C3.Ppt

Nguyên tắc của phương pháp này là so sánh góc cần đo với các phần chia trên mặt dụng cụ đo được coi là chuẩn. Phương tiện đo và thao tác đo tương đối đơn giản, phạm vi đo lớn song độ chính xác có hạn (phụ thuộc vào sai số thị giác người đo). a. Thước đo góc vạn năng :

MƠN HỌC Giảng viên: Nguyễn Đức Hồng Bộ mơn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn CHƯƠNG ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC Nội dung chương 3.1 Khái niệm 3.2 Đặc tính thời gian 3.3 Đặc tính tần số 3.4 Đặc tính động học khâu điển hình 3.5 Đặc tính động học hệ thống tự động 3.6 Khảo sát đặc tính động học dùng MatLab Khái niệm Đặc tính động hệ thống mơ tả thay đổi tín hiệu đầu theo thời gian có tác động đầu vào Tín hiệu vào: hàm xung đơn vị hàm nấc đơn vị hàm điều hịa Có loại: Đặc tính thời gian Đặc tính tần số Đặc tính thời gian Tín hiệu vào: nấc đơn vị hàm xung đơn vị hàm r(t) c(t) R(s) C(s) r t vị t  Tín hiệu vào: hàm xung đơn  C s  R s * G s  G s   c t  L  C s  L  G s  g t  g(t): đáp ứng xung hàm trọng lượng Đặc tính thời gian r tvị  1t  Tín hiệu vào: hàm nấc đơn G s   C  s  R s * G s   s t  G s     c t  L  C s  L   g  d h t   s  h(t): đáp ứng nấc hàm độ Ví dụ: Đặc tính thời gian Cho hệ thống: G s   s 5 Đáp ứng xung    5t g t  L G s  L   e  s    1 1 Đáp ứng độ   G s    1  5t h t  L   L   e     s   s s    1 Ví dụ: Đặc tính thời gian Matlab: G = tf([5],[1 5]); impulse(G); step(G) Đáp ứng xung Đáp ứng độ Đặc tính tần số Tín hiệu vào: hàm điều hòa r(t) c(t) R(s) C(s)  Rm t  Rm sin t  R s   2 Tín hiệu vào: hàm rsin s  Giả sử G(s) có n cực pi phân biệt thỏa: pi  n j i     Rm   C s   G s      s  j s  j i 1 s  pi  s   Đặc tính tần số  c t  L 1 C s   e  jt  e jt n   ie pi t i 1 Nếu hệ thống ổn định thì: Re{pi} < n  lim   i e t  i 1 pi t 0  cxl t   e  jt  e  cxl t  Rm G  j  sin t  G  j  Tín hiệu xác lập hình sin tần số jt