Đang tải... (xem toàn văn)
Trong thời đại đất nước đang trên còn đường phát triển Công nghiệp hóa – Hiện đại hóa, từng bước phát triển đất nước.Trong xu thế của thời đại khoa học kỹ thuật của thế giới ngày một phát triển cao. Để hòa chung với sự phát triển đó đất nước ta đã có chủ chương phát triển một số ngành mũi nhọn, trong đó đòi hỏi đất nước cần có đội ngũ cán bộ, công nhân kỹ thuật, kỹ sư có trình độ, tay nghề cao. Nắm bắt được điều đó trường Đại học Công nghệ GTVT đã không ngừng phát triển nâng cao chất lượng đào tạo đội ngũ cán bộ, công nhân có tay nghề và trình độ cao mà còn đào tạo với số lượng đông đảo.
MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU .3 CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU ĐỒ ÁN .4 1.Đường đặc tính ngồi động đốt .4 Đồ thị cân lực kéo .4 Đồ thị nhân tố động lực học 4.Đồ thị cân công suất Đồ thị gia tốc .5 Đồ thị gia tốc ngược ô tô 7.Đồ thị xác định thời gian tăng tốc ô tô Đồ thị thời gian quãng đường tăng tốc ô tô Đồ thị quãng đường tăng tốc ô tô CHƯƠNG II : TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC I Đường đặc tính ngồi động đốt .7 Khái niệm Cơng thức tính .7 Bảng số liệu đồ thị Ứng dụng đồ thị II Đồ thị cân lực kéo Khái niệm Cơng thức tính 10 Bảng thơng số tính tốn đồ thị 10 Ứng dụng đồ thị 12 III Đồ thị nhân tố động lực học 12 Khái niệm 12 Đồ thị 13 Bảng số liệu tính tốn vẽ đồ thị 13 Ứng dụng đồ thị 15 IV Đồ thị cân công suất 15 Khái niệm 15 Xây dựng đồ thị cân công suất: 15 Bảng số liệu tính tốn vẽ đồ thị 16 Ứng dụng đồ thị 17 V Đồ thị gia tốc 17 Khái niệm 17 Cơng thức tính 17 Bảng số liệu đồ thị 18 Ứng dụng đồ thị 18 VI Đồ thị gia tốc ngược 19 Khái niệm 19 Cơng thức tính 19 Bảng giá trị sau tính tốn đồ thị 19 Ứng dụng đồ thị 20 VII Đồ thị xác định thời gian quãng đường tăng tốc ô tô 20 7.1 Đồ thị xác định thời gian tăng tốc 20 Khái niệm 20 Cơng thức tính 20 Bảng kết sau tính tốn đồ thị 21 Ứng dụng đồ thị: Xác định thời gian tăng tốc ô tô .21 7.2 Đồ thị xác định quãng đường tăng tốc ô tô 22 Khái niệm 22 Cơng thức tính 22 Bảng thơng số sau tính tốn đồ thị .22 Ứng dụng đồ thị 23 7.3 Đồ thị quãng đường thời gian tăng tốc ôtô 23 Cơng thức tính 23 Ta có bảng số liệu : 23 Đồ thị 24 Ứng dụng đồ thị : .24 KẾT LUẬN 24 Tài liệu tham khảo 24 LỜI NÓI ĐẦU Trong thời đại đất nước đường phát triển Cơng nghiệp hóa – Hiện đại hóa, bước phát triển đất nước.Trong xu thời đại khoa học kỹ thuật giới ngày phát triển cao Để hịa chung với phát triển đất nước ta có chủ chương phát triển số ngành mũi nhọn, địi hỏi đất nước cần có đội ngũ cán bộ, cơng nhân kỹ thuật, kỹ sư có trình độ, tay nghề cao Nắm bắt điều trường Đại học Cơng nghệ GTVT khơng ngừng phát triển nâng cao chất lượng đào tạo đội ngũ cán bộ, cơng nhân có tay nghề trình độ cao mà cịn đào tạo với số lượng đơng đảo Khi sinh viên trường chúng em đước thực nhiều đồ án có “ Đồ án Lý thuyết tơ” Đây điều kiện tốt cho chúng em xâu chuỗi lại kiến thức mà chúng em đước học học trường, bước đầu tiếp xúc làm quen với cơng việc tính tốn thiết kế tơ Trong q trình tính tốn chúng em quan tâm dẫn, giúp đỡ nhiệt tình giảng viên hướng dẫn môn Tuy tránh khỏi hạn chế, thiếu sót q trình thực tính tốn đồ án Để hồnh thành tốt, khắc phục hạn chế thiếu sót chúng em mong góp ý kiến, giúp đỡ tận tình giảng viên bạn để sau trường bắt tay vào công việc, trình cơng tác chúng em thành cơng cách tốt Em xin chân thành cảm ơn ! Sinh viên thực CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU ĐỒ ÁN Đối tượng nghiên cứu : Tính tốn xây dựng đồ thị động lực học xe GAZ53A Phạm vi nghiên cứu : 1.Đường đặc tính ngồi động đốt + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị Đồ thị cân lực kéo + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị Đồ thị nhân tố động lực học + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị 4.Đồ thị cân cơng suất + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị Đồ thị gia tốc + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị Đồ thị gia tốc ngược tơ + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị 7.Đồ thị xác định thời gian tăng tốc ô tô + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị Đồ thị thời gian quãng đường tăng tốc ô tô + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị Đồ thị quãng đường tăng tốc ô tô + Khái niệm + Tính tốn + Vẽ đồ thị + Nêu ứng dụng đồ thị Mục tiêu nghiên cứu: Nhằm hiểu biết, tìm hiểu cách khoa học thơng số kỹ thuật tơ để từ vận dụng vào tính tốn đồ án mơn học lý thuyết tơ, bảo dưỡng, khai thác, chẩn đoán kĩ thuật để nâng cao hiệu động tơ BẢNG THƠNG SỐ CƠ BẢN CỦA ÔTÔ (xe GAZ53A) SỐ LIỆU ĐỒ ÁN Đại lượng Giá trị Đơn vị Khối lượng không tải (G0) 4000 kg Khối lượng toàn tải (Ga) 7400 kg Công suất Nemax 115 hp Tốc độ quay nN 3200 v/p Momen Memax 29 kGm Tốc độ quay nM 2000-2200 v/p 86 km/h Vận tốc vmax Tỉ số truyền ih1 6,55 Tỉ số truyền ih2 3,09 Tỉ số truyền ih3 1,71 Tỉ số truyền ih4 1,00 Tỉ số truyền ih5 Truyền lực i0 6,83 Chiều rộng B 2380 mm Chiều cao H 2220 mm Kí hiệu lốp Loại động 8,25-20 Xăng Công thức bánh xe 4x2 CHƯƠNG II : TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC I Đường đặc tính động đốt Khái niệm Đường đặc tính ngồi động đường biểu thị mối quan hệ cơng suất có ích (Ne), mơ men xoắn có ích (Me), tiêu hao nhiên liệu trọng (GtGt ), công suất tiêu hao nhiên liệu riêng (ge ge ) theo số vòng quay trục khuỷu động (We)w e ¿, bướm ga ( động xăng) mở hoàn toàn ( động diezel) bơm ga cao áp vị trí cung cấp nhiên liệu lớn Cơng thức tính - Các điều kiện cho trước: + Loại động : Xăng + Công suất có ích lớn nhất: Nemax = 115 (HP) = 85,79 (KW) + Số vịng quay đạt cơng suất có ích lớn nhất(Nemax ): nN = 3200 (v/p) + Mơmen xoắn có ích lớn nhất: Memax = 29 (KGm) = 29 x 9,81 = 284,49 (Nm) + Số vòng quay đạt mơmen xoắn có ích lớn nhất: nM = 2000-2200 (v/p) - Tính giá trị Ne , Me: + Tính Ne : Sử dụng phương pháp Lây – Đécman n N e N e max a e nN ne ne b c nN nN ( KW) Trong đó: Ne , Me , ne – cơng suất, mơmen, số vịng quay động ứng với điểm đồ thị đặc tính ngồi Nemax , nN – công suất cực đại động số vịng quay ứng với a , b , c – hệ số thực nghiệm, với động xăng kỳ : a=b=c=1 + Tính Me : sau tính Ne , ta áp dụng công thức: 104.N e Me = 1, 047.ne (N.m) Trong : Me – mơ men xoắn động v= πnne r b 60 it m ; s Trong : v - vận tốc (m/s) rb - bán kính làm việc trung bình bánh xe (m) rb = λ ro ro – bán kính thiết kế bánh xe λ – hệ số kể đến biến dạng lốp, cộn phụ thuộc vào loại lốp: Lốp áp suất thấp : λ = 0.930 ÷ 0,935 Lốp áp suất cao: λ = 0,945 ÷ 0,950 Chọn lốp áp suất thấp : λ = 0,935 d r0 = ( B+ ) 25,4 ( ¿ 8,25+ 20 25 , 4=464 ( mm )=0 , 464 (m) ) rb = λ r0 =0,935.0 , 464 = 0,434 (m) it - tỉ số truyền lực hệ thống truyền lực it = i0 ihn ipc Trong : i0 : tỉ số truyền lực ihn : tỉ số truyền hộp số số truyền cao ipc : tỉ số truyền hộp hộp số phụ hay hộp số phân phối số cao vmax = 86 (km/h) = 23,89 (m/s) n emax= vmax 60 i t 23 ,89.60 6,83 = ,14 , 434 = 3592 (v/p) πn r b Bảng số liệu đồ thị Bảng 1: Mômen công suất động ne (v/f) 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 Me (N.m) 277,78 295,03 307,79 316,04 319,79 319,04 313,79 304,04 289,78 Ne (kW) 8,73 18,54 29,01 39,71 50,23 60,13 69,00 76,41 81,93 3000 3300 3592 271,03 247,78 220,82 85,14 85,62 83,06 Đồ thị đường đặc tính ngồi động 90.00 350.00 80.00 300.00 70.00 250.00 60.00 50.00 200.00 40.00 150.00 30.00 100.00 20.00 50.00 10.00 0.00 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 0.00 4000 ne(v/ph) Hình 1: Đồ thị đường đặc tính ngồi động Ứng dụng đồ thị Dựa vào đồ thị ta biết : - Cơng suất lớn - Mô men xoắn lớn II Đồ thị cân lực kéo Khái niệm Phương trình cân lực kéo: Pk =Pf ± Pi ± Pj + Pω Trong đó: Pk - lực kéo tiếp tuyến phát bánh xe chủ động Pf - lực cản lăn Pi - lực cản dốc Pj - lực cản qn tính Phương trình lục kéo ơtơ biểu diễn đồ thị Chúng ta xây dựng quan hệ lực kéo phát bánh xe chủ động Pk lực chuyển động phụ thuộc vào vân tốc chuyển động ôtô v, nghĩa là: P = f(v) Cơng thức tính Đồ thị cân lực kéo 35000.00 30000.00 25000.00 20000.00 15000.00 10000.00 5000.00 0.00 0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 v(m/s) Hình 2: Đồ thị cân lực kéo Ứng dụng đồ thị - Sử dụng đồ thị cân lực kéo tơ xác định tiêu động lực học ô tô chuyển động ổn định - Xác định vmax - Vượt độ dốc - Xác định lực cản ( hay hệ số cản lăn ứng với vận tốc chuyển động ô tô ứng với vận tốc ô tô ta có hệ số cản lăn khác ) III Đồ thị nhân tố động lực học Khái niệm Đồ thị nhân tố động lực học ô tô biểu diễn mối quan hệ nhân tố động học ô tô sử dụng tay số khác với vận tốc chuyển động ôtô PK P M e itl t K F V rbx G D= G Trong đó: D : Nhân tố động lực học ô tô Pω : Lực cản không khí Pk : Lực kéo tiếp tuyến bánh xe chủ động itl : Tỷ số truyền hệ thống truyền lực - Nhân tố động lực học bị giới hạn điều kiện bám bánh xe: P P D = Trong đó: G Z K F V G Dφ : nhân tố động lực học ô tô theo điều kiện bám G : tải trọng tồn tơ Pφ : lực cản khơng khí Để tơ chuyển động khơng bị trượt: D D Đồ thị Dựng hệ trục tọa độ Đề- vng góc + Trục tung biểu diễn trị số nhân tố động lực học D + Trục hoành biểu diễn vận tốc ô tô + Trên đồ thị biểu diễn đường cong D1 , D2 , D3 , D4 , D5 ứng với tay số 1, 2, 3, 4, + Trên đồ thị biểu diễn đường thẳng f = 0,015 chọn + Đường Dφ đường biểu diễn nhân tố động lực học theo điều kiện bám, đường song song với trục hoành Các giá trị Dφ xác định theo công thức: P P G D = Z K F V G Bảng số liệu tính tốn vẽ đồ thị Tay số V1 D1 V2 D2 Tay số V3 D3 Tay số V4 D4 300 0,30 0,39 0,65 0,17 1,17 0,09 2,00 0,05 277,78 600 0,61 0,42 1,29 0,18 2,33 0,10 3,99 0,06 295,03 900 0,91 0,44 1,94 0,19 3,50 0,10 5,99 0,06 307,79 1200 1,22 0,45 2,58 0,19 4,67 0,10 7,98 0,06 316,04 1500 1,52 0,45 3,23 0,19 5,83 0,11 9,98 0,06 319,79 1800 1,83 0,45 3,87 0,19 7,00 0,10 11,97 0,06 319,04 2100 2,13 0,44 4,52 0,19 8,17 0,10 13,97 0,05 313,79 2400 2,44 0,43 5,17 0,18 9,33 0,10 15,96 0,05 304,04 2700 2,74 0,41 5,81 0,17 10,50 0,09 17,96 0,04 289,78 3000 3,05 0,38 6,46 0,16 11,67 0,08 19,95 0,03 271,03 ne(v/f) Tay số Me(N.m) 3300 3,35 0,35 7,10 0,15 12,83 0,07 21,95 0,03 247,78 3592 3,65 0,31 7,73 0,13 13,97 0,06 23,89 0,02 220,82 Bảng 4: Nhân tố động lực học - Nhân tố động học theo điều kiện bám xác định sau: D V(m/s) Dφ f 0,00 0,2925 0,0150 P Pw 3,65 0,2919 0,0151 G mk G K F V G 7,73 0,2897 0,0156 13,97 0,2833 0,0170 23,89 0,2655 0,0207 Bảng 5: Nhân tố động lực học theo điều kiện bám Đồ thị nhân tố động lực học ôtô 0.50 0.45 0.40 0.35 0.30 0.25 0.20 0.15 0.10 0.05 0.00 0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 Hình 3: Đồ thị nhân tố động lực học Ứng dụng đồ thị Xác định nhân tố động lực học ô tô - Xác định vận tốc lớn ô tô v max, giá trị có đước tơ chuyển động số truyền cao hộp số động làm việc chế độ toàn tải - Trị số D phụ thuộc vào thông số kết cấu ô tô mà đồ thị lức kéo không biểu thị để xác định cho ô tô cụ thể - Khi ô tô chuyển động số thấp ( có Pk lớn Pw nhỏ ) có nhân tố động lực học lớn số cao ( có Pk nhỏ Pw lại lớn ) - Dùng đồ thị để giải toán động lức học ô tô IV Đồ thị cân công suất Khái niệm Đồ thị cân công suất đường biểu diễn giá trị tính tốn phương trình cân cơng suất tơ đồ thị có tọa độ N- v Xây dựng đồ thị cân công suất: Cơng thức tính: Nki = Pki vi : 1000 2. ne rbx vi = 60.io ihi ; Trong đó: Nki: Cơng suất kéo động phát bánh xe chủ động ô tô chuyển động cấp số i hộp số Pki : Lực kéo tương ứng cấp số i vi : Vận tốc tương ứng với số vòng quay trục khuỷu động ô tô chuyển động cấp số i hộp số Bảng số liệu tính tốn vẽ đồ thị ne(v/f) Ne(kW) V1 V2 V3 V4 Nk(kW) 300 8,73 0,30 0,65 1,17 2,00 7,85 600 18,54 0,61 1,29 2,33 3,99 16,68 900 29,01 0,91 1,94 3,50 5,99 26,11 1200 39,71 1,22 2,58 4,67 7,98 35,74 1500 50,23 1,52 3,23 5,83 9,98 45,21 1800 60,13 1,83 3,87 7,00 11,97 54,12 2100 69,00 2,13 4,52 8,17 13,97 62,10 2400 76,41 2,44 5,17 9,33 15,96 68,77 2700 81,93 2,74 5,81 10,50 17,96 73,74 3000 85,14 3,05 6,46 11,67 19,95 76,63 3300 85,62 3,35 7,10 12,83 21,95 77,06 3592 83,06 3,65 7,73 13,97 23,89 74,75 Bảng 6: Công suất kéo tay số Trên đồ thị Nk = f(v), dựng đồ thị ∑ N c theo bảng trên: – – Xét ôtô chuyển động đường bằng: ∑ N c = Nf + Nw ∑ N c = G.f.v +K.F.v3 Lập bảng tính ∑ N c V(m/s) Nc(kW) 0,00 3,65 8,11 7,73 18,42 13,97 39,78 23,89 98,82 Bảng 7: Công cản ô tô ứng với tay số Đồ thị cân công suất ôtô 120.00 100.00 80.00 60.00 40.00 20.00 0.00 0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 V(m/s) Hình 4: Đồ thị cân công suất Ứng dụng đồ thị - Dùng để xác định trị số thành phần công suất cản tay số khác với số truyền khác nhau, xác định công suất dự trữ tốc độ khác nhau, số truyền khác - Dựa vào công suất dự trữ kết hợp với đồ thị cân lực kéo, đồ thị nhân tố động lực học, đồ thị tăng tốc ô tô Để giải toán động lực học động lực học ô tô tìm khả tăng tốc, leo dốc, móc kéo tơ, tìm tốc độ lớn tơ loại đường, tìm số truyề hợp lý V Đồ thị gia tốc Khái niệm Trong q trình chuyển động tơ thời gian chuyển động chiếm phần nhỏ qua thống kê thời gian chuyển động chiếm khoảng 15% thời gian chuyển động có gia tốc chiếm khoảng (30 ÷45%) thời gian lăn trơn phanh chiếm (30÷40%) tổng thời gian chuyển động ô tô Cơng thức tính D = ψ +J => δi g g J = ( D- ψ ) δ i Trong : J – Trị số gia tốc Ψ - Hệ số cản tổng cộng mặt đường ( xét xe chuyển động đường nằm ngang => Ψ = f = 0.015 ) δ i– hệ số tính đến ảnh hưởng khối lượng vận động quay; Hệ số δ i xác định theo công thức kinh nghiệm sau : δ i= 1,05 + 0,05 i 2hi D - Nhân tố động lực học ô tô Tay số δJ 3,20 1,53 1,20 1,10 Bảng Hệ số kể đến ảnh hưởng khối lượng chuyển động quay Bảng số liệu đồ thị Tay số Tay số Tay số Tay số V1 D1 f1 j1 V2 D2 f2 j2 V3 D3 f3 j3 V4 D4 f4 j4 0,30 0,39 0,015 1,16 0,65 0,17 0,015 0,98 1,17 0,09 0,015 0,64 2,00 0,05 0,015 0,35 0,61 0,42 0,015 1,24 1,29 0,18 0,015 1,05 2,33 0,10 0,015 0,68 3,99 0,06 0,015 0,37 0,91 0,44 0,015 1,29 1,94 0,19 0,015 1,09 3,50 0,10 0,015 0,71 5,99 0,06 0,015 0,38 1,22 0,45 0,015 1,33 2,58 0,19 0,015 1,12 4,67 0,10 0,015 0,73 7,98 0,06 0,016 0,38 1,52 0,45 0,015 1,34 3,23 0,19 0,015 1,14 5,83 0,11 0,015 0,74 9,98 0,06 0,016 0,37 1,83 0,45 0,015 1,34 3,87 0,19 0,015 1,13 7,00 0,10 0,015 0,73 11,97 0,06 0,016 0,35 2,13 0,44 0,015 1,32 4,52 0,19 0,015 1,11 8,17 0,10 0,016 0,70 13,97 0,05 0,017 0,31 2,44 0,43 0,015 1,27 5,17 0,18 0,015 1,07 9,33 0,10 0,016 0,67 15,96 0,05 0,018 0,27 2,74 0,41 0,015 1,21 5,81 0,17 0,015 1,01 10,50 0,09 0,016 0,62 17,96 0,04 0,018 0,21 3,05 0,38 0,015 1,13 6,46 0,16 0,015 0,94 11,67 0,08 0,016 0,55 19,95 0,03 0,019 0,13 3,35 0,35 0,015 1,03 7,10 0,15 0,016 0,84 12,83 0,07 0,017 0,48 21,95 0,03 0,020 0,05 3,65 0,31 0,015 0,91 7,73 0,13 0,016 0,74 13,97 0,06 0,017 0,39 23,89 0,02 0,021 -0,04 Bảng 9: Giá trị gia tốc ứng với tay số Đồ thị gia tốc ôtô 1.60 1.40 1.20 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.00 0.00 -0.20 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 v(m/s) Hình 5: Đồ thị gia tốc Ứng dụng đồ thị - Dùng đồ thị để xác định gia tốc ô tô tốc độ tỉ số truyền cho - Dùng để xác định thời điểm sang số hợp lý ( thời điểm đổi tay số truyền tăng tốc) để đảm bảo độ giảm tốc độ nhỏ thời gian đổi số truyền ngắn đạt tốc độ cao nhất, nhanh số truyền sau ( b,c,d) - Dùng đồ thị để xác định thời gian quãng đường tăng tốc ô tô VI Đồ thị gia tốc ngược Khái niệm Thời gian quãng đường tăng tốc ôtô thông số quan trọng để đánh giá chất lượng động lực học ôtô Ta sử dụng đồ thị gia tốc ôtô để xác định thời gian tăng tốc ơtơ Cơng thức tính dv - Từ biểu thức: J = dt ⇒dt = J dv - Thời gian tăng tốc ô tô từ tốc độ v1 đến tốc độ v2 là: v2 ti = ∫ J dv v1 Trong đó: +) ti thời gian tăng tốc từ v1 đến v2 +) ti = Fi với Fi phần diện tích giới hạn phần đồ thị - =f(v); v = v1; v = v2 trục hoành đồ thị gia tốc ngược J Từ đồ thị J= f(v), dựng đồ thị J = f(v) Lập bảng tính giá trị J theo v Bảng giá trị sau tính tốn đồ thị Tay số V1 0,30 0,61 0,91 1,22 1,52 1,83 2,13 2,44 2,74 3,05 3,35 3,65 Tay số 1/j1 0,86 0,81 0,77 0,75 0,74 0,75 0,76 0,79 0,83 0,89 0,97 1,10 V2 0,65 1,29 1,94 2,58 3,23 3,87 4,52 5,17 5,81 6,46 7,10 7,73 Tay số V4 2,00 3,99 5,99 7,98 9,98 11,97 13,97 15,96 17,96 19,95 21,95 23,89 Tay số 1/j2 1,02 0,96 0,91 0,89 0,88 0,88 0,90 0,93 0,99 1,07 1,18 1,36 V3 1,17 2,33 3,50 4,67 5,83 7,00 8,17 9,33 10,50 11,67 12,83 13,97 1/j3 1,57 1,47 1,40 1,37 1,36 1,38 1,42 1,50 1,62 1,80 2,09 2,57 1/j4 2,88 2,69 2,61 2,61 2,69 2,87 3,20 3,77 4,86 7,44 19,49 Bảng Giá trị 1/j ứng với tay số Đồ thị gia tốc ngược 25.00 20.00 15.00 10.00 5.00 0.00 0.00 5.00 10.00 15.00 v(m/s) Hình 6: Đồ thị gia tốc ngược 20.00 25.00