BÁO cáo THỰC tập tốt NGHIỆP NGÀNH kỹ THUẬT điều KHIỂN và tự ĐỘNG HOÁ THỰC tập tại CÔNG TY điện lực THỪA THIÊN HUẾ

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HỐ THỰC TẬP TẠI: CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ Sinh viên thực hiện: Lê Thị Minh Liên Trịnh Duy Tuấn Kiệt Người hướng dẫn: PGS.TS Lê Tiến Dũng Thừa Thiên Huế, tháng 2/2023 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN PHIẾU NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ SINH VIÊN THỰC TẬP TỐT NGHIỆP (Phần đánh giá công ty, doanh nghiệp nơi sinh viên đến thực tập) Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Lớp: Thời gian thực tập: Tên công ty, doanh nghiệp thực tập: Cán hướng dẫn: Thông tin liên hệ: Đánh giá: Nội dung đánh giá - Chuyên cần, thái độ học tập, giao tiếp - Ý thức kỷ luật, chấp hành nội quy, quy định - Kết học tập chuyên mơn, mức độ hồn thành cơng việc Nhận xét chung: Xác nhận công ty, doanh nghiệp thực tập THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ Chương trình thực tập STT 01 02 03 04 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN HUẾ 1.1 Giới thiệu Công ty Điện Lực Thừa Thiên Huế Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế (viết tắt TTHPC) doanh nghiệp thành viên thuộc Tổng công ty Điện lực miền Trung (EVNCPC), hoạt động đa ngành nghề ngành nghề sản xuất kinh doanh điện địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế + Tên gọi + Tên nước + Địa + Hotline + Email + Số điện thoại Hình 1 Trụ sở Cơng ty Điện Lực Thừa Thiên Huế THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN 1.2 Sơ đồ máy tổ chức công ty điện lực Thừa Thiên Huế Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế bao gồm: Giám đốc, Phó giám đốc, 13 Phòng ban 10 chi nhánh điện lực trực thuộc 1.3 Tổng quan chức nhiệm vụ số Phòng Ban a) - Phòng an toàn Chức năng: Tham mưu tổ chức thực cơng tác kỹ thuật an tồn, BHLĐ, PCTT&TKCN, PCCN&CNCH bảo vệ hành lang an toàn lưới điện phạm vi Cơng ty quản lý Nhiệm vụ chính: + Xây dựng kế hoạch AT-VSLĐ, PCTT&TKCN, PCCN&CNCH hàng năm để Ban Giám đốc Cơng ty xem xét, phê duyệt trình EVNCPC + Tổ chức hướng dẫn, kiểm tra đánh giá việc thực công tác AT-VSLĐ, PCTT&TKCN PCCN&CNCH THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ + CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN Tổ chức huấn luyện, sát hạch quy trình kỹ thuật an tồn định kỳ hàng năm cho cơng nhân, làm thủ tục cấp thẻ an tồn theo quy định hành + Định kỳ, đột xuất kiểm tra chế độ phiếu công tác, phiếu thao tác, chế độ trực ca vận hành, … + Tổ chức điều tra, thống kê, báo cáo vụ tai nạn lao động cố xảy tồn Cơng ty theo quy định EVNCPC Rút kinh nghiệm, đề xuất biện pháp phòng ngừa cà xử lý vi phạm + Tổ chức huấn luyện cho cán gián tiếp, mạng lưới an toàn vệ sinh viên đợ vị theo quy định hành + Tổ chức kiểm tra xin cấp phép thiết bị có u cầu nghiêm ngặt an tồn Kiểm tra việc quản lý sử dụng thiết bị có yêu cầu nghiêm ngặt an toán, cập nhật đầy đủ thông số hồ sơ lý lịch thiết bị + Đề xuất xử lý điểm an tồn lưới + Thực cơng tác kiểm tra đơn vị thực bảo vệ an toàn hành lang tuyến lưới điện theo quy định + Không để xảy TNLĐ chủ quan b) Phòng kỹ thuật Chức năng: Tham mưu tổ chức thực công tác Quan lý kỹ thuật nguồn lưới điện; Theo dõi hoạt động sáng kiến hợp lý hoá sản xuất nghiên cứu khoa học, triển khai ứng dụng tiến KHCN vào hoạt động SXKD Công ty; Quản lý môi trường chất thải nguy hại Nhiệm vụ chính: + Xây dựng kế hoạc phát triển nguồn, lưới theo phân cấp để đảm bảo việc phát triển đồng đáp ứng việc phát triển phụ tải phù hợp với quy hoạch phát điển KTXH địa phương + Xây dựng bảo vệ tiêu KT hang năm Công ty với cấp + Thẩm tra giải pháp kỹ thuật + Đề xuất giải pháp, phương án KT, theo dõi đôn đóc đơn vị liên quan thực nghiệp vụ QLKT để vận hành khai thác nguồn, lưới điện đạt tiếu chí KT cấp giao, bảo đảm án tồn THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN cho người thiết bị, bảo đảm chất lượng điện cung cấp cho khách hàng + Triển khai công tác xây dựng, cập nhật khai thác CSDL lưới điện chương trình QLKT (PMIS, GIS …) + Quản lý cơng tác thí nghiệm, bảo dưỡng, sửa chữa định kỳ cơng trình nguồn, lưới điện + Tham gia lập quy hoạch phát triển hạ tầng với địa phương c) + Thực công tác quản lý cố nguồn, lưới điện + Triển khai ứng dụng phát triển Tự động hóa lưới điện + điện Xây dựng phương án liên quan đến đền bù tài sản lưới Phòng Điều độ Chức năng: Tham mưu tổ chức thực công tác QLVH hệ thống điện, trực tiếp huy điều độ hệ thống điện thuộc quyền điều khiển, chấp hành huy thống Trung tâm Điều độ hệ thống điện miền Trung trình điều độ hệ thống điện, chấp hành phương thức vận hành EVNCPC giao Nhiệm vụ chính: + Lập sơ đồ kết dây lưới điện phân phối + Lập phương thức vận hành hàng năm, tháng, tuần, ngày lưới điện thuộc quyền quản lý + Xây dựng phương thức tự động hóa lưới điện phân phối + Lập thực phương thức vận hành hệ thống điện Quốc gia thiếu nguồn + Tính tốn chế độ bảo vệ rơle lưới điện phân phối + Chỉ huy vận hành lưới điện thuộc quyền điều khiển an toàn, ổn định, liên tục, đảm bảo chất lượng điện vânhj hành chế độ kinh tế + Chỉ huy thao tác xử lý cố lưới điện phân phối Ngồi giừo hành chính, Điều độ viên ca trực sử dụng quyền Giám đốc Công ty để yêu cầu nguồn lực đơn vị việc điều hành cố + Thực thao tác thiết bị thuộc quyền điều khiển ủy quyền lưới điện phân phối vầ TBA 110kV có kết nối với TTĐK, đồng thời thực giám sát tình trạng vận hành thao tác THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN 2.3 Hệ thống RF – SPIDER 2.3.1 Đặc điểm hệ thống: Dành cho KH sau TBA CC Công tơ tổng trạm pha Các thành tố cấu thành hệ thống: DCU, Router (công tơ mesh), công tơ điện tử o Mỗi TBA DCU quản lý, gắn sim truyền liệu trung tâm (HES) Thời gian đọc số liệu: lần/ngày, lần cách (ví dụ: 0h – 6h – 12h – 18h) Quản lý tảng website spider.cpc.vn Phục vụ cho GCS, phúc tra số, giám sát MBĐ, công cấp số cho KH… Chỉ tiêu liên quan: Tỷ lệ online bình quân (%): yêu cầu 99%, tỷ lệ thu thập liệu thành công chốt vào lần đọc ngày thứ bảy hàng tuần Số công tơ offline: để giám sát sử dụng điện 2.3.2 Các thành phần hệ thống DCU (Data Collection Unit): ▪ Quản lý tất công tơ trạm biến áp ▪Sử dụng đường truyền GPRS/3G để trao đổi liệu DCU với Server Router: ▪ Quản lý, thu thập số liệu số lượng công tơ định, số liệu gởi DCU có yêu cầu ▪ Mở rộng vùng phủ sóng DCU 14 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN Công tơ điện tử: ▪ Tự hình thành mạng lưới để truyền liệu Server ▪ Trung gian thu gom liệu từ công tơ RF thông thường không hỗ trợ RFSPIDER Với cơng tơ điện tử khơng tích hợp thu phát sóng RF, sử dụng giải pháp thu thập số qua RF-EXT tuỳ theo nhu cầu CHƯƠNG 3: XỬ LÝ ẢNH, NHẬN DIỆN MÀU SẮC VÀ HÌNH DẠNG CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT 4DOF BẰNG SOILDWORK VÀ MATLABSIMULINK 4.1 Tính tốn động học thuận động học ngược cánh tay robot 4DoF 4.1.1 Động học thuận (hình) Các khớp đặt hình vẽ Phương pháp Biến đổi Denavit-Hartenberg (DH) theo sau để gán khung phối hợp (Denavit Hartenberg 1955, Craig 2017) Để có tham số DH, khung phối hợp (tức khung liên kết lập đồ cá trục quay liên tiếp) cho trùng khớp với trục qua chung có thứ tự Bảng 4.1 hiển thị thông số DH Robot Link Dạng tổng quát ma trận Denavit-Hartenberg cho khâu: 15 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN Ta xác định ma trận biến đổi cho cánh tay máy 4DoF 16 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN 17 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN 4.1.2 Tính tốn động học ngược Bài tốn động học ngược phát biểu là: Cho trước vị trí hướng endeffector robot, tính tốn tất tập hợp giá trị biến khớp sử dụng để tạo vị trí hướng end-effector Đối với tay máy robot nối tiếp, toán động học thuận thường dễ giải tốn động học ngược tốn khó tồn nhiều nghiệm Nghiệm phương trình: Theta1 = artan(Px/Py) Theta3 = arctan(s3/c3) 4.2 Mô SoildWork MatlabSimulink 4.2.1 Mô SoildWork 18 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CƠNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN 4.2.2 Mơ MatlabSimulink a) Liên kết Matlab SoildWork b) Code điều khiển cánh tay máy 4DoF function varargout = dung(varargin) gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @dung_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @dung_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end function dung_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); function varargout = dung_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) varargout{1} = handles.output; function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); 19 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName '/Slider '/Slider '/Slider '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0 T2 = [cosd(theta2) sind(theta2) 0 T3 = [cosd(theta3) sind(theta3) 0 T4 = [cosd(theta4) sind(theta4) 0 T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor' ), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function slider2_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); 20 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName '/Slider '/Slider '/Slider '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0 T2 = [cosd(theta2) sind(theta2) 0 T3 = [cosd(theta3) sind(theta3) 0 T4 = [cosd(theta4) sind(theta4) 0 T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor' ), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function slider3_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); 21 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName '/Slider '/Slider '/Slider '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0 T2 = [cosd(theta2) sind(theta2) 0 T3 = [cosd(theta3) sind(theta3) 0 T4 = [cosd(theta4) sind(theta4) 0 T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor' ), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider4_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; %l1=242; l2=350; l3=391; l4=232; %góc quay theta1=get(handles.slider1,'value'); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=get(handles.slider2,'value'); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=get(handles.slider3,'value'); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); 22 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN theta4=get(handles.slider4,'value'); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName '/Slider '/Slider '/Slider '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0 T2 = [cosd(theta2) sind(theta2) 0 T3 = [cosd(theta3) sind(theta3) 0 T4 = [cosd(theta4) sind(theta4) 0 T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); function slider4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor' ), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider5_Callback(hObject, eventdata, handles) px=get(handles.slider5,'value'); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); function slider5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor' ), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider6_Callback(hObject, eventdata, handles) py=get(handles.slider6,'value'); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); 23 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN function slider6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor' ), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider7_Callback(hObject, eventdata, handles) pz=get(handles.slider7,'value'); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); function slider7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if isequal(get(hObject,'BackgroundColor' ), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) end set(hObject,'BackgroundColor','white'); function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) end set(hObject,'BackgroundColor','white'); function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) end set(hObject,'BackgroundColor','white'); function edit6_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end 24 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN function edit7_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit8_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) end set(hObject,'BackgroundColor','white'); function edit9_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit10_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit10_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) end set(hObject,'BackgroundColor','white'); % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE'; open_system(ModelName); set_param(ModelName,'BlockReduction','off'); set_param(ModelName,'StopTime','inf'); set_param(ModelName, 'simulationMode','normal'); set_param(ModelName, 'StartFcn','1'); set_param(ModelName, 'SimulationCommand','start'); function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles) close; function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName = 'ROBOTNE' %a1 = 242; a2 = 350; a3 = 391; a4 = 232; theta1 theta2 theta3 theta4 = = = = 0; 0; 0; 0; 25 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN %xoay canh tay ben simulink set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName '/Slider '/Slider '/Slider '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); T1 = [cosd(theta1) sind(theta1) 0 T2 = [cosd(theta2) sind(theta2) 0 T3 = [cosd(theta3) sind(theta3) 0 T4 = [cosd(theta4) sind(theta4) 0 T = T1*T2*T3*T4 px = T(1,4); py = T(2,4); pz = T(3,4); set(handles.slider1,'value',theta1); set(handles.slider2,'value',theta2); set(handles.slider3,'value',theta3); set(handles.slider4,'value',theta4); set(handles.edit1,'string',num2str(0)); set(handles.edit2,'string',num2str(0)); set(handles.edit3,'string',num2str(0)); set(handles.edit4,'string',num2str(0)); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); % - Executes on button press in pushbutton4 function pushbutton4_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName= 'ROBOTNE'; global var; px=get(handles.slider5,'value'); set(handles.edit5,'string',num2str(px)); py=get(handles.slider6,'value'); set(handles.edit6,'string',num2str(py)); pz=get(handles.slider7,'value'); 26 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN set(handles.edit7,'string',num2str(pz)); set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); l1 = 0; d1 = 242; l2 = 350; l3 = 391; l4 = 232; theta1 = atan2d(py,px); theta234 = 0; c3 = (((l1+sqrt(px^2+py^2) - l4*cosd(theta234))^2 + (pz-d1+l4*sin(theta234))^2 (l2^2+l3^2))/(2*l2*l3)); s3 = sqrt(1-(c3^2)); theta3 = atan2d(s3,c3); alpha = atan2d(l3*sind(theta3), l2+l3*cosd(theta3)); beta = atan2d(pz - d1 +l4*sind(theta234), l1+sqrt(px^2+py^2)-l4*cosd(theta234)); theta2 = alpha + beta; theta4 = theta234 - (theta2+theta3); guidata(hObject,handles); set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName set_param([ModelName '/Slider '/Slider '/Slider '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)); Gain1'],'Gain',num2str(theta2)); Gain2'],'Gain',num2str(theta3)); Gain3'],'Gain',num2str(theta4)); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); set(handles.edit4,'string',num2str(theta4)); 27 THỰC TẬP TỐT NGHIỆP HUẾ c) CÔNG TY ĐIỆN LỰC THỪA THIÊN Giao diện GUI điều khiển cánh tay máy 4.3 Mơ hình cánh tay Robot thực tế 28