Điều khiển động cơ

1 Cácloạiđộngcơbước Phần1:ĐộngcơbướcdịchbởiĐoànHiệp  • Giớithiệu • Độngcơbiếntừtrở • Độngcơđơncực • Độngcơhaicực • Độngcơnhiềupha  Giớithiệu Độngcơbướcđượcchialàmhailoại,namchâmvĩnhcửuvàbiếntừtrở(cũngcó loạiđộngcơhỗnhợpnữa,nhưngnókhôngkhácbiệtgìvớiđộngcơnamchâm vĩnh cửu).Nếumấtđinhãntrênđộngcơ,cácbạnvẫncóthểphânbiệthailoại độngcơ này bằngcảmgiác mà không cần cấpđiệnchochúng.Độngcơnam châm vĩnh cử u dường như có các nấc khi bạn dùng tay xoay nhẹ rotor của chúng,trongkhiđộngcơbiếntừtrởthìdườngnhưxoaytựdo(mặcdùcảm thấychúngcũngcónhữngnấcnhẹb ởisựgiảmtừtínhtrongrotor).Bạncũngcó thểphânbiệthailoạiđộngcơnàybằngohmkế.Độngcơbiếntừtrởthườngcó3 mấu,vớimộtdâyvềchung,trongkhiđó,độ ngcơnamchâmvĩnhcửuthường có hai mấu phân biệt, có hoặc không có nút trung tâm. Nút trung tâmđược dùngtrongđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơncực. Độngcơbướcphongphúvềgóc quay.Cácđộngcơkémnhấtquay90độmỗi bước,trongkhiđócácđộngcơnamchâmvĩnhcửuxửlýcaoth ườngquay1.8 độđến0.72độmỗibước.Vớimộtbộđiềukhiển,hầuhế tcácloạiđộngcơnam châmvĩnhcửuvàhỗnhợpđềucóthểchạyởchếđộnửabước,vàmộtvà ibộ điềukhiểncóthểđiềukhiểncácphânbướcnhỏhơnhay còngọilàvibước. Đốivớicảđộngcơnamchâmvĩnhcửuhoặcđộngcơbiếntừtrở,nếuchỉmột mấucủađộngcơđượckích,rotor(ởkhôngtải)sẽnhảyđến mộtgócc ốđịnhvà sauđógiữnguyênởgócđóchođếnkhimomentxoắnvượt quagiátrịmoment xoắngiữ(holdtorque)củađộngcơ. 2 Độngcơbiếntừtrở Hình1.1  Nếumotorcủab ạncó3cuộndây,đượcnốinhưtrongbiểuđồhình1.1,vớimột đầunốichungchotấtcảcáccuộn,thìnóchắchẳnlàmộtđộngcơbiếnt ừtrở. Khisửdụng,dâynốichung(C)thườngđượcnốivàocựcdươngcủanguồnvà cáccuộnđượckíchtheothứtựliêntục. Dấuthậptronghình1.1làrotorcủađộngcơ biếntừtrởquay30độmỗibước. Rotortrongđộngcơnàycó4răngvàstatorcó6cực,mỗicuộnquấnquanhhai cựcđốidiện.Khicuộn1đượckíchđiện,răngXcủa rotorbịhútvàocực1.Nếu dòngqua cuộn1 bị ngắt vàđóngdòngqua cuộn2, rotor sẽ quay 30độtheo chiềukimđồnghồvàrăngYsẽhútvàocực2. Đểquayđộngcơnàymột cáchliêntục,chúngtachỉcầncấpđiệnliêntụcluân phiêncho3cuộn.Theologicđặtra,trongbảngd ướiđây1cónghĩalàcódòng điệnđiquacáccuộn,vàchuỗiđi ềukhiểnsausẽquayđộngcơtheochiềukim đồnghồ24bướchoặc2vòng: Cuộn11001001001001001001001001 Cuộn20100100100100100100100100 Cuộn30010010010010010010010010 thờigian‐‐> PhầnĐiềukhiểnmứctrungbình cungcấpchitiếtvềphươngpháptạoracác dãy tín hiệuđiều khiển như vậy, và phần Các mạchđiều khiển bàn về việc đóngngắtdòngđiệnquacáccuộnđểđiề ukhiểnđộngcơtừcácchuỗinhưthế. Hìnhdạngđộngcơđượcmôtảtronghình1.1,quay30độmỗibước,dùngsố răngrotorvàsốcựcstatortốithiểu.Sửdụngnhiềucực vànhiềurănghơncho phépđộngcơquayvớigócnh ỏhơn.Tạomặtrăngtrênbềmặtcáccựcvàcác răngtrênrotormộtcáchphùhợpchophépcácbướcnhỏđếnvài độ. 3 Độngcơđơncực Hình1.2   Độngcơbướcđơncực,cảnamchâmvĩnhcửuvàđộngcơhỗnhợp,với5,6hoặc 8dâyrathườngđượcquấnnhưsơđồhình1.2,vớimộtđầunốitrungtâmtrên các  cuộn. Khi dùng, cácđầu nối trung tâm thườngđược nối vào cực dương nguồn cấp, và haiđầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nốiđấtđểđảo chiều từ trườngtạ obởicuộnđó. Sựkhácnhaugiữahailoạiđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơncựcvàđộngcơhỗn hợpđơncựckhôngthểnóirõtrongnộidungtómtắtcủatàiliệu này.Từđây, khikhảosátđộngcơđơncực,chúngtachỉkhảosátđộngcơnamchâmvĩnhcửu, việcđiềukhiểnđộngcơhỗnhợpđơncựchoàntoàntươngtự. Mấu1 nằmởcựctrênvàdướicủastator,cònmấu2nằmởhaicựcbênphảivà bêntráiđộngcơ.Rotorlàmộtnamchâmvĩnhcửuvới6cực,3Namvà3Bắc, x ếpxenkẽtrênvòngtròn. Đểxử lý góc bướcởmứcđộcaohơn, rotorphảicónhiều cựcđốixứnghơn. Độngcơ30độmỗibướctronghìnhlàmộttrongnhữngthiếtkếđộngcơ nam châmvĩnhcửuthôngdụngnhất,mặcdùđộngcơcóbước15độvà7.5độlàkhá lớn.Ngườitacũngđãtạorađượcđộngcơnamchâmvĩnhcửuvớimỗibướclà  1.8độvàvớiđộngcơhỗnhợpmỗibướcnhỏnhất cóthểđạtđượclà3.6độđến 1.8độ,còntốthơnnữa,cóthểđạtđến0.72độ. Nhưtronghình,dòngđiệnđiquatừđầutrung tâmcủamấu1đếnđầuatạora cựcBắctrongstatortrongkhiđócựccònlạicủastatorlàcựcNam.Nếuđiệnở mấu1bịngắtvàkíchmấu2,rotorsẽquay 30độ,hay1bước.Đểquayđộngcơ mộtcáchliêntục,chúngtachỉcầnápđiệnvàohaimấucủađôngcơtheodãy. 4 Mấu1a1000100010001000100010001 Mấu1a1100110011001100110011001 Mấu1b0010001000100010001000100 Mấu1b0011001100110011001100110 Mấu2a0100010001000100010001000 Mấu2a0110011001100110011001100 Mấu2b0001000100010001000100010 Mấu2b1001100110011001100110011 thờigian‐‐>thờigian‐‐>  Nhớrằnghainửacủa mộtmấukhôngbaogiờđượckíchcùngmộtlúc.Cảhai dãy nêu trên sẽ quay mộtđộngcơ nam châmvĩnh cửumột bướcởmỗithời điểm.Dãybêntráichỉcấpđiệnchom ộtmấutạimộtthờiđiểm,nhưmôtảtrong hìnhtrên;vìvậy,nódùngítnănglượnghơn.Dãybênphảiđòihỏicấpđiệncho cảhaimấumộtlúcvànói chungsẽtạoramộtmomentxoắylớnhơndãybên trái1.4lầntrongkhiphảicấpđiệngấp2lần. Phần Điều khiển mức trung bình trong tài liệu này sẽ cung cấp chi tiết về phươngpháptạoranhữngdãytínhiệuđiềukhiểnnhưvậy,cònphầnCácmạch điều khiểnnói vềmạchđóngngắtcácmạchđiệncầnthiế tđểđiềukhiểncác mấuđộngcơtừcácdãyđiềukhiểntrên. Vịtríbướcđượctạorabởihaichuỗitrênkhônggiốngnhau;kếtquả,kếthợp2 chuỗitrênchophépđi ềukhiểnnửabước,vớiviệcdừngđộngcơmộtcáchlần lượttạinhữngvịtríđãnêuởmộttronghaidãytrên.Chuỗikếthợpnhưsau: Mấu1a11000001110000011100000111 Mấu 1b00011100000111000001110000 Mấu2a01110000011100000111000001 Mấu2b00000111000001110000011100 Thờigian‐‐>   5 Độngcơhaicực Hình1.3   Độngcơnamchâmvĩnhcửuhoặchỗnhợphaicựccócấutrúccơkhígiốngy như động cơ đơn cực, nhưng hai mấu củađộng cơ được nốiđơn giản hơn, không cóđầu trung tâm. Vì vậy, bản thânđộng cơ thìđơn giản hơn, nhưng mạchđiềukhiểnđểđảocựcmỗicặp cựctrongđộngcơthìphứctạphơn.Minh hoạởhình1.3ch ỉracáchnốiđộngcơ,trongkhiđóphầnrotorởđâygiốngy nhưởhình1.2. MạchđiềukhiểnchođộngcơđòihỏimộtmạchđiềukhiểncầuHchomỗimấu; điề unàysẽđượcbànchitiếttrongphầnCácmạchđiềukhiển.Tómlại,mộtcầu Hchophépcựccủanguồnápđếnmỗiđầucủamấuđượcđiềukhiểnmột cách độclập.Cácdãyđiềukhiểnchomỗibướcđơncủaloạiđộngcơnàyđượcnêu bêndưới,dùng+và‐đểđạidiệnchocáccựccủanguồnápđượcápvàomỗi đầuc ủađộngcơ: Đầu1a+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++‐‐ Đầu1b‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++ Đầu2a‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++‐ Đầu 2b‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐+‐‐‐++‐‐++‐‐++‐‐++‐‐+ thờigian‐‐> Chúýrằngnhữngdãynàygiốngnhưtrongđộngcơnamchâmvĩnhcửuđơn cực,ởmứcđộlýthuyết,vàrằngởmứcđộ mạchđóngngắtcầuH,hệthốngđiều khiểnchohailoạiđộngcơnàylàgiốngnhau. ChúýkháclàcórấtnhiềuchipđiềukhiểncầuHcómộtđầuvàođiềukhi ểnđầu ravàmộtđầukhác đểđiềukhiểnhướng.CóloạichipcầuHkểtrên,dãyđiều khiểndướiđâysẽquayđộngcơgiốngnhưdãyđiềukhiểnnêuphíatrên: 6 Enable110101010101010101111111111111111 Hướng11x0x1x0x1x0x1x0x1100110011001100 Enable201010101010101011111111111111111 Hướng2x1x0x1x0x1x0x1x00110011001100110 thờigian‐‐> Đểphânbiệtmộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhaicựcvớinhữngđộngcơ4dây biếntừtr ở,đođiệntrởgiữacáccặpdây.Chúýlàmộtvàiđộngcơnam châm vĩnhcửucó4mấuđộclập,đượcxếpthành2bộ.Trongmỗibộ,nếuhaimấu được nốitiếpvớinhau,thìđólàđộngc ơhaicựcđiệnthếcao.Nếuchúngđược nốisongsong,thìđólàđộngcơhaicựcdùngđiệnthếthấp.Nếuchúngđượcnối tiếpvớ imộtđầutrungtâm,thìdùngnhưvớiđộngcơđơncựcđiênthếthấp.  Độngcơnhiềupha Hình1.4  Mộtbộphậncácđộngkhôngđượcphổbiếnnhưnhữngloạitrênđólàđộngcơ namchâmvĩnhcửumàcáccuộnđượcquấnnốitiếpthànhmộtvòngkínnhư hình1.4.Thiếtkế phổbiếnnhấtđốivớiloạinàysửdụngdâynối3phavà5pha. Bộđiềukhiểncần½c ầuHchomỗimộtđầuracủađộngcơ,nhưngnhữngđộng c ơnàycóthểcungcấpmomentxoắnlớnhơnsovớicácloạiđộngcơbướckhác cùngkíchthước.Mộtvàiđộngcơ5phacóthểxửlýcấpcaođểcóđượcbước 0.72độ(500bước mỗivòng).Vớimộtđộngcơ5phanhưtrênsẽquaymườibước mỗivòngbước,nhưtrìnhbàydướiđây: 7 Đầu1+++‐‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐++ Đầu2‐‐+++++‐‐‐‐‐+++++‐‐‐ Đầu3+‐‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐++++ Đầu4+++++‐‐‐‐‐+++++ ‐‐‐‐‐ Đầu5‐‐‐‐+++++‐‐‐‐‐+++++‐ thờigian‐‐> Ởđây,giốngnhưtrongtrườnghợpđộngcơhaic ực,mỗiđầuhoặcđượcnốivào cựcdươnghoặccựcâm củahệthốngcấpđiệnđộngcơ.Chúýrằng,tạimỗibước, chỉcómộtđầuthayđổicực.Sựthayđổinàylàmngắtđiệnởmộtmấunốivào đầuđó(b ởivìcảhaiđầucủamấucócùngđiệncực)vàápđiệnvàomộtmấu đangtrongtrạngtháinghỉtrướcđó.Hìnhdạngcủađộngcơđượcđềnghịnhư hình1.4,dãyđiềukhiể nsẽđiềukhiểnđộngcơquay2vòng. Đểphânbiệtđộngcơ5phavớicácloạiđộngcơcó5dâydẫnchính,cầnnhớ rằng,nếuđiệntrởgiữa2đầuliêntiếpcủa mộtđộngc ơ5phalàR,thìđiệntrở giữahaiđầukhôngliêntiếpsẽlà1.5R. Vàcũngcầnghinhậnrằngmộtvàiđộngcơ5phacó5mấuchia,với10đầudây d ẫnchính.Nhữngdâynàycóthểnốithànhhìnhsaonhưhìnhminhhoạtrên,sử dụngmạchđiềukhiểngồm5nửacầuH,nóicáchkhácmỗimấucóthểđược điềukhiểnb ởimộtvòngcầuHđầyđủcủanó.Đểtránhviệctínhtoánlýthuyết vớicáclinhkiệnđiệntử,cóthểdùngchipmạchcầutíchhợpđầyđủđểtính toángầnđúng. 8 Tómtắtchương Quachươngnày,cácbạnđãcóthểphânbiệtcácloạiđộngcơnhưđộngcơbiến từtrở,độngcơđơncực,độngcơhaicực,vàđộngcơnhiềuphadựavàocảm nhậnbằng taykhiquayrotorvàdùngOhmkế. Việcphânbiệtcáccặpđầuracủacáccuộndâycũngcóthểsuyratừviệcdùng Ohmkếđểđocácđầudây.Tuynhiên,việcxácđịnhcặpdây racủatừngcuộn dâytrongđộngcơđơncựchơikhókhănhơnmộtchút. Đểphânbiệthaicặpdâycủađộngcơđơncực5dây,trướctiênchúngtadùng Ohmkếđểxácđịnh dâynốitrungtâm.Ápđiệnápxoaychiềuvàodâytrung tâmvàmộttrong4dâycònlại.DùngVoltkếxoaychiềuđođiệnápgiữadâynối trungtâmvà3dâycònlại.Chúngtas ẽthấyrằngđiệnápgiữadâytrungtâm với2trong3dâycònlạiđógầnnhưbằngkhông,vàvớidâythứbathìgầnnh ư bằngđiệnápxoaychiềuápvàođộngcơ .Nhưvậy,haidâychođiệnápgầnbằng 0làmộtcặp,haidâycònlạisẽlàcặpthứhai. Lờikhuyên:  ‐ KhidùngOhmkếđểđo,nhớghichúvàvẽngaylạicáchnốidâytrong độngcơđểtránhnhầmlẫnvềsau ‐ Cácdâynốitrungtâmluônđượcnốivớinguồndươngtrongmạchđiều  khiển(kểcảđộngcơbiếntừtrởvàđộngcơđơncực) ‐ Điệnápxoaychiềudùngđểphânbiệtcáccặpdâytrongđộngcơđơncực phảiđủnhỏđểkhônglàmhưđộngcơ.Điệnápđỉnh củadòngxoaychiều phảinhỏhơnđiệnápngưỡngcủađộngcơ.Thôngthường,vớiđộngcơ 24VDC,và12VDCtôithườngdùng9VACvà6VACđểthínghiệm. ‐ Luônghinhớrằngđộngcơbướ clàđộngcơđiệnmộtchiều  Bàitập:  Tựviếtra(hoặclàmthínghiệmthựctế)tấtcảcáctrườnghợpđểphânbiệttấtcả cácloạiđộngcơkểtrênvàphânbiệtcácdâynốiđộngcơcủatừngloạ ikhichỉcó OhmkếvàVoltkế. Làmthếnàođểbiếtđiệnápngưỡngcủađộngcơmìnhđangcó? 9 Trangnàybỏtrốngđểghichú 1 Vậtlýhọcđộngcơbước Phần2:Độngcơbướcdịchbởi ĐoànHiệp • Giớithiệu • Tĩnhhọc • Điềukhiểnnửabướcvàvibước • Lựcmasátvàvùngchết • Độnglựchọc • Cộnghưởng • Sốngchungvớicộnghưởng • Vậntốcmomentxoắncản • Vấnđềvềđiệntừ Giớithiệu Khinóivềcácđạilượngvậtlý,việcchúýđếnđơnvịđođượcdùnglàr ấtquan trọng!Trongphầntrìnhbàynàyvềđộngcơbướccũngvậy,chúngtasẽnhắclại cácđơn vịvậtlýtiêuchuẩn: EnglishCGS MKS KHỐILƯỢNG slug gram kilogram LỰC pound dyne newton KHOẢNGCÁCH foot centimetermeter THỜIGIAN second second second GÓC radian radian radian Theobảngtrên,lựcmộtpoundsẽgiatốcchomộtkhốilượngmộtsluglàmột foot trên một giây bình phương. Mối quan hệ này giữađơn vị của lực, khối lượng vàthờigianvàkhoảngcáchtrongcáchệđơnvịđokháccũnggiốngnhư vậy. Người ta thường lẫn lộn góc thìđo bằngđộvà khối lượng lạiđo bằng poundrồilự clạitínhbằngkilogramssẽlàmthayđổikếtquảđúngcủacáccông thứcdướiđây!Cẩnthậnkhibiếnđổinhữngđơnvịkhôngchínhquythànhcác đơnvịtiêuchuẩnđượcliệtkê trênđâytrướckhiápdụngcáccôngthứctính toán! [...]... bước. Mạch này tập trung vào một mạch phát đơn, đóng ngắt dòng điện trong  cuộn dây của động cơ,  đồng thời điều khiển chiều dòng điện. Mạch điện được  nối trực tiếp với cuộn dây và cấp nguồn của động cơ,  mạch được điều khiển bởi  một hệ thống số quyết định khi nào công tắc đóng hay ngắt.   Phần này cũng nói đến các loại động cơ,  từ mạch điện cơ bản điều khiển động cơ biến  thiên  từ  trở  đến  mạch  cầu  H  để  điều khiển động cơ nam  châm  vĩnh  cửu  lưỡng cực. Mỗi loại mạch dẫn động được minh họa bằng ví dụ cụ thể, tuy nhiên ... sau.  12 Các mạch điều khiển động cơ bước cơ bản  Phần 3 Động cơ bước dịch bởi Đoàn Hiệp   • • • • • •   Giới thiệu  Động cơ biến thiên từ trở  Động cơ hỗn hợp và nam châm vĩnh cửu đơn cực  Dẫn động từ trở và đơn cực trong thực tế  Động cơ lưỡng cực và cầu H  Mạch dẫn động lưỡng cực trong thực tế         Giới thiệu  Phần này của giáo trình trình bày về mạch dẫn động khâu cuối của động cơ bước. Mạch này tập trung vào một mạch phát đơn, đóng ngắt dòng điện trong ... quá điện áp ngưỡng của động cơ, điều này giới hạn hiệu suất của động cơ.  Phần  kế  tiếp  ‐  mạch  dẫn  động có  dòng  giới  hạn  ‐  sẽ  đề  cập  đến  các  mạch  dẫn  động hiệu suất cao trong thực tế.    Động cơ biến từ trở  Bộ điều khiển điển hình của động cơ bước biến từ trở dựa theo nguyên tắc như  trên Hình 3.1:   1 Hình 3.1      Trên  Hình  3.1,  các  hộp  ký  hiệu  cho  công  tắc,  bộ  điều khiển (controller ... thể hiện trên hình) chịu trách nhiệm cung cấp tín hiệu điều khiển đóng mở công  tắc  tại  từng  thời  điểm  thích  hợp  để  quay  động cơ.   Trong  nhiều  trường  hợp,  chúng ta phải thiết kế bộ điều khiển,  có thể là một máy tính hoặc một mạch điều khiển giao tiếp lập trình được, với phần mềm trực tiếp phát tín hiệu điều khiển đóng mở, nhưng trong một số trường hợp khác mạch điều khiển được thiết kế  kèm theo động cơ,  và đôi khi được cho miễn phí. ... các nhà sản xuất cho ra giá trị cao đến 23% đối với động cơ nhỏ và dưới 26% đối  với động cơ cỡ trung bình.  Điều khiển nửa bước và vi bước Miễn là không có phần nào của mạch từ bão hòa, thì việc cấp điện đồng thời cho  hai mấu động cơ sẽ sinh ra một moment xoắn theo vị trí là tổng của các moment  xoắn đối với hai mấu động cơ riêng lẻ Đối với động cơ hai mấu nam châm vĩnh  cửu  hoặc  hỗn  hợp,  hai ... chúng ta vẫn thường làm với phép cộng hai dao động hình sinh lệch pha nhau.  Khi điều khiển nửa bước, điện áp cấp cho động cơ không thay đổi trên các mấu.  Nếu điện áp này thay đổi, vị trí đỉnh của moment tổng không nằm chính giữa vị  trí cân bằng của rotor như điều khiển thông thường. Khi điện áp này được thay  đổi một cách hợp lý, chúng ta có thể tạo ra những góc bước rất nhỏ cho động cơ,   gọi là điều khiển vi bước.    Một điều quan trọng nữa trong phần tĩnh học, đó là lực ma sát bên trong động ... lần tần số cộng hưởng, điều này có thể làm giảm moment xoắn đi rất nhiều.  Động cơ hỗn hợp và nam châm vĩnh cửu đơn cực  Bộ điều khiển điển hình động cơ bước đơn cực thay đổi theo sơ đồ trên Hình 3.3:  Hình 3.3      Trên Hình 3.3, cũng như Hình 3.1, hộp biểu diễn các công tắc và một bộ điều khiển (không thể hiện trên hình) chịu trách nhiệm cung cấp tín hiệu điều khiển đóng mở công tắc vào thời điểm thích hợp để quay động cơ.  Bộ điều khiển ... Một điều quan trọng nữa trong phần tĩnh học, đó là lực ma sát bên trong động cơ sẽ  gây  nên  các  vùng  chết,  và  thường  thì  với  điều khiển đủ  bước  hoặc  nửa  bước, chung ta không quan tâm đến các vùng chết này. Trong khi đó, vùng chết  lại ảnh hưởng lớn đến khả năng điều khiển vi bước, mà chúng ta sẽ xem xét ở  các phần sau.    Bài toán động lực học được quan tâm là khi trục động cơ quay từ bước này sang  bước khác, và dừng lại, trục động cơ không thể đứng yên hoàn toàn, mà nó còn ... giá trị moment xoắn lớn nhất của động cơ có thể  đạt được khi nó bước tới trước  rất chậm. Đối với động cơ nam châm vĩnh cửu hai mấu thông thường với những  đường  cong  hình  sin  lý  tưởng  của  moment  xoắn  so  với  vị  trí  và  moment  xoắn  giữ h, giá trị moment xoắn động sẽ là h/(20.5). Nếu động cơ được quay bằng cách  cấp điện cho hai mấu cùng lúc, moment xoắn động của một động cơ nam châm  vĩnh cửu hai mấu lý tưởng sẽ bằng moment xoắn giữ loại một mấu. ... số  hướng dẫn động cơ có kèm theo thông tin về cộng hưởng, nhưng nếu động cơ mang tải, tần số cộng hưởng sẽ thay đổi!  Trong thực nghiệm, sự dao động này có thể là nguyên nhân của những bài toán  quan trọng khi tỉ lệ bước ở bất kỳ đâu cũng gần với tần số cộng hưởng của hệ;  kết  quả  thường  xuất  hiện  những  chuyển  động ngẫu  nhiên  không  điều khiển được.   9 Cộng hưởng và động cơ lý tưởng  . kilogram LỰC pound dyne newton KHOẢNGCÁCH foot centimetermeter THỜIGIAN second second second GÓC radian radian radian Theobảngtrên,lựcmộtpoundsẽgiatốcchomộtkhốilượngmộtsluglàmột foot.   Đườnggạchđứttronghình2.4chỉramomentxoắncầnthiếtđểthắngmasát, chỉcómộtphầnđườngcongmomentxoắnbênngoàiđườnggạchđứtlàlàmcho rotorchuyểnđộng.Đườngcongchỉramomentxo ắnhiệuquảkhicómasáttrục khônggiốngnhữngđườngcongnày,Hình2.5:. Đốivớiđộngcơhaimấunamchâmvĩnh cửuhoặchỗnhợp,haiđườngcongnàysẽlàSradianskhácpha,vànếudòng quahaimấub ằngnhau,đỉnhcủatổngsẽnằmởvịtríS/2radianskểtửđỉnhcủa đườngconggốc,nhưởHình2.2