BÁO cáo THỰC tập tốt NGHIỆP NGÀNH kỹ THUẬT điều KHIỂN và tự ĐỘNG HOÁ THỰC tập tại CÔNG TY điện lực THỪA THIÊN HUẾ

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HỐ THỰC TẬP TẠI: CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ Sinh viên thực hiện: Lê Thị Minh Liên Trịnh Duy Tuấn Kiệt Người hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng Thừa Thiên Huế, tháng 2/2023 Tên cơng ty, doanh nghiệp: …………………………………… CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ PHIẾU NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ SINH VIÊN THỰC TẬP TỐT NGHIỆP (Phần đánh giá công ty, doanh nghiệp nơi sinh viên đến thực tập) Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Lớp: Mã số sinh viên: Thời gian thực tập: Tên công ty, doanh nghiệp thực tập: Cán hướng dẫn: Chức vụ: Thông tin liên hệ: Email: Điện thoại: Đánh giá: Nội dung đánh giá Điể m tối đa - Chuyên cần, thái độ học tập, giao tiếp - Ý thức kỷ luật, chấp hành nội quy, quy định - Kết học tập chuyên mơn, mức độ hồn thành cơng việc Tổng cộng 10 Điểm đánh giá Nhận xét chung: Xác nhận công ty, doanh nghiệp thực tập ……………, ngày … tháng … năm …… Cán hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) Chương trình thực tập STT 01 Thời gian Nội dung cơng việc 14/2/2023 đến 19/2/2023 Tìm hiểu chung THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ Tổng quan Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế - Các phịng,ban Cơng ty - Tổng quan lưới điện Thừa Thiên Huế - Giải pháp thu thập liệu công tơ điện từ xa - 02 20/2/2023 đến 26/2/2023 + hệ thống AMR + hệ thống DS-PM + Hệ thống RF – SPIDER 03 27/2/2023 đến 5/3/2023 - 04 6/3/2023 đến 15/3/2023 - - Thực xử lý ảnh, nhận diện màu sắc hình dạng Python Tính tốn phương trình động học thuận động học ngược Mô Robot Soildwork Mô Matlabsimulink Làm mơ hình Robot THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ 1.1 Giới thiệu Công ty Điện Lực Thừa Thiên Huế Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế (viết tắt TTHPC) doanh nghiệp thành viên thuộc Tổng công ty Điện lực miền Trung (EVNCPC), hoạt động đa ngành nghề ngành nghề sản xuất kinh doanh điện địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế + Tên gọi : Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế + Tên nước : Thua Thien Hue Power Company + Địa : 32 Lý Thường Kiệt, phường Vĩnh Ninh, thành phố Huế + Hotline : 19001909 + Email : pctth@cpc.vn + Số điện thoại : (84-234) 3997999 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ Hình 1 Trụ sở Cơng ty Điện Lực Thừa Thiên Huế THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ 1.2 Sơ đồ máy tổ chức công ty điện lực Thừa Thiên Huế Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế bao gồm: Giám đốc, Phó giám đốc, 13 Phịng ban 10 chi nhánh điện lực trực thuộc 1.3 Tổng quan chức nhiệm vụ số Phịng Ban a) - - Phịng an tồn Chức năng: Tham mưu tổ chức thực công tác kỹ thuật an toàn, BHLĐ, PCTT&TKCN, PCCN&CNCH bảo vệ hành lang an tồn lưới điện phạm vi Cơng ty quản lý Nhiệm vụ chính: + Xây dựng kế hoạch AT-VSLĐ, PCTT&TKCN, PCCN&CNCH hàng năm để Ban Giám đốc Công ty xem xét, phê duyệt trình EVNCPC + Tổ chức hướng dẫn, kiểm tra đánh giá việc thực công tác ATVSLĐ, PCTT&TKCN PCCN&CNCH + Tổ chức huấn luyện, sát hạch quy trình kỹ thuật an tồn định kỳ hàng năm cho cơng nhân, làm thủ tục cấp thẻ an toàn theo quy định hành THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ + Định kỳ, đột xuất kiểm tra chế độ phiếu công tác, phiếu thao tác, chế độ trực ca vận hành, … + Tổ chức điều tra, thống kê, báo cáo vụ tai nạn lao động cố xảy tồn Cơng ty theo quy định EVNCPC Rút kinh nghiệm, đề xuất biện pháp phòng ngừa cà xử lý vi phạm + Tổ chức huấn luyện cho cán gián tiếp, mạng lưới an toàn vệ sinh viên đợ vị theo quy định hành + Tổ chức kiểm tra xin cấp phép thiết bị có yêu cầu nghiêm ngặt an toàn Kiểm tra việc quản lý sử dụng thiết bị có yêu cầu nghiêm ngặt an tốn, cập nhật đầy đủ thơng số hồ sơ lý lịch thiết bị + Đề xuất xử lý điểm an toàn lưới + Thực công tác kiểm tra đơn vị thực bảo vệ an toàn hành lang tuyến lưới điện theo quy định + Không để xảy TNLĐ chủ quan b) Phòng kỹ thuật - - Chức năng: Tham mưu tổ chức thực công tác Quan lý kỹ thuật nguồn lưới điện; Theo dõi hoạt động sáng kiến hợp lý hoá sản xuất nghiên cứu khoa học, triển khai ứng dụng tiến KHCN vào hoạt động SXKD Công ty; Quản lý môi trường chất thải nguy hại Nhiệm vụ chính: + Xây dựng kế hoạc phát triển nguồn, lưới theo phân cấp để đảm bảo việc phát triển đồng đáp ứng việc phát triển phụ tải phù hợp với quy hoạch phát điển KTXH địa phương + Xây dựng bảo vệ tiêu KT hang năm Công ty với cấp + Thẩm tra giải pháp kỹ thuật + Đề xuất giải pháp, phương án KT, theo dõi đơn đóc đơn vị liên quan thực nghiệp vụ QLKT để vận hành khai thác nguồn, lưới điện đạt tiếu chí KT cấp giao, bảo đảm án toàn cho người thiết bị, bảo đảm chất lượng điện cung cấp cho khách hàng + Triển khai công tác xây dựng, cập nhật khai thác CSDL lưới điện chương trình QLKT (PMIS, GIS …) + Quản lý cơng tác thí nghiệm, bảo dưỡng, sửa chữa định kỳ cơng trình nguồn, lưới điện + Tham gia lập quy hoạch phát triển hạ tầng với địa phương THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ + Thực công tác quản lý cố nguồn, lưới điện + Triển khai ứng dụng phát triển Tự động hóa lưới điện + Xây dựng phương án liên quan đến đền bù tài sản lưới điện c) Phòng Điều độ - - Chức năng: Tham mưu tổ chức thực công tác QLVH hệ thống điện, trực tiếp huy điều độ hệ thống điện thuộc quyền điều khiển, chấp hành huy thống Trung tâm Điều độ hệ thống điện miền Trung trình điều độ hệ thống điện, chấp hành phương thức vận hành EVNCPC giao Nhiệm vụ chính: + Lập sơ đồ kết dây lưới điện phân phối + Lập phương thức vận hành hàng năm, tháng, tuần, ngày lưới điện thuộc quyền quản lý + Xây dựng phương thức tự động hóa lưới điện phân phối + Lập thực phương thức vận hành hệ thống điện Quốc gia thiếu nguồn + Tính tốn chế độ bảo vệ rơle lưới điện phân phối + Chỉ huy vận hành lưới điện thuộc quyền điều khiển an toàn, ổn định, liên tục, đảm bảo chất lượng điện vânhj hành chế độ kinh tế + Chỉ huy thao tác xử lý cố lưới điện phân phối Ngồi giừo hành chính, Điều độ viên ca trực sử dụng quyền Giám đốc Công ty để yêu cầu nguồn lực đơn vị việc điều hành cố + Thực thao tác thiết bị thuộc quyền điều khiển ủy quyền lưới điện phân phối vầ TBA 110kV có kết nối với TTĐK, đồng thời thực giám sát tình trạng vận hành thao tác thiết bị TBA 110kV (Không người trực ) phân cấp theo lệch điều độ A3, qua hệ thống SCADA hệ thống công nghệ giám sát điều khiển xa khác + QLVH hệ thống thông tin vô tuyến phục vụ công tác sản xuất + QLVH hệ thống SCADA/DMS tự động hóa lưới điện d) Phòng Kinh doanh - Chức năng: Tham mưu tổ chức thực công tác: + Kinh doanh điên năng, dịch vụ khách hàng, quản lý nhu cầu phụ tải, dụng lượng điện tiết kiệm có hiệu THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ + Tuyên truyền, quảng bá công tác phát triển lượng tái tạo theo - quy định, chỉnh sách Nhà nước, EVN EVNCPC ban hành, đảm bảo hiệu SXKD Nhiệm vụ + Thực đàm phán, quản lý hợp đồng mua bán điện Đàm phán, kí kết quản lý hợp đồng liên quan đến công tác thuê thực ghi số, thu tiền điện + Triển khai chương trình đại hóa hệ thống đo đếm điện phù hợp lộ trình phát triển EVNCPC + Quản lý nhu cầu phụ tải, bao gồm hoạt động: dự báo phụ tải, quản lý nhu cầu điện điều chỉnh phụ tải + Quản lý hệ thống đo đếm điện khách hàng, đầu nguồn, ranh giưới Công ty với EVNCPC đơn vị thành viên + Quản lý khai thác hệ thống thu thập liệu đo đếm từ xa + Phân tích đề giải pháp nhằm kiểm sốt tổn thất điện thương mại Cơng ty + Lập kế hoạch triển khai công tác tuyên truyền sử dụng lượng điện tiết kiệm hiệu 1.4 Tổng quan lưới điện phân phối Thừa Thiên Huế Để đảm bảo cung cấp điện an toàn, liên tục; Phục vụ sản xuất kinh doanh, đời sống sinh hoạt nhân dân, hoạt động doanh nghiệp địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế, bên cạnh Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế đảm bảo cung ứng điện phục vụ phát triển kinh tế xã hội an ninh quốc phòng địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế Hiện tỉnh Thừa Thiên Huế nhận điện từ hệ thống điện Quốc Gia qua tuyến đường dây 110 kV Đà Nẵng - Huế (chiều dài 86 km dây dẫn 2xACSR-185), tuyến Đồng Hới – Huế (mạch đơn ACSR-185) đường dây mạch đơn 220 kV Hòa Khánh Huế (chiều dài 80 km, dây dẫn ACSR-400) thông qua trạm biến áp sau: Trạm 220 kV Huế có cơng suất 1x125 MVA điện áp 220/110 kV, trạm vận hành từ 08/2002, xây dựng sở mở rộng trạm 110 kV Huế 1, nằm địa bàn xã Thủy An – Thành phố Huế (gần Ngự Bình) Trạm 220 kV Huế nhận điện từ trạm biến áp 500 kV qua đường dây 220 kV Đà Nẵng - Huế Lưới điện phân phối 110kV Thừa Thiên Huế bao gồm: 12 TBA 110 kV với 19 MBA (603MVA), PC Huế quản lý 11 TBA (16 MBA – 513MVA), TBA 10 MVA KH E8, MBA (80MVA) TTĐ THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ Hình 2.1 Sơ đồ đường dây 110kV + Trạm 110 kV Huế (E6) có cơng suất 2x40 MVA điện áp 110/35/22 kV, trạm Huế nhận điện từ trạm 220 kV Huế + Trạm 110 kV Văn Xá (E5) có công suất 1x25 MVA 1x40 MVA điện áp 110/35/6 kV, trạm đưa vào vận hành từ năm 1997 chủ yếu cấp điện cho phụ tải nhà máy Xi măng Văn Xá + Trạm 110 kV Đồng Lâm có cơng suất 2x40 MVA điện áp 110/35/6 kV, trạm đưa vào vận hành từ năm 2010 chủ yếu cấp điện cho phụ tải nhà máy Xi măng Văn Xá + Trạm 110 kV Phú Bài, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/35/22 kV, trạm chủ yếu cung cấp điện cho phụ tải KCN Phú Bài + Trạm 110 kV Lăng Cô, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV đưa vào hoạt động để cung cấp điện cho khu du lịch Lăng Cô + Trạm 110 kV T2 Cầu Hai, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/35/22 kV + Trạm 110 kV T2 Chân Mây, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV + Trạm 110 kV T2 La Sơn, công suất 1x40 MVA, điện áp 110/35/22 kV + Trạm 110 kV T2 Huế 3, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV + Trạm 110 kV T2 Điền Lộc, công suất 1x25 MVA, điện áp 110/22 kV + Trạm 110 kV Huế (E7), công suất 1x25 MVA, điện áp 110/35/22 kV, nằm địa bàn xã Hương Sơn - thành phố Huế, đưa vào vận hành từ năm 1999 cấp điện cho khu vực phía Bắc thành phố Huế + Trạm 110 kV dệt Huế (E8), công suất 1x16 MVA, điện áp 110/6 kV Cuối năm 2022, dự án thủy điện địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế đưa vào vận hành khai thác thương mại với tổng công suất lắp đặt 398 MW Đối với nguồn lượng tạo, địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế có 2NMĐM nối lưới 110kV với tổng 10 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ ▪ Quản lý tất công tơ trạm biến áp ▪Sử dụng đường truyền GPRS/3G để trao đổi liệu DCU với Server Router: ▪ Quản lý, thu thập số liệu số lượng công tơ định, số liệu gởi DCU có yêu cầu ▪ Mở rộng vùng phủ sóng DCU Cơng tơ điện tử: ▪ Tự hình thành mạng lưới để truyền liệu Server ▪ Trung gian thu gom liệu từ công tơ RF thông thường không hỗ trợ RF-SPIDER Với công tơ điện tử khơng tích hợp thu phát sóng RF, sử dụng giải pháp thu thập số qua RF-EXT tuỳ theo nhu cầu 15 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ CHƯƠNG 3: XỬ LÝ ẢNH, NHẬN DIỆN MÀU SẮC VÀ HÌNH DẠNG CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT 4DOF BẰNG SOILDWORK VÀ MATLABSIM ULINK 4.1 Tính tốn động học thuận động học ngược cánh tay robot 4DoF 4.1.1 Động học thuận (hình) Các khớp đặt hình vẽ Phương pháp Biến đổi Denavit-Hartenberg (DH) theo sau để gán khung phối hợp (Denavit Hartenberg 1955, Craig 2017) Để có tham số DH, khung phối hợp (tức khung liên kết lập đồ cá trục quay liên tiếp) cho trùng khớp với trục qua chung có thứ tự Bảng 4.1 hiển thị thông số DH Robot Link a Anpha d 90 L1 L2 0 L3 0 L4 0 Dạng tổng quát ma trận Denavit-Hartenberg cho khâu: Theta Theta1 Theta2 Theta3 Theta 16 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ Ta xác định ma trận biến đổi cho cánh tay máy 4DoF 17 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ 18 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ 4.1.2 Tính tốn động học ngược Bài tốn động học ngược phát biểu là: Cho trước vị trí hướng endeffector robot, tính tốn tất tập hợp giá trị biến khớp sử dụng để tạo vị trí hướng end-effector Đối với tay máy robot nối tiếp, toán động học thuận thường dễ giải tốn động học ngược tốn khó tồn nhiều nghiệm phương Nghiệm trình: Theta1 = artan(Px/Py) Theta3 = arctan(s3/c3) 19 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ 4.2 Mô SoildWork MatlabSimulink 4.2.1 Mô SoildWork 4.2.2 Mô MatlabSimulink a) Liên kết Matlab SoildWork b) Code điều khiển cánh tay máy 4DoF function varargout = dung(varargin) gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @dung_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @dung_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end function dung_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); function varargout = dung_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) varargout{1} = handles.output; function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); 20 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) -cosd(theta1) 0; 242; 0 1]; T2 = [cosd(theta2) -sind(theta2) l2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) l2*sind(theta2); 0 0; 0 1]; T3 = [cosd(theta3) -sind(theta3) l3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) l3*sind(theta3); 0 0; 0 1]; T4 = [cosd(theta4) -sind(theta4) l4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) l4*sind(theta4); 0 0; 0 1]; T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function slider2_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); 21 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) -cosd(theta1) 0; 242; 0 1]; T2 = [cosd(theta2) -sind(theta2) l2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) l2*sind(theta2); 0 0; 0 1]; T3 = [cosd(theta3) -sind(theta3) l3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) l3*sind(theta3); 0 0; 0 1]; T4 = [cosd(theta4) -sind(theta4) l4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) l4*sind(theta4); 0 0; 0 1]; T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function slider3_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); 22 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) -cosd(theta1) 0; 242; 0 1]; T2 = [cosd(theta2) -sind(theta2) l2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) l2*sind(theta2); 0 0; 0 1]; T3 = [cosd(theta3) -sind(theta3) l3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) l3*sind(theta3); 0 0; 0 1]; T4 = [cosd(theta4) -sind(theta4) l4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) l4*sind(theta4); 0 0; 0 1]; T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider4_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; 23 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) -cosd(theta1) 0; 242; 0 1]; T2 = [cosd(theta2) -sind(theta2) l2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) l2*sind(theta2); 0 0; 0 1]; T3 = [cosd(theta3) -sind(theta3) l3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) l3*sind(theta3); 0 0; 0 1]; T4 = [cosd(theta4) -sind(theta4) l4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) l4*sind(theta4); 0 0; 0 1]; T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider5_Callback(hObject, eventdata, handles) px=get(handles.slider5,'value'); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); function slider5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); 24 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ end % - Executes on slider movement function slider6_Callback(hObject, eventdata, handles) py=get(handles.slider6,'value'); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); function slider6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider7_Callback(hObject, eventdata, handles) pz=get(handles.slider7,'value'); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); function slider7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit6_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end 25 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ function edit7_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit8_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit9_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit10_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit10_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; open_system(ModelName); set_param(ModelName,'BlockReduction','off'); set_param(ModelName,'StopTime','inf'); set_param(ModelName, 'simulationMode','normal'); set_param(ModelName, 'StartFcn','1'); set_param(ModelName, 'SimulationCommand','start'); function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles) close; function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE' %a1 = 242; a2 = 350; a3 = 391; a4 = 232; theta1 theta2 theta3 theta4 = = = = 0; 0; 0; 0; %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); 26 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) -cosd(theta1) 0; 242; 0 1]; T2 = [cosd(theta2) -sind(theta2) a2*cosd(theta2); sind(theta2) cosd(theta2) a2*sind(theta2); 0 0; 0 1]; T3 = [cosd(theta3) -sind(theta3) a3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3) a3*sind(theta3); 0 0; 0 1]; T4 = [cosd(theta4) -sind(theta4) a4*cosd(theta4); sind(theta4) cosd(theta4) a4*sind(theta4); 0 0; 0 1]; T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.slider1,'value',theta1); set(handles.slider2,'value',theta2); set(handles.slider3,'value',theta3); set(handles.slider4,'value',theta4); set(handles.edit1,'string',num2str(0)); set(handles.edit2,'string',num2str(0)); set(handles.edit3,'string',num2str(0)); set(handles.edit4,'string',num2str(0)); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); % - Executes on button press in pushbutton4 function pushbutton4_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName= 'ROBOTNE'; global var; px=get(handles.slider5,'value'); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); py=get(handles.slider6,'value'); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); pz=get(handles.slider7,'value'); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); 27 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); l1 = 0; d1 = 242; l2 = 350; l3 = 391; l4 = 232; theta1 = atan2d(py,px); theta234 = 0; c3 = (((l1+sqrt(px^2+py^2) - l4*cosd(theta234))^2 + (pz-d1+l4*sin(theta234))^2 (l2^2+l3^2))/(2*l2*l3)); s3 = sqrt(1-(c3^2)); theta3 = atan2d(s3,c3); alpha = atan2d(l3*sind(theta3), l2+l3*cosd(theta3)); beta = atan2d(pz - d1 +l4*sind(theta234), l1+sqrt(px^2+py^2)-l4*cosd(theta234)); theta2 = alpha + beta; theta4 = theta234 - (theta2+theta3); guidata(hObject,handles); set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName '/Slider '/Slider '/Slider '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); c) Giao diện GUI điều khiển cánh tay máy 28 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ 4.3 Mơ hình cánh tay Robot thực tế 29