Đang tải... (xem toàn văn)
PowerPoint Presentation 1 Thành viên Trần Trung Hiếu 20101527 ĐK&TĐH4 K55 Đỗ Đình Khải 20111692 ĐK&TĐH1 K56 Nguyễn Văn Khánh 20111689 ĐK&TĐH2 K56 Lê Quang Huy 20111652 ĐK&TĐH7 K56 Bùi Đình Khoa 201095[.]
Bài tập lớn : Kỹ thuật robot Nhóm : Robot Planar Thành viên Trần Trung Hiếu Đỗ Đình Khải Nguyễn Văn Khánh Lê Quang Huy Bùi Đình Khoa 20101527 20111692 20111689 20111652 20109547 ĐK&TĐH4-K55 ĐK&TĐH1-K56 ĐK&TĐH2-K56 ĐK&TĐH7-K56 CN-ĐK&TĐH2-K55 Phần 1: Giới thiệu Robot Rôbốt hay người máy loại máy thực cơng việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Phần 1: Giới thiệu Robot Phần 1: Giới thiệu Robot Năm 1956, Engelberger , công ty sản xuất robot Unimation Năm 1969, Victor Scheinman , Stanford, trở thành chuẩn mực ảnh hưởng nhiều Từ năm 1966 đến năm 1972, Shakey, tảng có ảnh hưởng to lớn đến trí thông minh nhân tạo khoa học robot ngày Năm 1974, Robot Sigma sử dụng công nghiệp lắp ráp – ứng dụng robot dây chuyền lắp ráp Phần 1: Giới thiệu Robot Phần 1: Giới thiệu Robot Cấu trúc robot Phần 1: Giới thiệu Robot Robot Planar 3DOFs ● bậc tự do, khớp nối bao gồm bệ đế ● Ưu điểm cấu trúc đơn giản, dễ sử dụng, tính tốn thơng số dễ dàng, dễ chế tạo ● Nhược điểm : hoạt động mặt phẳng nên ứng dụng thực tế Phần 1: Giới thiệu Robot Ứng dụng Robot ● Phục hồi chức tay, (Planar MEDARM) ● Bộ khung đo lường độc lập, kiểm soát chuyển động vai, khuỷu tay , cổ tay mặt phẳng nằm ngang ● Cơ chế nằm bên cánh tay người dùng, Phần 1: Giới thiệu Robot Ứng dụng Robot ● Các khớp xương kích thích hệ thống cáp ổ đĩa ● Planar vận chuyển cách độc lập cho phép ứng dụng nhiều loại tải.Ví dụ định lượng khả vấn đề để bù nhiễu loạn áp dụng cho đầu nối cánh tay Phần 2: Xây dựng phần mềm tính tốn động học robotMa trận Jacobi có hiển thị giao diện matlab Cấu hình robot II.Động học ngược vị trí 1.Xây dựng động học ngược vị trí robot II.Động học ngược vị trí Bình phương phương trình hpt (1.1) cộng với ta ... Năm 1974, Robot Sigma sử dụng công nghiệp lắp ráp – ứng dụng robot dây chuyền lắp ráp Phần 1: Giới thiệu Robot Phần 1: Giới thiệu Robot Cấu trúc robot Phần 1: Giới thiệu Robot Robot Planar 3DOFs... thuận robot I.Động học thuận vị trí Xây dựng tốn động học thuận robot Tương tự ta tính ma trận I.Động học thuận vị trí Xây dựng tốn động học thuận robot Vậy phương trình động học thuận robot. .. tốn động học thuận robot Hệ phương trình động học thuận vị trí robot II.Động học ngược vị trí 1.Xây dựng động học ngược vị trí robot II.Động học ngược vị trí Bình phương phương trình hpt (1.1) cộng