Chươngư5:ư Cơ cấu phẳngư Khái niệm cấu 1.1.ưBậcưtựưdoưcủaưkhâuư -ưChiưtiếtưmáyư(tiếtưmáy)ưlàưphầnưtửưcấuưtạoưhoànưchỉnhưcủaư máyư đượcư chếư tạoư raư khôngư kèmư theoư mộtư nguyênư côngư lắpư rápưnào -ưTrongưmáyưvàưcơưcấuưcóưnhữngưbộưphậnưchuyểnưđộngưtươngư đốiư đốiư vớiư nhauư gọiư làư khâu.ư Khâuư cóư thểư gồmư mộtư hoặcư nhiềuưtiếtưmáyưghépưcứngưvớiưnhauưtạoưthành -ưMôưhìnhưkhâuưlàưmôưhìnhưvậtưrắnưtuyệtưđối -ưKíchưthướcưcủaưkhâuưkhôngưcóưgiớiưhạnưtrongưkhôngưgian XétưhaiưkhâuưAưvàưBưđểưrờiưnhauưtrongưkhôngưgian.ư -ưChọnưBưlàmưhệưquyưchiếuưvàưgắnưvàoưBưmộtưhệưtrụcưtoạưđộư 0xyzưthìưAưcóư6ưkhảưnăngưchuyểnưđộngưđộcưlậpưsoưvớiưBư(Tx,ư Ty,ưTz,ưQx,ưQy,ưQz).ưTaưnóiưAưcóư6ưbậcưtựưdoưsoưvớiưB.ư -ư Chọnư Aư làmư hệư quyư chiếu,ư Bư cũngư cóư 6ư khảư năngư chuyểnư độngưđộcưlậpưsoưvớiưA.ư - Sơưđồưxácưđịnhưbậcưtựưdoưkhâuưư z Tz Qx T x Qz A Ty Qy x B y -ưBưcóư6ưbậcưtựưdoưtươngưđốiưsoưvớiưA.ưư -ưHaiưkhâuưđểưrờiưtrongưmặtưphẳngưtồnưtạiư3ưbậcưtựưdoưtươngưđối.ư 1.2.ưKhớpưđộngư - Cácưkhâuưđểưrờiưtrongưkhôngưgianưhoặcưmặtưphẳngưsẽưcóưkhảư năngưchuyểnưđộngưhoànưtoànưđộcưlậpưđốiưvớiưnhauưưkhôngư thểư tạoư thànhư cơư cấuư máy.ư Vìư thếư ngườiư taư phảiư giảmư bớtư sốư bậcư tựư doư tươngư đốiư giữaư chúngư bằngư cáchư choư chúngư tiếpư xúcư vớiư nhauư theoư mộtư quyư cáchư nhấtư định.ư Nốiư độngư giữaư haiưkhâuưlàưgiữưchoưhaiưkhâuưtiếpưxúcưvớiưnhauưtheoưmộtưquyư cáchưnàoưđó.ư Phân loại khớp động B A B Khớpưbảnưlềưloạiư5 Khớpư tịnhưtiếnưloạiư5 A B A B A K A B Khớpưcaoưloạiư4 1.3.ưChuỗiưđộngưvàưcơưcấuư -ưNhiềuưkhâuưnốiưđộngưvớiưnhauưtạoưthànhưmộtưchuỗiưđộng.ư -ưChuỗiưđộngưưphẳngưvàưkhôngưgian - Mộtư chuỗiư độngư cóư mộtư khâuư cốư địnhư cònư cácư khâuư khácư chuyểnưđộngưtheoưquyưluậtưxácưđịnhưgọiưlàưcơưcấu.ưThườngưcơư cấuưlàưmộtưchuỗiưđộngưkín.ư -ưKhâuưcốưđịnhưtrongưcơưcấuưgọiưlàưgiá 1.4.ưBậcưtựưdoưcơưcấuưphẳngư - Bậcưtựưdoưcủaưcơưcấuưlàưsốưthôngưsốưđộcưlậpưcầnưthiếtư đểưxácưđịnhưhoànưtoànưvịưtríưcủaưcơưcấu C -ưVíưdụ:ư - Choưtrướcưlượcưđồưcơưcấu,ưsốưkhâu,ư B khớp,ưloạiưkhớp.ư TínhưsốưbậcưtựưdoưcủaưcơưcấuưW A D Wư=ưWoư-ưR Woưlàưtổngưsốưbậcưtựưdoưcủaưcácưkhâuưđểưrờiưsoưvớiưgiá Rưlàưtổngưsốưràngưbuộcưgâyưraưbởiưcácưkhớpưđộngưcóư trongưcơưcấu Woư=ư3n nưlàưtổngưsốưkhâuưđộng Rư=ư2p5ư+ưP4 P5ưvàưP4ưlàưtổngưsốưkhớpưloạiư5ưvàưư 4ưcóưtrongưcơưcấuư Wư=ư3nư (2Pư(2P5ư+ưP4) ưVíưdụ:ư - Tínhưsốưbậcưtựưdoưcủaưcơưcấuư4ưkhâuưbảnưlềưphẳngưtrênưhình.ư nư=ư?;ưP ư=ư?ưP ư=ư? 1.5.ưXếpưloạiưcơưcấuư -ưMộtưcơưcấuưgồmưmộtưhayưnhiềuưkhâuưdẫn,ưnốiưvớiưgiáưvàưvớiư mộtưsốưnhómưtĩnhưđịnhư(nhómưcóưbậcưtựưdoưbằngư0) -ưXétưcơưcấuưtoànưkhớpưthấpư Nhómưtĩnhưđịnhưư -ưCóưsốưkhâuưkhớpưthoảưmÃn: 3n 2P5 = 0n:ư3nư 2P5 = 0ư2P5ư=ư0 -ưNhómưtốiưgiản -ưKhiưcốưđịnhưcácưkhớpưchờưcủaưnhómưư1ưdànưtĩnhưđịnh Xếpưloạiưnhóm Tậpưhợpưcácưnhómưkhôngưchứaưmộtưchuỗiưđộngưkínưnào -ưNhómưloạiư2ư(2ưkhâuư3ưkhớp)ưABC - Nhómưloạiư3ư(nhómưcóưkhâuưcơưsởư 2P5 = 0ưkhâuưcóư3ưthànhưphầnư khớpưđộng) Xếpưloạiưcơưcấuư -ưCơưcấuưkhôngưchứaưmộtưnhómưtĩnhưđịnhưnàoưlàưcơưcấuưloạiư1 -ưCơưcấuưcóưchứaưtừưmộtưnhómưtĩnhưđịnhưtrởưlên,ưloạiưcơưcấuưlàư loạiưcủaưnhómưtĩnhưđịnhưcaoưnhấtưcóưtrongưcơưcấu.ư - NhómưAtxuaưloạiư2ưvàưloạiư3ư B A C - Víưdụưxếpưloạiưcơưcấuưphẳng A O D B C Nhómưloạiư2: (4-5),ư(2-3) Khâuưdẫnư1 A O D B C Cơ cấu bốn khâu phẳng 2.1 Kháiưniệmư -ưCơưcấuưphẳngưtoànưkhớpưthấpưcóư4ưkhâuưgọiưlàưcơưcấuư4ưkhâuư phẳng.ưNếuưcácưkhớpưđềuưlàưkhớpưbảnưlềưloạiư5ưthìưcơưcấuưgọiư làưcơưcấuư4ưkhâuưbảnưlềưphẳng.ư - Trongưcơưcấuư4ưkhâuưbảnưlềưphẳng:ưkhâuưđốiưdiệnưvớiưgiáưgọiư làư thanhư truyền,ư haiư khâuư nốiư giáư cònư lạiư nếuư quayư đượcư toànư vòngưgọiưlàưtayưquay,ưnếuưkhôngưgọiưlàưthanhưlắc - Tỷưsốưtruyềnưgiữaưhaiưkhâuưđộngưtrongưcơưcấuưjưvàưkưlà:ư ijk=ưj/k - Tỷư sốư truyềnư củaư cơư cấuư làư tỷư sốư truyềnư giữaư khâuư dẫnư vàư khâuưbịưdẫnưnốiưgiáưcủaưcơưcấuưđóư(dấu) 2.2.ưQuanưhệưđộngưhọcưgiữaưcácưkhâuưtrongưcơưcấuư 2.2.1.ưPhânưtíchưđộngưhọcưcơưcấuưphẳngưsửưdụngưppưvẽ 2.2.1.1.ưNộiưdungưbàiưtoánư - Bàiưtoánưchuyểnưvịư - Bàiưtoánưvậnưtốcư - Bàiưtoánưgiaưtốc Hoạ đồ chuyển vị cấu khâu lề ph¼ng