Bài báo này trình bày phương pháp chế tạo và điều khiển tự động máy dập lỗ nhôm. Dùng phương pháp điều khiển vòng hở cho vị trí cho động cơ AC servo thông qua bộ điều khiển PLC (Programmable Logic Controller) để điều khiển tự đông máy dập lỗ nhôm, nhằm tăng năng suất sản xuất, thay cho sản xuất thủ công. Các vấn đề được giải quyết trong công trình này bao gồm: Phân đoạn các tác vụ thi công tự động hợp lý, giải quyết bài toán động học tối ưu, kết hợp tự động cơ khí và điện tử, tổ chức điều khiển vị trí đồng bộ tác động giữa dịch chuyển và dập lỗ các thanh nhôm. Cố định, gạt và đỡ nhôm sau khi dập. Kết quả chế tạo và điều khiển thành công máy dập lỗ nhôm tự động và tiết kiệm năng lượng, thiết bị có năng suất dập 5 thanh nhôm trong thời gian 37.63s, gấp nhiều lần so với sản xuất thủ công. Thiết bị dễ vận hành, độ chính xác 0.2mm và tính thẩm mỹ của sản phẩm cao, giá thành thấp hơn các thiết bị cùng chức năng. Máy đã được đưa vào sản xuất tại công ty Lixil (Công ty FDI Nhật Bản)
Điều Khiển Máy Dập Lỗ Nhôm Tự Động Bằng Động Cơ AC Servo 1st Phạm Văn Toản Khoa Cơ Điện- Điện Tử Đại Học Lạc Hồng Đồng Nai, Việt Nam toan@lhu.edu.vn 4th Nguyễn Hữu Hưng Khoa Cơ Điện- Điện Tử Đại Học Lạc Hồng Đồng Nai, Việt Nam nguyenhuuhung@lhu.edu.vn 2nd Huỳnh Đức Chấn Khoa Cơ Điện- Điện Tử Đại Học Lạc Hồng Đồng Nai, Việt Nam huynhducchan@lhu.edu.vn 5th Trần Văn Thành Khoa Cơ Điện- Điện Tử Đại Học Lạc Hồng Đồng Nai, Việt Nam tranvanthanh@lhu.edu.vn Tóm Tắt: Bài báo trình bày phương pháp chế tạo điều khiển tự động máy dập lỗ nhôm Dùng phương pháp điều khiển vịng hở cho vị trí cho động AC servo thông qua điều khiển PLC (Programmable Logic Controller) để điều khiển tự đông máy dập lỗ nhôm, nhằm tăng suất sản xuất, thay cho sản xuất thủ công Các vấn đề giải cơng trình bao gồm: Phân đoạn tác vụ thi công tự động hợp lý, giải toán động học tối ưu, kết hợp tự động khí điện tử, tổ chức điều khiển vị trí đồng tác động dịch chuyển dập lỗ nhôm Cố định, gạt đỡ nhôm sau dập Kết chế tạo điều khiển thành công máy dập lỗ nhôm tự động tiết kiệm lượng, thiết bị có suất dập nhơm thời gian 37.63s, gấp nhiều lần so với sản xuất thủ công Thiết bị dễ vận hành, độ xác 0.2mm tính thẩm mỹ sản phẩm cao, giá thành thấp thiết bị chức Máy đưa vào sản xuất công ty Lixil (Công ty FDI Nhật Bản) Từ Khố: Máy dập lỗ nhơm, PLC, Động AC servo I GIỚI THIỆU Động servo định nghĩa truyền động có khả điều khiển xác mặt quay vị trí góc [1] Loại động điều khiển với góc quay cụ thể hổ trợ chế phụ trợ bổ sung Động thường sử dụng lĩnh vực công nghiệp, tự động hóa robot, đặc biệt cho ứng dụng yêu cầu điều khiển vị trí xác Thơng thường, có ba loại động servo servo xoay vị trí, servo xoay liên tục, động servo tuyến tính Servo xoay vị trí loại động servo phổ biến sử dụng servo trục đầu điều khiển để xoay theo góc, phạm vi từ đến 180 độ Loại servo ứng dụng công nghiệp, robot với quy mô nhỏ, ô tô điều khiển sóng vơ tuyến nhiều ứng dụng khác [2] Mặt khác, động servo quay liên tục hoạt động gần giống với động servo xoay vị trí, nhiên, phạm vi góc cho phép quay nằm phạm vi từ đến 360 độ Hơn nữa, loại động servo có cách tiếp cận khác tín hiệu điều khiển, thay vào thiết lập vị trí tĩnh servo, tín hiệu hiểu hướng tốc 3rd Phan Như Quân Khoa Cơ Điện- Điện Tử Đại Học Lạc Hồng Đồng Nai, Việt Nam phannhuquan@lhu.edu.vn độ quay [3] Các phạm vi tín hiệu điều khiển làm cho servo quay theo chiều kim đồng hồ ngược chiều kim đồng hồ, mức độ khác tốc độ dựa tín hiệu điều khiển mong muốn Loại động servo thường sử dụng robot di động cánh tay robot quy mơ nhỏ Đối với động servo tuyến tính, nguyên tắc làm việc tương tự động servo xoay vị trí, thay quay trịn, loại chuyển động servo qua lại Thông thường, loại servo áp dụng cho hệ thống truyền động mơ hình lớn hệ thống máy bay [4] Điều khiển động AC servo vịng kín vịng hở Hệ thống điều khiển vịng kín định nghĩa hệ thống có vịng phản hồi (hoặc) hệ thống điều khiển sử dụng tín hiệu phản hồi để tạo đầu Sự ổn định hệ thống kiểm sốt hệ thống phản hồi Vì vậy, cách xây dựng hệ thống phản hồi, hệ thống điều khiển vịng hở thay đổi thành vịng kín hình [5], [10] Hình Sơ đồ khối động AC servo vịng kín Theo hình PLC xuất tín hiệu xung cho servo drive để điều khiển động AC servo quay theo số xung phát nhận tín hiệu phản hồi từ encoder đưa servo drive PLC để so sánh với số xung phát từ PLC từ xác định vị trí động AC servo có xác hay khơng Hệ thống điều khiển vòng hở hay gọi hệ thống điều khiển khơng có phản hồi khơng giám sát đầu q trình mà điều khiển hình 2, [5], [10] Hình Sơ đồ khối động AC servo vịng hở Theo hình PLC xuất tín hiệu xung cho servo drive để điều khiển động AC servo quay theo số xung phát từ xác định vị trí động AC servo theo số xung xác định trước Bài báo tập trung vào việc sử dụng động AC servo vịng hở (Hình 2) [6] xác định vị trí dập lỗ cho nhơm với nhiều biên dạng khác công ty Lixil Việt Nam, gia cơng với số lượng lớn, sau phân phối sử dụng cơng trình xây dựng ngồi nước Hầu hết cơng đoạn quy trình sản xuất cơng ty Lixil Việt Nam tự động hố, nhiên cịn tồn cơng đoạn dập lỗ nhơm làm thủ cơng Q trình dập lỗ nhôm thực thủ công với góp mặt người cơng nhân, theo quy trình trình bày chi tiết hình Khác với quy trình dập lỗ thủ cơng (Hình 3), máy dập lỗ tự động công ty Lixil đặt yêu cầu sau: Các thao tác thiết lập điều khiển thơng qua hình HMI; nhơm cấp đưa vào dập lỗ hồn tồn tự động; dập lỗ với 32 biên dạng nhôm khác gọi chung TO (Bảng 1) dập lỗ liên tục nhôm lúc; đảm bảo độ thẩm mỹ cho thành phẩm sau dập; có khả dừng khẩn cấp reset lỗi; thời gian hoàn thành sản phẩm nhỏ 40s, độ xác 0.2mm Phân tích từ yêu cầu Cơng ty Lixil, quy trình vận hành máy đề xuất Hình 4, bao gồm khâu: Di chuyển – dập lỗ; đỡ - định vị nhôm, cuối gạt – đỡ nhôm sau dập Hình Sơ đồ khối máy dập lỗ nhơm tự động II VẬT LIỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP Hình Quy trình dập lỗ nhơm thủ cơng công ty Lixil Việt Nam Phương pháp thủ công cho suất thấp, khó đạt độ xác cao, phụ thuộc vào tình trạng sức khỏe, kinh nghiệm, tay nghề cảm nhận chủ quan người công nhân dẫn đến việc dập lỗ lệch vị trí, nhiều thời gian cho công đoạn không kiểm tra đồng nhôm dập lỗ, gây lãng phí vật liệu ảnh hưởng tới thẩm mỹ sản phẩm Để giải vấn đề tồn đọng thực thủ công, việc thiết kế chế tạo máy dập lỗ nhôm tự động vào sản phẩm cần thiết Và yêu cầu mà công ty lixil (100% vốn Nhật Bản) đưa cho nhóm tác giả Tuy nhiên việc dập lỗ cho loại sản phẩm có đặc thù riêng [7], phụ thuộc vào hình học kích thước, khoảng cách sản phẩm, số lượng lỗ dập suất yêu cầu [8] Nghiên cứu sử dụng phương pháp thực nghiệm cách thiết kế phần cứng phần mềm hệ thống Phương pháp nghiên cứu bao gồm thiết kế hệ thống khí máy dập lỗ, sử dụng PLC để điều khiển vị trí động AC servo theo số xung xác định trước, trình hoạt động hệ thống điều khiển giao diện HMI [6] A Thiết kế phần cứng Theo sơ đồ khối Hình Khung máy thiết kế Hình Nhóm sử dụng phần mềm Solidworks để mơ phỏng, tính toán độ bền cấu khung máy [9] Khung máy bao gồm: Cụm cấu di chuyển dập lỗ (1); Cụm cấu đỡ định vị nhôm theo chiều Y (2); Cụm cấu cố định nhôm theo chiều x (3); Cụm cấu gạt nhôm sau dập (4); Cụm cấu đỡ nhôm sau dập (5) Bảng Bảng 23 mode dập lỗ nhơm (mã nhơm, kích thước, số lỗ dập) Mode DW Type Hole Step 1 T6 ( L = 474.5 mm) 10 10 1013D10036 T8 (L = 674.5 mm) 14 14 T10 (L = 874.5 mm) 18 18 T12 (L = 1074.5 mm) 22 22 T6 ( L = 474.5 mm) 8 1013D10037 T8 (L = 674.5 mm) 12 12 T10 (L = 874.5 mm) 19 19 T12 (L = 1074.5 mm) 20 20 T6 ( L = 474.5 mm) 14 14 1013D10038 T8 (L = 674.5 mm) 20 20 T10 (L = 874.5 mm) 26 26 T12 (L = 1074.5 mm) 32 32 T6 ( L = 474.5 mm) 8 1013D10039 T8 (L = 674.5 mm) 12 12 T10 (L = 874.5 mm) 16 16 T6 ( L = 474.5 mm) 20 20 1013D10040 T8 (L = 674.5 mm) 28 28 T10 (L = 874.5 mm) 36 36 T12 (L = 1074.5 mm) 44 44 T6 ( L = 474.5 mm) 11 11 1013D10041 T8 (L = 674.5 mm) 15 15 T10 (L = 874.5 mm) 19 19 T12 (L = 1074.5 mm) 23 23 Để đáp ứng yêu cầu dập lỗ từ đến nhôm với chi tiết nhôm Cụm cấu khuôn lúc, cụm khuôn dập (1) gồm đinh dập có dẫn chỉnh xác giúp cơng nhân đặt biên dạng giống nhôm, đinh dập với kích nhơm vào cách dễ dàng không bị ảnh thước 3,5mm gắn vào xilanh thủy lực Vì động hưởng tới nhơm AC servo có khả điều khiển tốc độ, vị trí Cụm cấu cố định nhơm (3) có chức chặn xác với qn tính thấp [7] khơng gây tiếng cố định nhơm, thiết kế để chuyển ồn, mà máy dập nhơm cần độ xác theo TO nhơm cho phù hợp Có 23 mode lỗ dập cao nên nhóm chọn động servo có hộp số để khác chia thành bốn TO là: T6, T8, di chuyển khn dập đến vị trí cần dập Để đảm T10, T12 tương ứng với kích thước nhôm khác bảo độ ổn định, độ bền độ xác di chuyển, (Bảng 1) Tùy thuộc vào cơng nhân sử dụng loại nhóm lựa chọn cấu bánh làm nhơm với kích thước TO nào, chỉnh vị trí giải pháp truyền động theo phương ngang cụm cấu cho phù hợp Cụm cấu gạt nhôm (4), sau nhôm dập xong cụm cấu cố định rùi về, nhôm rơi xuống đỡ bỡi đỡ, lúc xi lanh gạt nhôm đẩy nhôm ngồi cụm cấu đỡ nhơm (5), cụm thiết kế với góc nghiêng phù hợp giúp nhơm khơng bị vướng, trầy xước rơi ngồi Hình Thiết kê khung máy Cụm cấu dẫn hướng định hình nhơm (2) bố trí nằm ngang, thiết kế với chất liệu nhựa cứng để tránh tình trạng gây trầy xước ảnh hướng tới nhơm, khn thiết kế vừa Hình Cấu tạo bánh Hình Máy dập lỗ Nhơm hồn chỉnh Hình ảnh máy dập lỗ nhơm tự động thiết kế, chế tạo sử dụng thực tế Cơng ty Lixil thể Hình B Thiết kế hệ thống điều khiển Để đảm bảo độ tin cậy hệ thống hoạt động ổn định mơi trường sản xuất, hệ điều khiển tích hợp từ module chuẩn hoá PLC (Mitsubishi: PLC FX3U - 64MT), AC servo (Mitsubishi: MR – JE – 40A), động bơm thủy lực, van khí nén- thủy lực cảm biến cơng nghiệp Hình 7, [11] Hình Hệ thống điều khiển máy dập lỗ nhơm Để đáp ứng được yêu cầu về độ chính xác hoạt động với sai số nhỏ khoảng 0.2mm, nhóm sử dụng bộ truyền động răng, bánh kết hợp với động servo cùng hộp số giảm tốc Hình Đới với và bánh răng, để tính toán được quãng đường di chuyển vòng quay cần phải xác định được chu vi vòng chia của bánh dựa vào biểu thức (1), [12] (1) Trong đó: C: Vịng chia đường trịn tiếp xúc với đường tròn tương ứng bánh khác bánh khớp nối với nhau; m: Module của bánh răng; Z: Số Theo biểu thức (1) quãng đường di chuyển vòng quay của bánh khoảng 200mm Để tính tốn sớ xung điều khiển đáp ứng tốc độ độ chính xác của hệ thớng nhóm sử dụng: Đợng MR-JE-40A, với độ phân giải mặc định 131072 xung/1 vòng quay, kết hợp với hộp số 1:10, lúc này để trục hộp số quay được vòng phải cấp cho driver servo sớ xung 131072 x 10 = 1310720 xung (Hình 10) và tần số phát xung lớn nhất của PLC Fx3U 48MT là 100KHz Như vậy đối với độ phân giải mặc định, để di chuyển được khoảng cách 200mm cần tới 13.1072 giây (Hình 11) 1800000 1600000 1400000 1200000 1000000 800000 600000 400000 200000 1310720 655360 11 13 15 17 19 21 Hình 10 Biều đồ xung khoảng cách Hình Bợ trùn đợng bánh Theo hình Động AC servo MR-JE-40A hộp số giảm tốc với tỉ số truyền 1:10, bánh có module 1.5915 với sớ là 40 Hình 9, [12] 23 25 1800000 1600000 1400000 1200000 1000000 800000 600000 400000 200000 18000 16000 1310720 12800 14000 12000 655360 10000 8000 6400 6000 4000 66 97 28 59 90 21 52 83 14 45 76 07 38 11 12 13 15 16 2000 0 Hình 11 Biểu đồ xung thời gian Để khắc phục vấn đề suất, nhóm nghiên cứu phải cài đặt hộp số điện tử với các thông số CMX và CDV driver servo (Hình 12) Để tránh sai số quá trình tính toán, nhóm nghiên cứu chọn thông số hộp số điện tử cho số xung cho một vòng quay của servo là bội số của quãng đường di chuyển của một vòng quay theo biểu thức (2) (2) Trong đó: F: Số xung mong muốn vòng quay; Pt: Số xung mặc định của servo / tỉ lệ hộp số; CMX: Tử số của hộp số điện tử; CDV: Mẫu số của hộp số điện tử 1 1 0 0 0 0 0 0 Hình 14 Biểu đồ xung thời gian di chuyển sau cài đặt CMX CDV Sau cài đặt các thông số này vào driver servo, để di chuyển quãng đường 200mm mất giây (Hình 14) Sau cài đặt thông số CMX CDV cho điều khiển động servo, biểu thức tính xung trình vận hành thể hiểu thức (5) thể PLC theo Hình 17 (5) Trong đó: X: số xung cần phát; F: Số xung vòng quay; C: chu vi vòng chia bánh răng; D: khoảng cách di chuyển Hình 12 Hộp số điện tử với các thông số CMX và CDV Theo biểu thức (2), số xung vòng quay bằng 12800 là bội số của quãng đường di chuyển vòng quay 200mm (Hình 13) Thì tính toán được tỉ lệ hộp số điện tử theo biểu thức (3) (4) Với yêu cầu hoạt động hoạt động liên tục với chế độ hoạt động khác nhau, động servo phải kéo theo tải trọng lớn, làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại hoạt động và dừng liên tục thời gian ngắn Khi điều khiển yêu cầu trình tăng tốc, giảm tốc động phải làm việc nhẹ nhàng êm Nhóm nghiên cứu chọn phương pháp sử lệnh điều khiển tuyệt đối (Hình 15) có kèm theo thời gian tăng tốc giảm tốc (Hình 16) (3) (4) 18000 16000 14000 12000 10000 8000 6000 4000 2000 12800 6400 Hình 15 Cấu trúc lệnh phát xung điều khiển vị trí tuyệt đối 11 13 15 17 19 21 23 25 Hình 13 Biểu đồ xung khoảng cách di chuyển sau cài đặt CMX CDV và đáp ứng yêu cầu điều khiển dập lỗ cho nhôm lúc, với 23 chế độ hoạt động khác cho loại TO, nhóm nghiên cứu thiết kế giao diện điều khiển hình HMI mitsubishi (Hình 19) Hình 16 Chương trình PLC cài đặt thời gian tăng tốc, giảm tốc Chương trình phát xung điều khiển vị trí thể Hình 17 Như vậy nhóm nghiên cứu đã giải quyết được yêu cầu về thời gian và hạn chế sai số tính toán phát xung điều khiển vị trí Hình 19 Giao diện điều khiển HMI Việc cài đặt thông số vận hành tốc độ 23 chế độ cố định ô nhớ PLC Nhân viên vận hành máy thay đổi thơng số mode thêm mode cách dạy thêm vị trí cho máy thơng qua hình điều chỉnh cụm dập lỗ Bằng cách này, người sử dụng dễ dàng điều chỉnh lại vị trí dập lỗ có sai số thêm mode cho loại nhơm khác Hình 20 Hình 17 Chương trình PLC phát xung điều khiển vị trí C Thiết kế phần mềm Quy trình điều khiển giám sát hệ thống máy dập lỗ tự động trình bày Hình 18 Hình 20 Cài đặt thơng số vận hành Ngồi chức trên, mơ hình nhóm nghiên cứu kết hợp thêm chức quét mã vạch (barcode) để xác định chế độ hoạt động cách nhanh chóng (Hình 21) Hình 21 Hệ thống kết nối điều khiển quét barcode Nhóm nghiên cứu sử dụng PLC để đọc mã vạch, dữ liệu được hiển thị dưới dạng mã ASCII được lưu vào các ghi 16 bit hình 22 Hình 18 Lưu đồ giải thuật điều khiển hệ thống Đối với máy công nghiệp, để đảm bảo cho việc theo dõi sản lượng, trạng thái hoạt động máy Hình 22 Đọc mã vạch biên dạng nhơm có mã DW 1013D10036 Với biên dạng nhơm có mã TO-6J191 DW1013D10036-T06, PLC cần 24 ghi 16 bit để lưu giá trị mã barcode, giá trị vị trí dập lỗ nhôm Và nhiều 58 ghi 16 bit để lưu thông số vận hành mã TO-6J191 DW1013D10036-T12 (Hình 23) Đồng thời sử dụng 27 bước PLC để chọn lưu chương trình hoạt động 23 TO dạy thêm nhiều chế độ hoạt động khác (Hình 25) Khi chọn chương trình 01, lúc nhớ D150 có giá trị 1, D152 = 60 Z0 = Khi bit M401 ON cờ 8024 ON đồng thời 60 ghi D200 đến D259 lưu vào D1000 đến D1059 ghi liệu Hình 23 Lưu mã vạch biên dạng nhôm DW1013D10036-T06 vào ghi 16 bit Để đáp ứng yêu cầu vùng nhớ lưu trữ liệu, nhóm nghiên cứu sử dụng vùng nhớ liệu PLC lên đến 7488 ghi lưu trữ liệu kết hợp với ghi số Z để lưu trữ liệu cách nhanh chóng Hình 24 Hình 25 Chương trình PLC lưu vị trí 23 TO Khi bit M400 ON, liệu từ D200 đến D259 đọc từ D1000 đến D1059 từ ghi liệu Khi chọn chương trình 02, nhớ D150 có giá trị 2, D152 = 120 Z0 = 60 Khi bit M401 ON, cờ 8024 ON đồng thời 60 ghi D200 đến D259 lưu vào D1060 đến D1119 ghi liệu Khi bit M400 ON, liệu từ D200 đến D259 đọc từ D1060 đến D1119 từ ghi liệu III THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ Hình 24 Thanh ghi liệu ghi số Z Máy sau hoàn thành tiến hành thử nghiệm đánh Bảng Bảng Thử nghiệm đánh giá Số lỗi Tình trạng lỗi Nguyên nhân Cách khắc phục Vị trí past cử khn phải có ốc chỉnh cử có ốc chỉnh cố định Do lắp máy nhóm sai sót chưa lắp vào Đã lắp khắc phục lỗi Đánh dấu IMAX Đánh dấu theo chuẩn công ty nên phải thay đổi bút đánh Đã đánh lại tất khắc phục lỗi Khóa van tiết lưu IMAX Van tiết lưu bị lỏng chưa khóa Đã canh chỉnh khóa van tiết lưu, hồn thành IMAX Tủ hình yếu Do chân hình cao past chịu lực yếu Đã cắt ngắn chân hình gia cơng thêm past chịu lực bên khắc phục lỗi Cố định lại ray trượt Sử dụng ốc làm chốt chặn cho ray Thay ốc past chặn khắc trượt phục lỗi Xi lanh chưa lắp chặt ốc Ốc xi lanh chưa chắn Kiểm tra lắp chặt lại toàn ốc khắc phục lỗi Ốc bắt cảm biến phải thay ốc lục giác Đang sử dụng ốc lục giác cho cảm biến Đã thay ốc lục giác ốc lục giác khắc phục lỗi Lỗ dập khơng kích thước Do vị trí cảm biến “Home” đặt lệch Di chuyển đo vị trí “Home” xác khắc phục lỗi Hệ thống dập lỗ sai Các lỗ dập có độ sai lệch 0.5mm Điều chỉnh lại khoảng cách lỗ dập khắc phục lỗi tỉ lệ sai lệch 0.2 -0.3 mm 10 Ln có nhơm bị sai Thanh nhôm thứ sai khoảng cách xi lanh định hình nhơm duỗi cao xi lanh khác làm cong nhôm Hạ chỉnh lại xi lanh cho phù hợp khắc phục lỗi 11 Khi gạt hay rơi nhôm Do trạng thái thả nhôm gạt nhanh nhôm rơi chưa tới cụm đỡ Delay thêm thời gian gạt nhôm khắc phục lỗi 12 Contactor khơng an tồn cho động Không lắp relay nhiệt cho contactor Đã lắp thêm relay nhiệt cho contactor khắc phục lỗi Đánh giá chất lượng sản phẩm đạt dựa vào tiêu chí sau: Độ xác khoảng 0.2mm, số lượng nhơm dập lúc thời gian dập lỗ nhanh Ngoài ra, chi tiết thành phẩm sau dập lỗ phải đảm bảo tính thẩm mỹ, khoảng cách lỗ phải nhau, Hình 26b Thiết bị điều khiển PLC theo cấu trúc vòng hở cho động servo, thiết bị nhỏ gọn, vận hành đơn giản, suất cao, thẩm mỹ độ xác dập lỗ cao Máy đưa vào sản xuất cơng ty Lixil TÀI LIỆU THAM KHẢO Hình 26a Dập lỗ thủ cơng Hình 26b Dập lỗ máy IV KẾT LUẬN Máy dập lỗ nhôm chế tạo điều khiển cách tự động Máy có tính kỹ thuật sau: Di chuyển dập lỗ, đỡ định vị nhôm theo chiều X Y, cuối đỡ gạt nhôm thành phẩm với sai số cho phép 0.2mm Thời gian hoàn thành nhôm lúc với thời gian 37.63s, giảm nhân công thực tay Năng xuất tăng thêm 25 lần; [1] N Pinckney “Pulse-width modulation for microcontroller servo control” IEEE Potentials, vol 25, no 1, pp 27–29, 2006 [2] R Ross “Investigation into soft-start techniquesfor driving servos” Mechatronics, vol 24, no 2, pp 79–86, 2014 [3] O Sudjanll “Trajectory Control of Analog Servo Motor with Limited State Information using Estimated Discrete Time Model” pp 25–27, 2015 [4] Z X Z Ximei and G Q G Qingding “Robust Control for Dual Linear Motors Servo System” CES/IEEE 5th Int Power Electron Motion Control Conf, vol 3, pp 6–8, 2016 [5] Amirul Syafiq Sadun, Jamaludin Jalani and Jumadi Abdul Sukor “A Comparative Study On The Position Control Method Of Dc Servo Motor With Position Feedback By Using Arduino”, Vol.1, pp 10954- 10958, 2016 [6] S Syufrijal*, M Rif’an, A W R Prabumenang and R Wicaksono “Design and implementation of pipe cutting machine with AC servo motor and PLC based on HMI”, the 5th Annual Applied Science and Engineering Conference (AASEC 2020) [7] https://topal.vn/may-dot-dap-da-nang-topal-the-he-moi-congnghe-dot-pha-da-dang-cong-nang/ [8] https://maylamnhomkinh.vn/san-pham/may-dot-dap-ke-nhayda-he-17-dao/ [9] Solidworks Essentials, 507 trang 2010: NXB Thời Đại [10] https://huphaco.vn/he-thong-dieu-khien-vong-kin/ vong-ho [11] PLC mitsubishi Available from: https://plcmitsubishi.com/, 2021 [12] http://trangiahcm.com/servo-mitsubishi-mr-je-40a.html