Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP HCM ÑEÀ THI KIEÅM TRA HOÏC KYØ Khoa Ñieän – Ñieän Töû Moân Lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng Boä moân ÑKTÑ Ngaøy thi 09 06 2006 o0o Thôøi gian laøm baøi 110 phuùt (Sinh vieân[.]
ĐỀ THI KIỂM TRA HỌC KỲ Khoa Điện – Điện Tử tự động Bộ môn ĐKTĐ -o0o liệu) Đại học Bách Khoa TP.HCM Môn: Lý thuyết điều khiển Ngày thi: 09.06.2006 Thời gian làm bài: 110 phút (Sinh viên phép xem tài Bài 1: (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình R(s) + C(s) G(s) GC(s) Hình 1.1 Thiết kế điều khiển sớm pha thỏa đồng thời hai yêu cầu sau đây: b Hệ thống kín sau hiệu chỉnh có cặp cực phức a có zero 1.2 Tính độ vọt lố, thời gian độ (tiêu chuẩn 5%), sai số xác lập hệ thống sau hiệu chỉnh tín hiệu vào hàm nấc đơn vị Bài 2: (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình 2a r(t) R(s) Hình 2.b C(s) GC(z) G(s) + ZOH T Hình 2.a , 0.5 t (sec) , 2.1 Vẽ QĐNS hệ thống 2.2 Tìm điều kiện để hệ thống ổn định 2.3 Cho , tính , tín hiệu vào có dạng hình 2.b 2.4 Tính sai số xác lập hệ thống 2.5 Hãy viết biểu thức tổng quát điều khiển làm cho sai số xác lập hệ thống Giải thích lý Bài 3: (2.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình r(k) + Hình u(k) x (k 1) Ad x (k ) Bd u (k ) K /2 x(k) Cd c(k) Cho , , Thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái K cho hệ thống kín có cặp cực phức với , Cho chu kỳ lấy mẫu (sec) (xem tiếp trang 2) Bài 4: (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình r(t) Đối u(t) y(t) PI + tượng phi tuyến Hình Đối tượng điều khiển phi tuyến có quan hệ vào mô tả phương trình vi phân: 4.1 Đặt , Viết phương trình trạng thái mô tả đối tượng phi tuyến 4.2 Tìm điểm làm việc tónh đối tượng 4.3 Viết phương trình trạng thái tuyến tính mô tả đối tượng quanh điểm làm việc tónh xác định câu 4.2 4.4 Viết hàm truyền đối tượng quanh điểm làm việc tónh xác định câu 4.2 4.5 Bộ điều khiển PI có hàm truyền Tìm điều kiện để hệ phi tuyến hình ổn định xung quanh điểm làm việc tónh xác định câu 4.2 (Hết) /2