BÀI GIẢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
ĐẠI H C QU C GIA TP H CHÍ MINH TR NG ĐẠI H C BÁCH KHOA KHOA ĐI N – ĐI N T Bài giảng: H TH NG ĐI U KHI N S (ĐỘNG C KHÔNG Đ NG BỘ PHA) Biên soạn: ThS Trần Công Binh TP H CHÍ MINH, THÁNG 02 NĂM 2008 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B GI I THI U MƠN H C Tên môn học: H TH NG ĐI U KHI N S Mã số: Phân phối giờ: 28LT + 14BT+Kiểm tra Số tín chỉ: 2(2.1.4) Kiểm tra: 20%, Thi: 80% Môn tiên quyết: Kỹ thuật điện 2, Cơ sở tự động học, Kỹ thuật số Mơn song hành: Giáo trình chính: Tài liệu tham khảo: Tóm tắc nội dung: Phần Tiếng Việt: Summary: Electrical Engineering 10 Đối tượng học: Sinh viên ngành Điện 2/11/2009 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B CH NG TRÌNH MÔN H C H TH NG ĐI U KHI N S Chương 1: Bộ nghịch lưu ba pha Vector không gian Vector không gian Bộ nghịch lưu ba pha (4,5T) Chương 2: Hệ qui chiếu quay Hệ qui chiếu quay Chuyển đổi hệ toạ độ abc ↔ αβ ↔ dq (1,5T) Chương 3: Mơ hình ĐCKĐB pha (αβ), (dq) Sơ đồ tương đương động số ký hiệu Mô hình động HTĐ stator (αβ) Mơ hình động HTĐ từ thông rotor (Ψr) (9T) Chương 4: Điều khiển định hướng từ thông (FOC) ĐCKĐB Điều khiển PID Điều khiển tiếp dòng Điều khiển tiếp áp Mô FOC (6T) (21 tiết) Chương 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor Từ Ψm ia, ib hồi tiếp Từ us ia, ib hồi tiếp Từ ω ia, ib hồi tiếp ớc lượng vị trí (góc) vector Ψr ớc lượng (Ψr) HTĐ dq ớc lượng từ thông rotor dùng khâu quan sát (observer) Đáp ứng mô FOC (6T) Chương 6: Các phương pháp điều khiển dòng Điều khiển dòng HQC (αβ): vòng trễ so sánh Điều khiển dòng HQC (dq) (6T) Một số phương pháp ước lượng tốc độ động Chương 7: ớc lượng vận tốc vòng hở (2 pp) ớc lượng vận tốc vịng kín (có hồi tiếp) Điều khiển không dùng cảm biến (sensorless) (3T) Chương 8: Bộ điều khiển động không đồng ba pha Cấu trúc hệ thống điều khiển động Cảm biến đo lường Một số ưu điểm sử dụng điều khiển tốc độ động Hệ thống điều khiển số động không đồng ba pha Bộ biến tần (6T) (21 tiết) (42 tiết) 2/11/2009 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chương 1: VECTOR KHƠNG GIAN VÀ BỘ NGH CH L U BA PHA I Vector không gian I.1 Biểu diễn vector không gian cho đại lượng ba pha Động khơng đồng (ĐCKĐB) ba pha có ba (hay bội số ba) cuộn dây stator bố trí khơng gian hình vẽ sau: usb Pha B stator usa Pha A usc Pha C rotor Hình 1.1: Sơ đồ đấu dây điện áp stator ĐCKĐB ba pha (Ba trục ba cuộn dây lệch góc 1200 khơng gian) Ba điện áp cấp cho ba đầu dây động từ lưới ba pha hay từ nghịch lưu, biến tần; ba điện áp thỏa mãn phương trình: usa(t) + usb(t) + usc(t) = (1.1) usa(t) = |us| cos(ωst) usb(t) = |us| cos(ωst – 1200) usc(t) = |us| cos(ωst + 1200) (1.2a) (1.2b) (1.2c) Trong đó: Với ωs = 2πfs; fs tần số mạch stator; |us| biên độ điện áp pha, thay đổi (điện áp pha số thực) Vector không gian điện áp stator định nghĩa sau: r r r r (1.3) u s ( t ) = [u sa ( t ) + u sb ( t ) + u sc ( t )] 0 r u s ( t ) = u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240 (1.4) (tương tự vector mặt phẳng phức hai chiều với vector đơn vị) [ Ví dụ 1.1: Chứng minh? r a) u s ( t ) = u s e jωs t = u s ∠(ω s t ) b) us = ⎛⎜ [u as − 0,5u bs − 0,5u cs ] + ⎜⎝ ] ⎡ ⎤⎞ u cs ⎥ ⎟ u bs − j⎢ ⎟ ⎣ ⎦⎠ Chương 1: Vector khơng gian Bộ nghịch lưu ba pha (1.6) (1.5) I.1 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Im e j120 β o ωs B A e C e j240 T©B j0 o r us 2r u sa 2r u sb 2r u sc Re usa α o Hình 1.2: Vector khơng gian điện áp stator hệ tọa độ αβ Theo hình vẽ trên, điện áp pha hình chiếu vector điện áp r stator u s lên trục cuộn dây tương ứng Đối với đại lượng khác động cơ: dịng điện stator, dịng rotor, từ thơng stator từ thơng rotor xây dựng vector khơng gian tương ứng điện áp stator I.2 Hệ tọa độ cố định stator Vector không gian điện áp stator vector có modul xác định (|us|) quay mặt phẳng phức với tốc độ góc ωs tạo với trục thực (trùng với cuộn dây pha A) góc ωst Đặt tên cho trục thực α trục ảo β, vector không gian (điện áp stator) mơ tả thơng qua hai giá trị thực (usα) ảo (usβ) hai thành phần vector Hệ tọa độ hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt hệ tọa độ αβ jβ Cuộn dây pha B usc usβ r us usb Cuộn dây pha A α usa = usα Cuộn dây pha C r Hình 1.3: Vector không gian điện áp stator u s điện áp pha Chương 1: Vector khơng gian Bộ nghịch lưu ba pha I.2 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Bằng cách tính hình chiếu thành phần vector không gian điện áp stator (u sα , u sβ ) lên trục pha A, B (trên hình 1.3), xác định thành phần theo phương pháp hình học: usa = usα usb = (1.7a) − u sα + u sβ 2 (1.7b) suy usα = usa (1.8a) usβ = (u sa + 2u sb ) (1.8b) Theo phương trình (1.1), dựa hình 1.3 cần xác định hai số ba điện áp r pha stator tính vector u s Hay từ phương trình (1.5) 2⎛ u s = ⎜ [u as − 0,5u bs − 0,5u cs ] + ⎜⎝ ⎡ ⎤⎞ u cs ⎥ ⎟ u bs − j⎢ ⎟ ⎣ ⎦⎠ (1.9) xác định ma trận chuyển đổi abc → αβ theo phương pháp đại số: 1 ⎤ ⎡u ⎤ ⎡ as − − ⎢ ⎡u ⎤ 2 ⎥⎢ ⎥ ⎥ ⎢u bs ⎥ ⎢ s ⎥= ⎢ u 3 ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎣⎢ sβ ⎦⎥ − u ⎢⎣0 2 ⎥⎦ ⎣ cs ⎦ Ví dụ 1.2: Chứng minh ma trận chuyển đổi hệ toạ độ αβ → abc? ⎡ ⎤ ⎢1 ⎥ ⎡u as ⎤ ⎢ ⎥ s ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡u sα ⎤ ⎢ ⎥ ⎢u bs ⎥ = ⎢− ⎥ ⎢⎣u ssβ ⎥⎦ ⎢u ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ cs ⎦ ⎢ ⎥ − ⎢⎣− 2 ⎥⎦ s sα (1.10) (1.11) Bằng cách tương tự vector không gian điện áp stator, vector khơng gian dịng điện stator, dịng điện rotor, từ thông stator từ thông rotor biểu diễn hệ tọa độ stator cố định (hệ tọa độ αβ) sau: r u s = usα + j usβ r is = isα + j isβ r ir = irα + j irβ r ψ s = ψ sα + jψ sβ r ψ r = ψ rα + jψ rβ Chương 1: Vector không gian Bộ nghịch lưu ba pha (1.12a) (1.12b) (1.12c) (1.12d) (1.12e) I.3 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B II Bộ nghịch lưu ba pha II.1 Bộ nghịch lưu ba pha R S1 S3 A Udc S7 S5 motor B S2 C S4 n N S6 n Hình 1.4: Sơ đồ nghịch lưu ba pha cân gồm khố S1→S6 Ví dụ 1.3: Chứng minh phương trình tính điện áp pha? U Nn = (U An + U Bn + U Cn ) a) 1 U AN = U An − U Bn − U Cn b) 3 Phương pháp tính mạch điện: Ví dụ 1.4: Tính điện áp pha trạng thái S1, S3, S6 ON S2, S4, S5 OFF? A B UAN Udc UBN N UCN n C Hình 1.5: Trạng thái khoá S1, S3, S6 ON, S2, S4, S5 OFF (trạng thái 110) Chương 1: Vector khơng gian Bộ nghịch lưu ba pha I.4 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B II.2 Vector khơng gian điện áp Đơn vị (Udc) Va Vb Vc usa usb usc uab ubc uca U Deg us k S1 S3 S5 UAN UBN UCN UAB UBC UCA usα usβ 0 0 0 0 0 U0 U000 1 0 2/3 -1/3 -1/3 -1 U1 0o 1 1/3 1/3 -2/3 -1 U2 60 o -1/3 2/3 -1/3 -1 U3 120 o 1 -2/3 1/3 1/3 -1 U4 180 o 0 -1/3 -1/3 2/3 -1 U5 240 o 1 1/3 -2/3 1/3 -1 U6 300 o 1 0 0 0 U7 U111 Bảng 1.1: Các điện áp thành phần tương ứng với trạng thái nghịch lưu Ví dụ 1.5: Tính điện áp thành phần usα usβ tương ứng với trạng thái bảng 1.1? Điều chế vector không gian điện áp sử dụng nghịch lưu ba pha Xét nghịch lưu trạng thái 100, điện áp pha usa=2/3Udc, usb= –1/3Udc, r r r r usc=-1/3Udc Theo phương trình (1.3), u s ( t ) = [u sa ( t ) + u sb ( t ) + u sc ( t )] hay phương trình 0 r r 2 (1.4), u s ( t ) = u sa ( t ) + u sb ( t )e j120 + u sc ( t )e j240 = u s ( t ) = U dc e j0 , có: 3 [ ] B 2/3Udc r u sc r u sa r u sb r us r r r u sa + u sb + u sc A U1(100) C r Hình 1.6: Vector khơng gian điện áp stator u s ứng với trạng thái (100) r trạng thái (100), vector không gian điện áp stator u s có độ lớn 2/3Udc có góc pha trùng với trục pha A r Ví dụ 1.6: Tìm (độ lớn góc của) vector khơng gian điện áp stator u s ( t ) ứng với trạng thái (110)? Chương 1: Vector khơng gian Bộ nghịch lưu ba pha I.5 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Xét tương tự cho trang thái cịn lại, rút công thức tổng quát π j( k −1) U k = U dc e với k = 1, 2, 3, 4, 5, U3 (010) U2 (110) U0 (000) U4 (011) CCW U1 (100) U7 (111) CW U5 (001) U6 (101) Hình 1.7: vector không gian điện áp stator tương ứng với trạng thái π j( k −1) k = 1, 2, 3, 4, 5, U k = U dc e Các trường hợp xét vector không gian điện áp pha stator Up3 U0 U7 vector Up2 b Up0 Up4 a Up1 Trục usa Up7 c Up5 Up6 Hình 1.8: Các vector không gian điện áp pha stator U phase _ k = π j( k −1) U dc e k = 1, 2, 3, 4, 5, Bằng cách điều khiển chuyển đổi trạng thái đóng cắt khóa nghịch lưu dễ dàng điều khiển vector không gian điện áp “quay” thuận nghịch, nhanh chậm Khi dạng điện áp ngõ nghịch lưu có dạng bước (six step) Chương 1: Vector khơng gian Bộ nghịch lưu ba pha I.6 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Hình 1.9: Các điện áp thành phần tương ứng với trạng thái Trong số trường hợp, cần xét vector không gian điện áp dây stator r r r r u d ( t ) = [u ab ( t ) + u bc ( t ) + u ca ( t )] Ud2 Ud3 Ud1 Ud0 Ud7 Trục uab Ud4 Ud6 Ud5 Hình 1.10: U line _ k = π Các vector không gian điện áp dây stator j( k −1) 3U dc e k = 1, 2, 3, 4, 5, Điều chế biên độ góc vector khơng gian điện áp dùng nghịch lưu ba pha U3 (010) U2 (110) T2 U4 (011) us U0 (000) U7 (111) CCW T1 U1 (100) CW U5 (001) Hình 1.11: U6 (101) Điều chế biên độ góc vector khơng gian điện áp Chương 1: Vector khơng gian Bộ nghịch lưu ba pha I.7 ©TCB Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Hay Ψrs = Lr Lm [∫ (u s s ) − R s i ss dt − σL s i ss ] I.2 Phương pháp Trong đó, i sr = ( ψ ss − L s i ss Lm ⇒ ω= Ψrs = ⇒ ψ rα với ⇒ (ψ sα dψ rβ − i rβ dψ rα dt dt i rαψ rα + i rβψ rβ ) dψdt − L i )ψ − L s i sα rβ sα rα s sα ( + (ψ − ψ sβ − L s i sβ sβ − L s i sβ ) dψdt )ψ rα rβ LL Lr s ψ s − σ s r i ss Lm Lm LL L = r ψ sα − σ s r i sα Lm Lm LL L = r ψ sβ − σ s r i sβ Lm Lm Với ψ rβ (ψ ) ω= i rα dψ ss = u ss − R s i ss dt ψ sα = ∫ (u sα − R s i sα )dt ψ sβ = ∫ (u sβ − R s i sβ )dt Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ ĐCKĐB VII.3 ©TCB Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Chứng minh: ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ r s dψr rs r = R r ir + − jωψ rs dt dψ rα = R r i rα + + ωψ rβ dt dψ rβ = R r i rβ + − ωψ rα dt dψ rα 0.i rβ = R r i rα i rβ + i rβ + ωi rβψ rβ dt dψ rβ 0.i rα = R r i rβ i rα + i rα − ωi rαψ rα dt ⎛ dψ rβ dψ rα ⎞⎟ = ⎜ i rα − ω i rαψ rβ + i rβψ rα − i rβ ⎜ ⎟ dt dt ⎝ ⎠ dψ rβ dψ rα i rα − i rβ dt dt ω= i rαψ rα + i rβψ rβ ( ) II ớc lượng vận tốc vịng kín Dùng điều khiển thích nghi mơ hình (Model Reference Adaptive Control – MRAC) Mơ hình thích nghi: dΨrωα L m i sα − Ψrωα − ωΨrωβ = Tr dt Tr dΨrωβ dt = Lm i sβ − Ψrωβ + ωΨrωα Tr Tr (7.1a) (7.1b) Mơ hình tham khảo: di s ⎞ dΨrs L ⎛ = r ⎜⎜ u ss − R s i ss − σL s s ⎟⎟ dt Lm ⎝ dt ⎠ Sai số mơ hình: r r ε = (Ψrsω )× (Ψrs ) = Ψrωα Ψrβ – Ψrα Ψrωβ Hiệu chỉnh sai số: K ⎞ ⎛ ω = ⎜ K p + i ⎟ε s ⎠ ⎝ Ψr = ([u a , u b ], [i a , i b ]) (7.2) (7.3) Ít phụ thuộc vào thơng số mơ hình đại lượng hồi tiếp Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ ĐCKĐB VII.4 ©TCB Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Khi đó, tốc độ ω ước lượng theo sơ đồ sau: rs is r u ss rs is Mơ hình tham khảo ω Mơ hình thích nghi rˆ sω ψ r hệ pt (7.1) r ψ sr từ thông ước lượng (Ψr )× (Ψr ) sω r pt (7.2) s r ε Kp + Ki s ω Hình 7.1: Sơ đồ nguyên lý ước lượng tốc độ ĐCKĐB ba pha ⎞ dψ rs L m s ⎛ Từ chương 3, có: = i s − ⎜⎜ − jω ⎟⎟ψ rs dt Tr ⎝ Tr ⎠ ω dΨrα L m = i sα − Ψrωα − ωΨrωβ ⇒ Tr dt Tr dΨrωβ dt = Lm i sβ − Ψrωβ + ωΨrωα Tr Tr số “ω” góc phải từ thơng tính trực tiếp từ tốc độ ước lượng ω Nhận xét: Theo hệ phương trình (7.1) từ thơng rotor (xét hệ tọa độ stator) phụ thuộc vào tốc độ ω Mặc khác, ước lượng từ thông cho kết tương đối xác giá trị vector từ thơng rotor Như vậy, tốc độ ước lượng ω phương trình (7.1) khác với tốc độ thực động vector từ thơng ( Ψrωα , Ψrωβ ) tính phương trình (7.1) sai lệch với vector từ thông ( Ψrα , Ψrβ ) ước lượng Sai lệch định nghĩa bằng: r r ε = (Ψrsω )× (Ψrs ) = Ψrωα Ψrβ – Ψrα Ψrωβ (7.2) sai lệch ε nhỏ tốc độ ước lượng động gần với tốc độ thực động Bộ ước lượng tốc độ cho động KĐB ba pha sử dụng khâu hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ PI để giảm thiểu sai lệch hai vector từ thông trên: K ⎞ ⎛ ω = ⎜ K p + i ⎟ε s ⎠ ⎝ Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ ĐCKĐB (7.3) VII.5 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) ©TCB III Điều khiển khơng dùng cảm biến (Sensorless Vector Control - SVC) Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển định hướng từ thông rotor không dùng cảm ứng vận tốc: Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ ĐCKĐB VII.6 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) ©TCB Đáp ứng mơ phỏng: 120 100 toc dat toc dap ung toc uoc luong 60 W es t (rad/s) 80 40 20 0 0.5 1.5 tim e (s) 2.5 Hình : Đáp ứng ước lượng tốc độ với mơ hình lý tưởng 120 100 toc dat toc dap ung toc uoc luong 60 W es t (rad/s ) 80 40 20 0 0.5 1.5 tim e (s ) 2.5 Hình : Đáp ứng ước lượng tốc độ với mơ hình có sai lệch Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ ĐCKĐB VII.7 Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ T©B Đáp ứng hệ thực: Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ ĐCKĐB VII.8 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chương 8: H TH NG ĐI U KHI N S I Cấu trúc hệ thống điều khiển động I.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển động KĐB pha ψr ω * * + – Δω ω PI ωsl* + i *sd MTi i *sq – + Δi sd Δi sq PI ' u sd PI ' u sq MTu u sq θr – i sd i sq ωsl* + + ωr ω ∫ TL u sd θr ua ub uc BBĐ ia CTĐ θr Motor ~3 ib L1 L L2 N L3 Bộ xử lý SCI ADC Bộ điều khiển PWM I/O QEP ADC Chương 8: Bộ điều khiển động không đồng ba pha VIII.1 ω Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B I.2 Các khối chức ¾ Bộ chỉnh lưu ¾ Bộ nghịch lưu pha mạch kích (FPGA, DSP) ¾ Hãm ¾ Bộ xử lý Chương 8: Bộ điều khiển động không đồng ba pha VIII.2 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B dsPIC DSP ¾ Cảm biến đo lường ¾ Mạch giao tiếp, nối mạng Chương 8: Bộ điều khiển động khơng đồng ba pha VIII.3 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B II Cảm biến đo lường II.1 Đo điện áp DC Sử dụng chuyển đổi ADC điều khiển thông qua mạch chia áp II.2 Cảm biến đo dòng điện Đo điện áp điện trở Shunt Biến dòng ψr ω * * + – Δω ω PI ωsl* + i *sd MTi i *sq – + Δi sd Δi sq PI ' u sd PI ' u sq MTu u sq θr – i sd i sq ωsl* + ωr ω + ∫ TL u sd ua ub uc BBĐ ia CTĐ θr θr Động ib Vdc Điều khiển 3~ a == Biến tần b θr c isa 2= isb Đ.cơ KĐB isα isβ e − jθ r isd isq M 3~ Chương 8: Bộ điều khiển động khơng đồng ba pha VIII.4 ω Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Cảm biến Hall II.3 Cảm biến đo tốc độ Tachometter Incremental Encoder Chương 8: Bộ điều khiển động không đồng ba pha VIII.5 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Chương 8: Bộ điều khiển động khơng đồng ba pha T©B VIII.6 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Absolute Encoder (đo góc) III Một số ưu điểm sử dụng điều khiển tốc độ động Bộ biến tần Chương 8: Bộ điều khiển động khơng đồng ba pha VIII.7 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Ưu điểm biến tần: Giảm hệ thống khí (rulo, xích, hộp số tăng giảm tốc,…) Giảm tiếng ồn Tiết kiệm lượng (tổn hao tổn hao nhiệt) Thay đổi tốc độ dễ dàng Khởi động mềm dừng mềm n định tốc độ Nối mạng điều khiển từ xa Đồng tốc độ dễ dàng Chương 8: Bộ điều khiển động không đồng ba pha VIII.8 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B IV Hệ thống điều khiển số động không đồng ba pha Phần cứng Chỉnh lưu Nghịch lưu Cảm biến (Hall, Incremental - Absolute Encoder, Tachocometter, …) Bộ điều khiển Giao tiếp, I/O, Keypad, LED Bộ Xử lý Phần mềm Thuật toán Đáp ứng: điên áp sin xung, dòng sin xung V Bộ biến tần u điểm: Điều chỉnh tốc độ n định tốc độ Giảm hệ thống cơ, giảm ồn Tiết kiệm lượng (tổn hao tổn hao nhiệt) Chọn biến tần Sixstep Một pha, Ba pha Công suất (>=) Điện áp (>=) Chức năng, Nhãn hiệu EMC Cài đặt Thông số động Thông số điều khiển, Tần số PWM Chọn chế độ Chế độ vòng hở (V/f, FFC) Chế độ hồi tiếp (PID) Chế độ điều khiển không cảm biến Cách điều chỉnh Chỉnh keypad Chỉnh nhiều cấp tốc độ (giảm phần cơ: rulo, hộp số, curoa) Chỉnh biến trở Chỉnh từ PLC, đồng biến tần Nối mạng đồng Sử dụng Dây dẫn nối trước sau biến tần Nguồn động lực Công suất động Quá tải, ngắn mạch Cài đặt sai Chế độ hiển thị Bảo vệ nhiệt cho động Chương 8: Bộ điều khiển động không đồng ba pha VIII.9