Đang tải... (xem toàn văn)
KP=1,KI=KD=0 POT=0 Ess=120 Ts=0 2s KP=1,KI=10,KD=0 Độ vọt lố POT=(900 800)/800*100%=12 5% Thời gian quá độ Ts=0 5S Sai số xác lập Ess=0 Nhận xét khi có thêm khâu tích phân thì thời gian xác lập tăng ,[.]
KP=1,KI=KD=0 POT=0 Ess=120 Ts=0.2s KP=1,KI=10,KD=0 Độ vọt lố POT=(900-800)/800*100%=12.5% Thời gian độ Ts=0.5S Sai số xác lập Ess=0 Nhận xét:khi có thêm khâu tích phân thời gian xác lập tăng , độ vọt lố tăng ,sai số xác lập bị loại bỏ 4.2 điều khiển vị trí mơ hình động dc KP=5;KI=1;KD=1 Độ vọt lố POT=(165-100)/100*100%=65% Thời gian độ Ts=1.2s Sai số xác lập Ess=0 Độ vọt lố POT=(165-100)/100*100%=65 Thời gian độ Ts=1.2s Sai số xác lập Ess=0 KP=5,KI=1,KD=1 Độ vọt lố POT=(103-100)/100*100%=5% Thời gian độ Ts=0.3s Sai số xác lập Ess=0 Nhận xét: thêm vào khâu vi phân làm vọt lỗ thời gian xác lập đáp ứng giảm