Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP HCM ÑEÀ KIEÅM TRA HOÏC KYØ 2 Naêm hoïc 2007 2008 Khoa Ñieän – Ñieän Töû Moân Lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng Boä moân ÑKTÑ Ngaøy thi 11/06/2008 o0o Thôøi gian laøm baøi 120[.]
Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA HỌC KỲ Năm học 2007-2008 Khoa Điện – Điện Tử Môn: Lý thuyết điều khiển tự động Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 11/06/2008 -o0o Thời gian làm bài: 120 phút (Sinh viên phép xem tài liệu) Bài 1: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối ôû hình R(s) C(s) G(s) GC(s) + Hình 1.1 Cho Vẽ biểu đồ Bode hệ thống, xác định độ dự trữ biên độ trữ pha hệ thống trước hiệu chỉnh 1.2 Thiết kế cho hệ thống sau hiệu chỉnh thỏa mãn yêu cầu sau: a Sai số xác lập tín hiệu vào hàm dốc đơn vị 0.01 b Độ dự trữ pha , độ dự trữ biên c Mở rộng băng thông hệ thống (nếu được) Vẽ biểu đồ Bode hệ thống sau hiệu chỉnh Bài 2: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình R(s) Hình + GC(z) T ZOH , G(s) C(s) , 2.1 Cho , vẽ QĐNS hệ thống 2.2 Thiết kế điều khiển sớm pha cho hệ thống kín có cặp cực phức với Viết phương trình sai phân thực điều khiển sớm pha vừa thiết kế 2.3 Cho tín hiệu vào hàm nấc đơn vị Viết biểu thức tính đáp ứng hệ thống với vừa tính câu 2.2 Bài 3: (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển dùng máy tính có sơ đồ khối hình Máy tính u(k) r(k) ZOH + ++ Đối tượng s k1 s c(k) Hình k2 Chu kỳ lấy mẫu T=0.5 sec Tính độ lợi hồi tiếp trạng thái cho hệ thống kín có cặp cực phức với (xem tiếp trang 2) Bài 4: (1.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình r(t) + e(t) u(t) GC G(s) y(t) Hình 4.1 GC điều khiển ON-OFF, thuật toán điều khiển ON-OFF sau: Nếu e(t)> u(t) = 12 Nếu e(t)< 3 (0C) u(t) = 12 Nếu 3 ≤e(t) ≤3 u(t) không đổi so với giá trị trước đo Cho tín hiệu đặt , hàm nấc đơn vị Xác định đáp ứng hệ thống trạng thái xác lập 4.2 Nếu muốn sai số xác lập hệ thống tín hiệu vào hàm nấc GC chọn điều khiển ? Tại sao? (Hết)