Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe chở tự hành agv

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO XE CHỞ TỰ HÀNH AGV Ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN: Th.S PHẠM BÁ KHIỂN Sinh viên thực MSSV Lớp Mai Hữu Lễ 1811040281 18DCKA2 Huỳnh Ngọc Nghĩa 1811040284 18DCKA1 Phạm Công Hải 1811040275 18DCKA2 TP Hồ Chí Minh, Tháng 07 năm 2022 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iii ABSTRACT iv MỤC LỤC v DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT viii DANH MỤC HÌNH ẢNH ix DANH MỤC BẢNG xi LỜI MỞ ĐẦU .1 CHƢƠNG TỔNG QUAN .2 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Quá trình hình thành phát triển AGV 1.2.1 AGV gì? 1.2.2 Lịch sử AGV 1.2.3 Hệ thống AGV 1.3 Ƣu điểm nhƣợc điểm AGV 1.3.1 Ƣu điểm 1.3.2 Nhƣợc điểm 1.4 Ứng dụng 1.4.1 Vận chuyển nguyên liệu thô: 1.4.2 Vận chuyển phân đoạn: 1.4.3 Vận chuyển pallet: 1.4.4 Vận chuyển thành phẩm: 1.5 Mục tiêu phƣơng pháp nghiên cứu 1.5.1 Đối Tƣợng nghiên cứu .7 1.5.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.6 Phƣơng pháp nghiên cứu CHƢƠNG CƠ SỞ THIẾT KẾ XE TỰ HÀNH LÝ THUYẾT AGV 10 2.1 Điều kiện làm việc xe tự hành AGV 12 v 2.1.1 Môi trƣờng làm việc nhà máy 12 2.1.2 Một số thiết kế lối kho đƣợc sử dụng phổ biến 13 2.2 Cơ sở tính tốn thiết kế khí 16 2.2.1 Xilanh .16 2.3 Vật liệu thiết kế .19 2.3.1 Vật liệu sử dụng .19 2.3.2 Giới thiệu phần mềm Solidwork Simulation- thiết kế .20 2.3.3 Cách phân tích lực phần mềm Solidworks Simulation 21 2.4 Thiết kế khung xe AGV 22 2.5 Phƣơng pháp định vị điều hƣớng AGV .23 2.5.1 Điều hƣớng điện từ 23 2.5.2 Điều hƣớng theo line 24 2.6 Nguồn lƣợng 25 2.6.1 Pin .25 2.6.2 Cơ sở lựa chọn công suất phù hợp 26 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO XE TỰ HÀNH AGV 27 3.1 Tính tốn lựa chọn xi lanh điện 27 3.2 Tính tốn lựa chọn động 29 3.3 Tính tốn AGV thực tế dựa vào động 29 3.4 Kết luận 31 3.5 Tính tốn lựa chọn truyền 32 3.5.1 Thông số đầu vào .32 3.5.2 Tính tốn truyền đai 32 3.6 Xác định lực căng ban đầu lực tác dụng trục 35 3.7 Pin 36 3.8 Thiết kế trục dẫn .38 3.9 Tính tốn lựa chọn ổ lăn 40 3.10 Thiết kế khung xe AGV 43 3.11 Thử nghiệm xác nhận 45 vi 3.12 Điều kiện biên .45 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO XE TỰ HÀNH AGV 47 4.1 Mô tả quy trình hoạt động AGV 47 4.1.1 Mơ tả quy trình hoạt động AGV 47 4.1.2 Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống 47 4.2 Khối động 48 4.2.1 Hệ thống điều khiển động bám line di chuyển 49 4.2.2 Lƣu đồ thuật toán xử lý gặp lỗi line 51 CHƢƠNG THI CƠNG MƠ HÌNH .53 5.1 Gia công khung xe 53 5.2 Gia công phận nâng 54 5.3 Gia công vỏ xe AGV 55 5.4 Quá trình sơn 56 5.5 Lắp ráp linh kiện vào khung xe 56 5.6 Kiểm tra mơ hình cho chạy thử ghiệm .58 5.7 Chu trình hoạt động 59 5.8 Bảo trì - bảo dƣỡng xe chở tự hành AGV .60 5.8.1 Bảo trì - bảo dƣỡng khung vỏ 60 5.8.2 Bảo trì – bảo dƣỡng động điều khiển 61 5.8.3 Bảo trì – bảo dƣỡng bánh xe điều hƣớng: 62 CHƢƠNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 64 6.1 Những kết đạt đƣợc đề tài 64 6.2 Hệ thống điều khiển 67 6.3 Phần khí .68 6.4 Ƣu điểm hạn chế đề tài 68 6.5 Hƣớng phát triển đề tài 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 PHỤ LỤC 73 vii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT STT Chữ viết tắt Tên đầy đủ Diễn giải GVHD AGV IoT Internet of Thing AI Artificial Intelligence LCD Liquid Crystal Display SOC Statement of Condition Ƣớc tính trạng thái sạc R-CNN Regions with Convolutional Thuật toán phát đối Neural Network tƣợng URES Displacement Chuyển vị chi tiết FOS Factor of Safety Hệ số an toàn 10 DOE Design of Experiments Thiết kế thí nghiệm 11 OAs Orthogonal Arrays Mảng trực giao 12 PP Polypropylen Nhựa polymer 13 ANOVA Analysis of Variance Phân tích phƣơng sai Giảng viên hƣớng dẫn Autonomous Guided Vehicles viii Xe tự hành AGV Mạng lƣới thiết bị kết nối Internet Trí tuệ nhân tạo Cơng nghệ hình tinh thể lỏng DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Nhà xƣởng AGV Hình 1.2.Hệ thống AGV .4 Hình 1.3.Ứng dụng vận chuyển Hình 2.1.Sơ đồ trình tự nghiên cứu sở lý thuyết cho xe tự hành AGV .10 Hình 2.2.Robot Kiva hệ thống nhà kho Amazon .13 Hình 2.3.Lối hình chữ 14 Hình 2.4.Lối giữa- Fishbone 14 Hình 2.5.Lối chéo 90 độ 15 Hình 2.6.Xi lanh .16 Hình 2.7.Xi lanh điện .17 Hình 2.8.Thép hộp C45 20 Hình 2.9.Giao diện Solidworks 21 Hình 2.10.Thanh Menu Solidworks 21 Hình 2.11.Biểu đồ thể ứng suất 22 Hình 2.12.Điều hƣớng điện từ theo Map 24 Hình 2.13.Điều hƣớng điện từ Điều hƣớng theo line 25 Hình 3.1.Sơ đồ truyền động 27 Hình 3.2.Pin Lifepo4 24V 50Ah 38 Hình 3.3.Thơng số kích thƣớc gá đỡ ổ lăn .42 Hình 3.4.Khung xe AGV khung nâng 43 Hình 3.5.Lớp vỏ bên xe AGV 44 Hình 3.6.Khối lƣợng khung AGV .45 Hình 3.7.Kích thƣớc khung xe AGV 45 Hình 3.8.Biểu đồ thể ứng suất khung xe AGV 46 Hình 4.1.Sơ đồ mơ tả hoạt động AGV .47 Hình 4.2.Sơ đồ nguyên lý hoạt động AG 48 Hình 4.3.Hệ thống điều khiển động 48 Hình 4.4.Sơ đồ giải thuật điều khiển động bám line AGV 49 ix Hình 4.5.Các mức lệch quỹ đạo AGV theo cảm biến dồ đƣờng .49 Hình 4.6.Lƣu đồ thuật tốn dò line cảm biến 50 Hình 4.7.Lƣu đồ thuật tốn xử lý gặp lỗi line .51 Hình 4.8.Lƣu đồ thuật tốn chuyển đổi từ chế độ thủ cơng sang chế độ tự động 52 Hình 5.1.Q trình gia cơng khung sƣờn xe 53 Hình 5.2.Gia cơng phận nâng 54 Hình 5.3.Gia cơng vỏ xe 55 Hình 5.4.Quá trình sơn .56 Hình 5.5.Lắp ráp linh kiện vào mơ hình 57 Hình 5.6.Mạch điện điều khiển xe tự hành AGV .57 Hình 5.7 Sơ đồ mạch điều khiển .58 Hình 5.8.Hồn thành mơ hình chạy thử nghiệm 58 Hình 5.9.Bảo trì bảo dƣỡng khung vỏ 60 Hình 5.10 Bánh xe điều hƣớng 62 Hình 6.1.Hình dáng xe tự hành AGV .68 x DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1.Tóm tắt tên chức linh kiện 12 Bảng 3.1.Thông số xi lanh điện 28 Bảng 3.2.Thông số đầu vào 29 Bảng 3.3.Thông số động Planet 24V 60W 29 Bảng 3.4 Thông số kỹ thuật động planet 24V 60W 31 Bảng 3.5 Bộ truyền đai XL 33 Bảng 3.6 Thông số truyền đai 190XL 35 Bảng 3.7 Thông số truyền đai 190XL (tiếp theo) 36 Bảng 3.8 Tổng công suất xe AGV 36 Bảng 3.9 Thông số kỹ thuật pin Lifepo4 24V 50Ah 37 Bảng 3.10 Lực tác dụng lên trục dẫn bánh xe 39 Bảng 3.11 Kích thƣớc gá đỡ ổ bi .42 Bảng 5.1 Bảo trì- bảo dƣỡng khung vỏ 61 Bảng 5.2 Bảo trì – bảo dƣỡng động điều khiển 61 Bảng 6.1 Kết đạt đƣợc đề tài 64 Bảng 6.2 Bảng kết thực nghiệm xe AGV 65 Bảng 6.3 Bảng kết thực nghiệm xe AGV (tiếp theo) 66 xi LỜI MỞ ĐẦU AGV không cịn xa lạ với nƣớc phát triển giới, nhƣng Việt Nam số cơng ty đƣa xe tự hành AGV thay cho ngƣời hạn chế giá thành AGV cao đƣợc mua từ nƣớc ngồi, nhóm tìm hƣớng giải vấn đề này, giúp giảm giá thành để dễ tiếp cận với khách hàng, ngồi cơng ty cơng nghệ phát triển dạng robot để thay sức ngƣời sản xuất Chính lí đó, vốn kiến thức định nhóm em chọn nghiên cứu phát triển đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo xe chở tự hành AGV” Đồ án gồm chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan Chƣơng 2: Cơ sở thiết kế xe tự hành lý thuyết AGV Chƣơng 3: Thiết kế hệ thống truyền động cho xe tự hành AGV Chƣơng 4: Thiết kế hệ thống điều khiển cho xe tự hành AGV Chƣơng 5: Thi cơng mơ hình Chƣơng 6: Đánh giá kết quả, kết luận Bằng cố gắng nỗ lực thân đặc biệt có giúp đỡ tận tình, chu đáo thầy Th.s Phạm Bá Khiển, nhóm em hoàn thành đồ án theo thời hạn Tuy nhiên, giới hạn mặt thời gian trình độ cịn nhiều hạn chế nên khơng thể tránh khỏi sai sót Nhóm em mong đƣợc lắng nghe góp ý từ thầy, nhƣ bạn sinh viên để cải thiện Một lần em xin đƣợc cảm ơn thầy Th.s Phạm Bá Khiển, thầy cô giáo Viện kỹ thuật trƣờng Đại học Công nghệ TP.HCM đào điều kiện giúp đỡ em trình vừa qua CHƢƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Trong cách mạng khoa học công nghệ 4.0, cách mạng làm thay đổi toàn ngành sản xuất nhƣ can thiệp sâu sắc vào sống ngƣời toàn giới So với nƣớc ta phát triển cơng nghệ kỹ thuật nƣớc ta non trẻ so với giới, hịa nhịp phát triển nƣớc ta học hỏi, kế thừa thành tựu nƣớc phát triển, phấn đấu để theo kịp công nghệ IoT, cơng nghệ 4.0, trí tuệ nhân tạo,… phát triển ngày cách khơng ngừng Trƣớc tình hình dịch bệnh covid-19 diễn từ đầu năm 2020 đến làm ảnh hƣởng lớn đến trình sản xuất, đời sống ngƣời dân, làm ảnh hƣởng nghiêm trọng đến kinh tế quốc gia việc áp dụng máy móc vào sản xuất điều cấp thiết Từ đó, nhóm tác giả lên ý tƣởng nghiên cứu chế tạo máy móc tự động hóa để giảm thiểu lƣợng cơng nhân q trình sản xuất đồng thời giảm bớt tai nạn khơng đáng có q trình sản xuất Hệ thống AGV hệ thống vận tải cơng nghiệp hồn toàn tự động sử dụng nhiều AGV AGV phƣơng tiện chạy pin, có điều khiển thủ cơng điều khiển từ xa tự động máy tính, xe AGV khơng ngƣời lái có khả vận chuyển hàng hóa mơi trƣờng cơng nghiệp Sau nghiên cứu tìm hiểu nhóm tác giả thống thực “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo xe chở tự hành AGV” phục vụ vận chuyển hàng hóa kho nhằm giảm thiểu sức lao động công nhân, rút ngắn thời gian sản xuất, thúc đẩy phát triển khoa học công nghệ nƣớc ta, để bắt kịp với khoa học công nghệ giới 1.2 Quá trình hình thành phát triển AGV 1.2.1 AGV gì? AGV (Automated Guided Vehicle) xe không ngƣời lái, sử dụng động điện Dịng xe có khả lập trình lựa chọn đƣờng đi, điểm đến tránh va chạm AGV cung cấp lợi hệ thống hậu cần cách xử lý luồng vật liệu tự động Nó hợp lý hóa quy trình sản xuất phân đoạn khác - Mẫu mã AGV chƣa đƣợc bắt mắt, nên thay thép vật liệu nhẹ nhƣ nhựa tái chế, để tạo độ thẩm mỹ, giảm trọng tải cho xe, đồng thời giảm giá thành sản xuất - Cần có phận giảm sốc cho xe chống va đập xung quanh xe - Cần thiết kế riêng bo mạch tích hợp nhiều chức để giảm nhiễu, đồng thời kết hợp với phận IT thiết kế giao diện ngƣời dùng đẹp mắt hơn, thân thiện hơn, dễ thao tác hơn., đồng thời bo mạch cần có cổng, mơđun mở rộng để dễ dàng nâng cấp phiên hay mở rộng tính phù hợp với công việc AGV - Trang bị hình lớn hơn, độ phân giải tốt hơn, đa ngơn ngữ để phù hợp với nhiều đối tƣợng ngƣời dùng - AGV cần thêm tính thơng báo ngày bảo trì bảo dƣỡng định kì đƣợc thơng báo qua điện thoại hay hiển thị trực tiếp hình cảm ứng 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Emmanuel A Oyekanlu et al (2020), “A Review of Recent Advances in Automated Guided Vehicle Technologies: Integration Challenges and Research Areas for 5G-Based Smart Manufacturing Applications”, IEEE ACCESS, (10.1109/ACCESS.2020.3035729) [2] Christo Johannes Snyman (2012), “Development of A Navigation System for An Autonomous Guided Vehicle Using Android Technology”, Nelson Mandela Metropolitan University for tomorrow, (20327539) [3] “Xe tự hành AGV”, https://vcc-group.vn/he-thong-xe-tu-hanh-agv.html [4] https://vietq.vn/amazon-muon-giao-hang-nhanh-chi-sau-30-phutdatd166156.html, cập nhật 21/11/2019 [5] “Robot Kiva amazon”, https://www.cgtrader.com/3dmodels/industrial/tool/amazon-kiva-robot [6] Letitia M Pohl, Russell D Meller, Kevin R Gue (2008), “Travel Models for Warehouses with Task Interleaving”, Proceedings of the 2008 Industrial Engineering Research Conference [7] Goran Dukic, Tihomir Opetuk (2014), “Warehouse Layouts”, paper 101007 received February 2014; accepted for publication 24 March 2016 [8] Letitia M Pohl, Russell D Meller, Kevin R Gue (20 April 2008), “Optimizing Fishbone Aisles for Dual-Command Operations in a Warehouse”, Published online 22 June 2009 in Wiley InterScience, DOI 10.1002/nav.20355 [9] CNC-VINA company, Các phƣơng pháp điều hƣớng di chuyển lợi ích AGV, https://cncvina.com.vn/cac-phuong-phap-dieu-huong-di-chuyen-va-loiichcua-xe-tu-hanh-agv-p1/ [10] “Electric cylinder”, https://xabay.vn/1500n-linear-actuator-heavyduty-12v2-18-high-speed-motor-and-durable-stroke [51] “Xi lanh thủy lực”, https://tudonghoadanang.com/news/xi-lanh-thuy-luc/ [52] R.C Hibbeler (1988), “Mechanics of Materials”, Tenth Edition in SI Units, ISBN 978-0-13-431965-0, 2017 71 [11] Lê Ngọc Hồng (2006), “Sức bền vật liệu”, NXB Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội, 2006 186 [12] “Bài giảng sức bền vật liệu – thầy Trần Minh Tú – đại học xây dựng Hà Nội”, Sức bền vật liệu - Ổn định thẳng chịu nén tâm - Tài liệu, ebook, giáo trình (zun.vn) [13] “Ổn định chịu nén tâm”, https://khoaxaydung.duytan.edu.vn/media/85298/4-chuong11-giaotrinh-sbvl2.pdf [14] “Xi lanh điện”, https://xylanhdien.com/xy-lanh-dien-mini/ [15] “Động Planet 24v 60w”, https://robotstore.vn/dong-co-planet-24v60w320rpm-encoder-13ppr [16] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2006), “Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập 1”, Nhà xuất giáo dục Việt Nam [17] “ Bộ truyền đai XL”, http://robocon.vn/detail/pkk619-pulley-banhrangnhom-10xl6-10-rang-xl-6mm.html [18] “Pin AGV”, https://www.lithium-battery-factory.com/vi/product/lithiumionbattery-24v-50ah/ [79] “Cảm biến siêu âm”, https://nshopvn.com/product/cambien-sieu-am-hc-sr04/ [19] “Ổ lăn SKF”, https://www.skf.com/binaries/pub160/Images/0901d1968036a3ab-Rollingbearings 10000_2-VI_tcm_160-121486.pdf 72 PHỤ LỤC CODE #define button1 15 #define button2 16 //Xilanh #define inx1 41 #define inx2 42 #define ENX // IR Sensors #define sensor1 31 // Left most sensor #define sensor2 33 #define sensor3 35 #define sensor4 37 #define sensor5 39 // Right most sensor // Initial Values of Sensors int sensor[5] = {0, 0, 0, 0, 0}; #define in1 47 //Motor Trai #define in2 49 #define ENA #define ENB #define in3 53 #define in4 51 //Motor Phải //Vận tốc ban đầu V0 int initial_motor_speed = 100; int ERROR102_1; //Mất line Turn-left / Turn-right int ERROR102_2; //Mất line chạy thẳng / Ơm cung trịn // PID Constants float Kp = 25; 73 float Ki = 0; float Kd = 15; float error = 0, P = 0, I = 0, D = 0, PID_value = 0; float previous_error = 0, previous_I = 0; int count = 0; char Bluetooth_value; int RUN = 0; void setup() { pinMode(button1, INPUT_PULLUP); pinMode(button2, INPUT_PULLUP); pinMode(sensor1, INPUT); pinMode(sensor2, INPUT); pinMode(sensor3, INPUT); pinMode(sensor4, INPUT); pinMode(sensor5, INPUT); pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT); pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(inx1, OUTPUT); pinMode(inx2, OUTPUT); pinMode(ENX, OUTPUT); digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, LOW); digitalWrite(inx1, LOW); digitalWrite(inx2, LOW); 74 digitalWrite(ENX, LOW); Serial2.begin(9600); Serial.begin(9600); //Monitor Screen delay(500); Serial.println("Started !!"); delay(1000); } void loop() { while (1) digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); } void sharpLeftTurn() { /*The pin numbers and high, low values might be different depending on your connections */ digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, HIGH); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); } void stop_bot() { /*The pin numbers and high, low values might be different depending on your connections */ analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0); digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); 75 digitalWrite(in4, LOW); } void nangxilanh() { Serial.println("UP"); digitalWrite(ENX, HIGH); digitalWrite(inx1, HIGH); digitalWrite(inx2, LOW); delay(10000); } void haxilanh() { Serial.println("DOWN"); digitalWrite(ENX, HIGH); digitalWrite(inx1, LOW); digitalWrite(inx2, HIGH); delay(10000); } void readBluetooth() { if (Serial2.available() > 0) { Bluetooth_value = Serial2.read(); switch (Bluetooth_value) { case 'S': stop_bot(); break; case 'F': analogWrite(ENA, 100); analogWrite(ENB, 100); forward(); break; case 'B': analogWrite(ENA, 70); 76 analogWrite(ENB, 70); reverse(); break; case 'L': analogWrite(ENA, 70); analogWrite(ENB, 70); left(); break; case 'R': analogWrite(ENA, 70); analogWrite(ENB, 70); right(); break; case 'I': analogWrite(ENA, 70); analogWrite(ENB, 70); sharpRightTurn(); break; case 'J': analogWrite(ENA, 70); analogWrite(ENB, 70); sharpRightTurn(); break; case 'G': analogWrite(ENA, 70); analogWrite(ENB, 70); sharpLeftTurn(); break; case 'H': analogWrite(ENA, 70); analogWrite(ENB, 70); 77 sharpLeftTurn(); break; case 'W': digitalWrite(ENX, HIGH); digitalWrite(inx1, HIGH); digitalWrite(inx2, LOW); break; case 'w': digitalWrite(ENX, LOW); digitalWrite(inx1, LOW); digitalWrite(inx2, LOW); break; case 'U': digitalWrite(ENX, HIGH); digitalWrite(inx1, LOW); digitalWrite(inx2, HIGH); break; case 'u': digitalWrite(ENX, LOW); digitalWrite(inx1, LOW); digitalWrite(inx2, LOW); break; }}} 78 BẢN VẼ 79 80 81 82 83 84 ... chọn nghiên cứu phát triển đề tài: ? ?Nghiên cứu, thiết kế chế tạo xe chở tự hành AGV? ?? Đồ án gồm chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan Chƣơng 2: Cơ sở thiết kế xe tự hành lý thuyết AGV Chƣơng 3: Thiết kế hệ... SỞ THIẾT KẾ XE TỰ HÀNH LÝ THUYẾT AGV Chƣơng hai trình bày sở lý thuyết việc thiết kế xe tự hành AGV, dƣới sơ đồ trình tự nghiên cứu sở lý thuyết cho xe tự hành AGV: Hình 2.1.Sơ đồ trình tự nghiên. .. khả vận chuyển hàng hóa mơi trƣờng cơng nghiệp Sau nghiên cứu tìm hiểu nhóm tác giả thống thực ? ?Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo xe chở tự hành AGV? ?? phục vụ vận chuyển hàng hóa kho nhằm giảm thiểu