4.18 Sơ đồ k ết  nố i vớ i bộ điề u khiển động 57J1854EC -1000 Mô đun cảnh báo âm đèn nháy AD 103R   Trong thực t ế  nhà xưở ng Robot tự hành AGV ho ạt động thườ ng gặ p công nhân lại qua đường củ a Robot Robot phát hi ện nhờ   hệ  thống cảm biến Camera cần phải có cảnh báo Do đó, luận văn lự a chọn mơ đun loa tích hợp đèn nháy cảnh báo AD 103R đượ c mô tả trên hình 4.19  Hình 4.19 Mơ đun loa đèn nháy nh báo Chức năng: còi hú báo động nháy đèn màu đỏ  có thơng số k ỹ thu ật: Điện áp – 12VDC, Dòng : 300mA, T ần số : 150/1p 91     d) Tính tốn lự a chọn khối nguồn Để Robot tự hành AGV hoạt động khối nguồn phải đ áp ứng thời gian sử dụng tối thiểu ca làm việc Cơng thứ c tính thờ i lượ ng acquy đượ c tính sau: T  =  A   U . pt     p (4.1)   Dòng định mưc cần thiết:  I   = Pđm U đm   (4.2) Với P đm  = 100 W, U đm   = 2.4 V thay vào (4.2) ta có dịng định mức 4,16 A , sở lựa chọn nguồn mơ tả hình 20  Hình 4.20 Nguồn ni Robot  Nguồn đượ c lấy từ acquy 12V/ 100Ah vào m ạch chuyển đổi điện áp xuống 5v r ồi đưa vào vi điều khiển n ếu nguồn khơng ổn định vi điều khiển s ẽ b ị treo dẫn đến ngưng làm việc Trong phần em sử d ụng LM 2596 ch ịu dị ng cao lên đến 3A e)   Cảm biến nhận dạng  Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK Có chức nhận diện vật cản từ khoảng cách m để  Robot chậm lại cảnh báo khoảng cách cịn 1m Robot d ừng lại Vì luận văn lựa chọn cảm biến có model E18  – D80NK đượ c mơ tả trên hình 4.21  Hình 4.21 C ảm biế n hồng ngoại E18-D80NK 92     Cảm biến gồm có mắt phát mắt thu hồng ngoại , phát vật cản tầm quan sát từ 1cm đến 4m, cảm biến có thơng số kỹ thuật: Nguồ n + 5V DC; Chân tín hiệu đầu cực thu hở  cần phải có tr ở kéo để tr ở thành mức cao Bố tr í cảm biến Robot mơ tả hình 4.22 Cảm biến hồng ngoại   Hình 4.22 Bố  trí cảm biế n hồng ngoại Robot t ự hành AGV Cảm biến quang   Ngồi khơng phải hệ thống tự động trang bị đầy đủ sở hạ tầng công nghệ thông tin quản   trị theo cấu trúc kết nối IOT, để tăng khả ứng dụng Robot tự hành trường hợp luận văn tích hợp thêm hệ thống cảm biến quang nhận diện vạch kẻ đường, hình 4.23   ảnh chụp trình lắp ghép linh kiện chế tạo, cịn hình 4.2 hệ thống cảm biến quang nhận dạng đường vạch kẻ sàn phân xưởng sau kiểm tra tín hiệu   93      Hình 4.23 Kiể m tra cảm biế n quan trình ch ế  t ạo thử  nghiệm  Hình 4.24 H ệ thố ng cảm biế n quang nhận diện vạch k ẻ đường dướ i gầm Robot AGV e) Lặp đặt hệ thống phần cứng điều khiển Robot tự hành AGV  Trên sở lý thuyết thiết lập chương chương luận văn làm sơ sở lý thuyết tính tốn lựa chọn thơng số thiết bị Ngồi ra, với sở tính tốn lựa chọn thiết bị ta có ảnh chụp hệ thống tổng thể thiết bị phần cứng điều khiển Robot mơ tả hình 4.25 đây.  94      Hình 4.25 Ả nh chụ p hệ thống điề u khiể n phần cứ ng sau l ắp đặt 95     4.4 Cấu trúc phần mềm điều khiển  Hình 4.26 C ấu trúc tương tác tín hiệ u bộ điề u khiể n Từ hình 4.26 Robot hoạt động (theo chương trình cài đặt khối điều khiển trung tâm) thông qua USB kết nối với máy tính:  Trường hợp 1: Khi hệ thống khơng có sở hạ tầng cơng nghệ thơng tin   Cài đặt chương trình theo cảm biến dẫn đường vạch kẻ, Robot bám theo vạch kẻ sàn nhà để đến đường dẫn vạch kẻ đường màu trắng Tuy nhiên để dừng vị trí cơng nghệ xác định cần phải có điểm đánh dấu “bằng hình Vng có kích thước lớn vạch kẻ”, việc nhận diện cách đưa phần cảm biến quang Robot đến nhận diện khai báo lại chương trình Tín hiệu đưa khối điều khiển trung tâm Arduino Mega 2560 so sánh với mô đun phần mềm nội suy cài đặt khối điều khiển trung tâm phát tín hiệu xung điều khiển qua Driver 2HSS57 để điều khiển động La bàn số HMC5883L có chức định vị tọa độ thực Robot q trình hoạt động tương tác với mơi trường làm việc Khối cảm biến bao gồm cảm biến siêu âm (SRF - 05) cảm biến hồng ngoại (E18 -D80NK) để đo xác định vật cản đường có vật cản báo mơ đun khiển trung tâm Arduino Mega 2560 để dừng động dẫn động phát tín hiệu đến cịi báo đèn tín hiệu Ngồi ra, trê n Robot cịn trang bị khí cụ điện đèn xi nhan rẽ trái, rẽ phải mô tả hình 4.1 96     Trường hợp : Khi hệ thống có sở hạ tầng cơng nghệ thơng tin kết nối IOT với thiết bị nhà máy thông minh trạm điều khiển trung tâm   Bộ thu phát Wifi  Hình 4.27 C ấu trúc tương tác tín hiệ u bộ điề u khiể n k ết  nố i khơng dây Đối với trường hợp tất tín hiệu điều khiển truyền tương tác Robot AGV với môi trường làm việc thông qua trung tâm điều khiển chương   trình cài đặt khối điều khiển trung tâm Arduino Mega 2560 Các tính khác lại tương tự trường hợp 1, nhiên định vị từ la bàn số HMC5883L gửi trung tâm điều khiển qua hệ thống truyền thông khơng dây Ngồi ra, để Robot nhận  diện hình ảnh truyền trung tâm điều khiển phải bổ sung thuật tốn Camshift trình bày đây.  Thuật tốn Camshift nhận dạng hình ảnh   Để Robot nhận diện xử lý tín hiệu hình ảnh phần trình bày thuật tốn xử lý ảnh thu nhận từ Ca mera Khi hình ảnh được  thu nhận từ camera để Robot hiểu tiếp nhận thông tin theo yêu cầu công nghệ mà ta cài đặt cho Robot ta sử 97     dụng thuật toán Camshift phát triển sở thuật toán  Camshift viết tắt của  “Continuously Adaptive Meanshift” Các bước thực thi thuật tốn:  Bước 1: Chọn vị trí ban đầu Search Window   Bước 2: Dùng thuật toán Meanshift (lặp nhiều lần) lưu vùng gọi moment thứ 0.  Bước 3: Đặt kích cỡ cửa sổ tìm kiếm hàm moment thứ tìm  bước 2.  Bước 4: Lặp lại bước bước hội tụ   Hình 4.25 sơ đồ thuật tốn Camshift   Hình 4.28 Lưu đồ thuật tốn Camshift Đầu tiên Histogram tạo ra, Histogram chứa thuộc tính liên quan đến màu sắc tâm kích cỡ mục tiêu tính tốn để theo dõi mục tiêu hình dạng kích cỡ ảnh thay đổi Tính xác suất phân bố mục tiêu vào Histogram nhận Dịch chuyển đến vị trí   khung hình vừa nhận từ   video Camshift dịch chuyển đến vị trí mà ước lượng đối tượng tập trung nhiều điểm sáng ảnh xác suất Tìm vị trí vị trí trước tính tốn  giá trị trọng tâm vừa tìm được. Cả hai thuật tốn có thư viện h àm tính toán OpenCV 98     Kết luận chương 4  Trên sở lý thuyết tính tốn chương chương chương trình bày chi tiết thiết kế, lựa chọn thiết bị chế tạo thực nghiệm Robot tự hành AGV với tính thiết kế phù hợp với phát triển cách mạng công nghiệp 4.0   99     KẾT LUẬN CỦA LUẬN VĂN  Sau thời gian tìm hiểu, thực nghiên cứu luận văn đạt kết sau:   Về mặt lý thuyết Đã thiết lập xây dựng mơ hình tốn học giải toán: i) Bài toán động học Robot tự hành AGV, sở để xác định vận tốc làm việc Robot mơ hình tốn học để thiết kế điều khiển vận tốc cài đặt cho Robot; ii) Bài toán động lực học Robot tự hành AGV kết tốn có ý nghĩa việc thiết kế kết cấu khí xây dựng điều khiển động lực học Robot có tương tác với mơi trường.  Về mặt thự c nghiệm Đã chế tạo thực nghiệm Robot tự hành AGV với thiết bị phần cứng lựa chọn lắp đặt kiểm tra chỗ tính hoạt động đáp ứng yêu cầu cách mạng công nghiệp 4.0   Các hướ ng nghiên cứ u phát tri ển luận án để hoàn thiện kết quả  nghiên cứ u Các nghiên cứu luận văn dừng lại nghiên cứu phương trình chuyển động, cịn thực nghiệm thiết kế chế tạo phần cứng hệ điều hành Robot tự hành AGV để Robot tích hợp với hệ thống sản xuất thông minh luận văn xin đề xuất nội dung nghiên cứu tiếp để hoàn thiện nghiên cứu:   + Xây dựng thuật toán điều khiển bầy đàn để nhận biết tương tác Robot với Robot với hệ thống sản xuất + Viết phần mềm xử lý phân tích tín hiệu để định điều khiển đến phần cứng hệ thống.  + Ứng dụng trí tuệ nhân tạo tối ưu đường điều khiển Robot theo kiểu bầy đàn.  + Viết lại phần mềm theo hướng tích hợp hệ thống mở   100     TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.  Jasprabhjit Mehami, mauludin Nawi, Ray Y Zhong; Smart automated guided vehicles for manufacturing in the context of industry 4.0; Procedia Manufacturing 26 (2018) 1077 – 1086,Doi:10.1016/j.promfg.2018.07.144.  2.  Puneeth Valmiki, Abhinav Simha Reddy, Gowtham Panchakarla, Kranthi Kumar, Rajesh Purohit, Amit Suhane; A Study on Simulation Methods for AGV Fleet Size Estimation in a Flexible Manufacturing System; Materials Today: Proceedings (2018) 3994–3999, Doi: 10.1016/j.matpr.2017.11.658  3.  Günter Ullrich; Automated Guided Vehicle Systems a Primer with Practical Applications; Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2015 4.  Rundong Yan, S.J Dunnett, L.M Jackson; Novel methodology for optimising the design, operation and maintenance of a multi-AGV system;  Reliability Engineering & System Safety, 178 (2018)130-139, Doi: 10.1016/j.ress.2018.06.003.  5.  Mitja Kolenc, Norman Ihle, Christoph Gutschi, Peter Nemček, Thomas Breitkreuz, Karlheinz Gödderz, Nermin Suljanović, Matej Zajc; Virtual power plant architecture using OpenADR 2.0b for dynamic charging of automated guided vehicles; Electrical Power and Energy Systems 104 (2019) 370–382, Doi:  10.1016/j.ijepes.2018.07.032.  6.  Pooya Farahvash, Thomas O Boucher; A multi-agent architecture for control of AGV systems; Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 20 (2004) 473–483, Doi: 10.1016/j.rcim.2004.07.005 7.  Ronald J Mantel, Henri R.A Landeweerd; Design and operational control of an AGV system; Int J Production Economics 41 (1995) 257-266, Doi:  10.1016/09255273(95)00018-6.  8.  Elena  Cardarelli, Valerio  Digani, Lorenzo  Sabattini, Cristian  Secchi , Cesare  Fantuzzi; Cooperative  cloud  Robotics  architecture  for the coordination  of   multi-AGV  systems  in industrial warehouses; Mechatronics45(2017) 1–13, Doi: 10.1016/j.mechatronics.2017.04.005.  9.  Ludger Overmeyer, Florian Podszus, Lars Dohrmann;  Multimodal speech and gesture control of AGVs, including EEG-based measurements of cognitive workload; 101     CIRP Annals - Manufacturing Technology (65) (2016) 425-428, Doi: 10.1016/j.cirp.2016.04.030.  10. Maria Pia Fanti, Agostino M Mangini, Giovanni Pedroncelli, Walter Ukovich; A decentralized control strategy for the coordination of AGV systems; Control Engineering Practice 70 (2018) 86–97, Doi: 10.1016/j.conengprac.2017.10.001.  11. Yulei Wang, Haitao Ding, Jingxin Yuan, Hong Chen; Output-feedback triple-step coordinated control for path following of autonomous ground vehicles; Mechanical Systems and Signal Processing 116 (2019) 146–159, Doi: 10.1016/j.ymssp.2018.06.011 12 Gerald Cook, Mobile Robots, Wiley 2011; 13 Nguyễn Văn Hòa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động; Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2006.  14 Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2004.  15 Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2007.  16 Lê Văn Doanh, Phạm Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hòa, Võ Thạch Sơn, Đào Văn Tân; Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển, Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2005.  102     Phụ lục CODE CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TỐN THIẾ T KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT AGV VÀ ĐỒ THỊ BIẾN THIÊN VẬN TỐC CỦA CÁC BÁNH CHỦ  ĐỘNG %================================================================% % HAM VE QUY DAO DUONG TRON CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% % phi : goc qua y % % x : t oa t he o t r uc x % % y : t oa t he o t r uc y %  p h i =0 : : * p i x =2 * s i n ( p h i ) y =2 *c o s ( p hi )  p l o t ( x , y ) %================================================================% % HAM VE QUAN HE VAN TOC CAC BANH CHU DONG % % VA VAN TOC CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% % x : v a n t o c c u a t r o ng t a m AGV % % y : v a n t o c b a nh c hu d o n g t r a i % % z : v a n t o c b a nh c h u d on g p i % x =0 : : y =7 / * x z =9 / *x  p l o t ( x , y , x , z ) l e ng e nd ( ' Vl ' , ' Vr ' ) g r i d on %================================================================% % HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG PARABOL CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% x =- : : y =4 * x ^ + z =( +6 * x ^ 2) ^ ( / ) /  p l o t ( x , z ) g r i d on %================================================================% % HAM VE BAN KI NH QUY DAO CHUYEN DONG CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% x =- : : % z : b a n k i n h q uy d a o c h uy e n d on g t h e o t h oi g i a n % z =( +6 * x ^ 2) ^ ( / ) /  p l o t ( x , z ) 103     g r i d on %================================================================% % HAM VE BI EN THI EN VAN TOC CAC BANH CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% x =- : 0 : % a 1: v a n t o c b a nh c hu d o n g t r a i % % a : v a n t o c b a nh c h u d on g p i % a 1=4 0 0 - \ ( ( +6 * x ^ 2) ^ ( / ) ) a =4 00 00 0+0 \ ( ( +6 4* x ^ 2) ^ ( / ) )  p l o t ( x , a , x , a ) g r i d on %================================================================% % HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG ELI P CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% x =- : : y =s q r t ( * ( - x ^ 2/ ) ) z =- s q r t ( * ( - x ^ 2/ ) )  p l o t ( x , y , x , z ) a xi s a q u a l g r i d on %================================================================% % HAM VE BI EN THI EN BAN KI NH QUY DAO CHUYEN DONG CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% s y ms x y % Ha m s o f ( x ) f =s q r t ( * ( - x ^ 2/ ) ) % Ti n h d a o m c a p c u a f ( x ) diff(f,x) % Ti n h d a o m c a p c u a f ( x ) d i f f ( a ns , x ) %================================================================% s yms x a =- ( * x ) / ( *( - ( *x ^ ) / ) ^ ( / ) ) ;  b =- ( * x ^ ) / ( * ( - ( * x ^ ) / ) ^ ( / ) ) - / ( * ( ( *x ^ 2) / 4) ^ ( / 2) ) c=abs(b) % y : b a n k i n h q uy da o y =( ( +a ^ ) ^ ( / ) ) / ( c )  p l o t ( x , y ) g r i d on %================================================================% % HAM VE BI EN THI EN VAN TOC CAC BANH CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% % Ha m s o y =+- s q r t ( * ( - x ^ 2/ ) ) 104     % a l a dao ham cap cua y % b l a dao ham cap cua y % y l a b a n k i n h q uy da o % a l a va n t o c ba nh t r a i % a l a v a n t o c b a nh ph a i x =- : : a =- ( * x ) / ( *( - ( *x ^ ) / ) ^ ( / ) )  b =- ( * x ^ ) / ( * ( - ( * x ^ ) / ) ^ ( / ) ) - / ( * ( ( *x ^ 2) / 4) ^ ( / 2) ) c=abs(b) y =( ( +a ^ ) ^ ( / ) ) / ( c ) a 1=0 - / ( y ) a 2=0 +0 / ( y )  p l o t ( x , a , x , a ) g r i d on %================================================================% % HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG HI NH SI N CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% x =0 : :   y =s i n ( x ) ;    p h i =- / * p i ;    p l o t ( x * c o s ( p h i ) +y * s i n ( p h i ) , y * c o s ( p h i ) - x * s i n ( p h i ) )   %p l o t ( x , y , ' * ' )   h o l d on g r i d o n  %================================================================% % HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG HI NH XOAN OC CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================%  p h i =0 : : * p i   x =2 *c o s ( p hi )   y =2 *s i n ( p hi )   z=4*phi    p l o t ( x , y , z ) gri d on %================================================================% % HAM VE BI EN THI EN MOMEN QUAY QUANH TRUC AZ CUA AGV % % BO MON: CO SO THI ET KE MAY & ROBOT, VI EN CO KHI , DHBKHN % % HA NOI NGAY 12 / 10 / 20 18 % %================================================================% % T: mo me n q u a y q u a n h t r u c Az % x : g óc ng hi e n g a l p x =0 : : p i /   T=2 02 *s i n ( x ) - 2   p l o t ( x , T)   gri d on 105