Đang tải... (xem toàn văn)
ISSN 1859 1531 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(84) 2014, QUYỂN 2 5 BÙ TRỄ TRUYỀN THÔNG CHO CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUA MẠNG DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐẶT CỰC COMMUNICATION DEL[.]
ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(84).2014, QUYỂN BÙ TRỄ TRUYỀN THÔNG CHO CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUA MẠNG DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐẶT CỰC COMMUNICATION DELAY COMPENSATION FOR NETWORKED CONTROL SYSTEMS BASED ON POLE-PLACEMENT DESIGN METHOD Nguyễn Trọng Các1, Nguyễn Văn Khang1, Trần Hoàng Vũ2 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội; Email: cacdhsd@gmail.com, khang.nguyenvan1@hust.edu.vn Trường Cao đẳng Công nghệ, Đại học Đà Nẵng; Email: tranhoangvu_university@yahoo.com.vn Tóm tắt - Trễ truyền thơng thành phần quan trọng ảnh hưởng lớn đến chất lượng điều khiển (QoC) ứng dụng điều khiển trình hệ thống điều khiển qua mạng (NCS) Mục đích báo đề xuất phương pháp tính tốn trễ truyền thơng vịng kín sử dụng phương pháp thiết kế đặt điểm cực nhằm nâng cao QoC cho hệ thống điều khiển qua mạng CAN Chúng xem xét thực thi ứng dụng điều khiển trình mạng CAN Sau thơng qua việc tính tốn so sánh chất lượng điều khiển ứng dụng điều khiển trình với trường hợp bù trễ không bù trễ, ưu điểm phương pháp đề xuất thông qua việc sử dụng phương pháp thiết kế đặt điểm cực Abstract - In the context of Networked Control Systems (NCS), communication time delay strongly influences the Quality of Control (QoC) of process control applications The goal of this paper is to propose a way to calculate the closed-loop communication time delay and we compensate this time delay using the pole placement design method in order to improve the QoC for CAN-based NCSs We consider the implementation of several process control applications on a CAN network Then we show the interest of the proposed method by comparing the QoC in case of time delay compensation and of without time delay compensation Từ khóa - mạng CAN; trễ truyền thông; hệ thống điều khiển qua mạng; phương pháp thiết kế đặt điểm cực; chất lượng điều khiển Key words - CAN network; communication delay; networked control systems; pole-placement design method; Quality-ofControl Đặt vấn đề Hệ thống điều khiển sử dụng mạng truyền thông (NCSNetworked Control Systems) ngày phổ biến thay phương pháp truyền thông truyền thống điểm-điểm nhiều ưu điểm, đặc biệt tiết kiệm chi phí cài đặt, dễ dàng chuẩn đoán Tuy nhiên, việc sử dụng chung đường truyền thông nảy sinh hai vấn đề cần nghiên cứu: Một là, lập lịch truy nhập đường truyền nốt mạng nhằm nâng cao chất lượng dịch vụ QoS (Quality-ofService) mạng truyền thông [1], [2]; Hai là, bù trễ thời gian việc truyền thông điệp (được gọi truyền thông) nhằm nâng cao chất lượng điều khiển QoC (Quality-ofControl) hệ thống điều khiển Trong [1] đề xuất sách lược truy nhập đường truyền sử dụng ưu tiên lai để khắc phục hạn chế giao thức MAC mạng CAN ngày chủ yếu dựa vào sách lược ưu tiên tĩnh, với mục đích nâng cao chất lượng dịch vụ (QoS) Trong báo này, giải vấn đề bù trễ truyền thông mạng CAN nhằm nâng cao chất lượng điều khiển (QoC) Các công việc [3] [4] xem xét bù trễ cho kênh truyền thẳng (tức là, bù trễ từ điều khiển đến cấu chấp hành) mà không thực bù trễ kênh phản hồi (tức là, không thực bù trễ từ cảm biến đến điều khiển) Ngược lại, nghiên cứu [5] [6] xem xét bù trễ cho kênh phản hồi mà không thực bù trễ kênh truyền thẳng Các nghiên cứu [7] [8] xem xét bù trễ cho kênh truyền thẳng kênh phản hồi Tuy nhiên, nghiên cứu giả thiết trễ truyền thông số bị chặn, phải dự kiến hết trễ xảy trường hợp có nhiễu, trễ khơng nằm khoảng dự kiến hệ thống xảy lỗi Mục đích báo phân tích đề xuất phương pháp bù trễ cho kênh truyền thẳng kênh phản hồi sử dụng phương pháp thiết kế đặt điểm cực nhằm nâng cao QoC hệ thống NCS Quá trình bù trễ thực trực tuyến (online) điều khiển chu kỳ trích mẫu Để so sánh QoC hệ thống bù trễ không bù trễ, sử dụng phần mềm mô TrueTime [9], chạy Matlab/Simulink cho phép mô hệ thống điều khiển thời gian thực phân tán (câu tiếng Anh nguyên “TrueTime, a toolbox for simulation of distributed real-time control systems”), đồng thời xem xét ứng dụng điều khiển động điện chiều dựa mơ hình hàm truyền đạt bậc Phần mềm mô TrueTime phần mềm độc lập mà phần mềm chạy Matlab/Simulink, cho phép mô hệ thống mạng hệ thống điều khiển Phần lại báo bố cục sau: Phần trình bày hệ thống điều khiển qua mạng CAN (Controller Area Network); Phần bù trễ truyền thông sử dụng phương pháp thiết kế đặt cực; Phần thực thi ứng dụng điều khiển động điện chiều, kết luận cuối đưa phần báo Hệ thống điều khiển qua mạng CAN fca r Controller uk uk Process h yk Sensor fsc y(t) u(t) Actuator CAN yk Z D O A H A D Hình Sơ đồ thực thi ứng dụng điều khiển q trình qua mạng truyền thơng Trong báo này, xem xét hệ thống điều khiển qua mạng CAN Hình Một vịng điều khiển kín thực thông qua tác vụ: Tác vụ cảm biến (sensor), tác vụ điều khiển (controller) tác vụ chấp hành (actuator) Tác vụ cảm biến làm nhiệm vụ lấy mẫu tín hiệu đầu y(t) gửi tín hiệu đầu lấy mẫu yk đến điều khiển thông qua mạng truyền thông Tác vụ điều khiển nhận tín hiệu yk từ cảm biến, sau tính tốn giá trị tín hiệu điều khiển uk gửi uk đến cấu chấp hành thông qua mạng truyền thông Tác vụ chấp hành nhận uk, chuyển đổi uk sang tín hiệu tương tự u(t) thơng qua chuyển đổi số - tương tự (D/A) sau gửi trực tiếp u(t) đến đối tượng điều khiển; khâu giữ bậc khơng (ZOH) có nhiệm vụ giữ ngun giá trị u(t) thời điểm lấy mẫu Tác vụ cảm biến kích hoạt theo thời gian (time-triggered), thực thi đầu chu kỳ trích mẫu (tk, k = 0,1…) Tác vụ điều khiển kích hoạt theo kiện (event-triggered), thực thi nhận tín hiệu trích mẫu từ cảm biến Cuối cùng, tác vụ chấp hành kích hoạt theo kiện (event-triggered), thực thi nhận tín hiệu điều khiển từ điều khiển Chu kỳ trích mẫu h chọn sau: 0.1 nh 0.6 [10] Trong đó, n tần số riêng (rad/s), h chu kỳ trích mẫu (ms) Trễ truyền thông gồm thành phần: - Trễ thời gian truyền thông điệp từ cảm biến đến điều khiển (ký hiệu sc), tính tốn chu kỳ, tính từ thời điểm lấy mẫu điều khiển nhận thông điệp; - Trễ thời gian truyền thông điệp từ điều khiển đến cấu chấp hành (ký hiệu ca), tính từ thời điểm điều khiển gửi thơng điệp cấu chấp hành nhận thông điệp Do vậy, trễ truyền thông hệ thống điều khiển vịng kín là: = sc + ca Trong báo này, xem xét giả thiết khác sau: - Trễ truyền thông < h; - Thời gian tính tốn điều khiển, cảm biến bỏ qua; - Khơng có liệu q trình truyền thơng; - Bộ điều khiển cảm biến đồng thời gian, tức điều khiển nhận biết thời điểm lấy mẫu tk Bù trễ truyền thông sử dụng phương pháp thiết kế đặt cực 3.1 Ý tưởng Khi thiết kế hệ thống điều khiển vịng kín theo phương pháp đặt cực, vị trí điểm cực mặt phẳng phức (mặt phẳng s) chia thành hai vùng: vùng điểm cực trội vùng điểm cực không quan trọng [11] Vùng điểm cực trội dùng để đánh giá trình độ hệ thống điều khiển Trong vùng điểm cực không quan trọng để đảm bảo điều khiển thực với thành phần vật lý Nhiệm vụ thiết kế điều khiển giữ điểm cực nằm vùng điểm cực trội Đối tượng có bậc n, suy có n điểm cực điểm Nguyễn Trọng Các, Nguyễn Văn Khang, Trần Hồng Vũ cực chọn sau: - Chọn cặp điểm cực trội định tồn đặc tính động học hệ thống; - Tất điểm cực lại (nếu có) chọn đủ xa, với khoảng cách từ đến 10 lần so với phần thực điểm cực trội, để không ảnh hưởng đến vùng điểm cực trội [11] Tức là, điểm cực lại có phần thực nhỏ đến 10 lần phần thực điểm cực trội, ảnh hưởng điểm cực tới chất lượng hệ thống điều khiển vịng kín bỏ qua Bù trễ theo phương pháp thiết kế đặt cực phương pháp bù trễ đại có ưu điểm trội: trực quan, dễ thực hiện, cho kết tốt, thực cho nhiều loại đối tượng điều khiển hệ SISO, MIMO điều khiển đối tượng có trễ; đồng thời hướng nghiên cứu mới, có tính mở cao nước ta Phương pháp cộng đồng điều khiển sử dụng hiệu nhiều thập kỷ qua giới thiệu sách kinh điển gồm [10], [11], [13] Gần đây, phương pháp nhà khoa học giới áp dụng mạnh mẽ vào NCS để khắc phục ảnh hưởng trễ truyền thơng, cơng trình tiêu biểu gồm [3], [4], [5] 3.2 Các bước tiến hành bù trễ truyền thông Việc bù trễ theo phương pháp thiết kế đặt cực thực điều khiển chu kỳ trích mẫu thơng qua bước sau: Bước 1: Xác định điểm cực mong muốn; Bước 2: Tính tốn trễ truyền thơng; Bước 3: Tính tốn tham số điều khiển (ví dụ: P, D, I điều khiển PID; ma trận phản hồi điều khiển phản hồi không gian trạng thái) theo giá trị trễ truyền thông cho giữ nguyên điểm cực xác định ban đầu; Bước 4: Tính tốn tín hiệu điều khiển dựa tham số điều khiển vừa tính bước trên, gửi tín hiệu điều khiển đến cấu chấp hành 3.3 Tính tốn trễ truyền thơng Tại thời điểm ban đầu cần phải xác định hai trễ truyền thơng vịng kín sc ca, để làm sở thực bù trễ cho chu kỳ Trễ sc hoàn tồn xác định cách so sánh thời gian từ lúc cảm biến lấy mẫu điều khiển nhận thông điệp Tuy nhiên, trễ ca chưa thể xác định thông điệp từ điều khiển chưa truyền - Thành phần trễ sc tính sau: sc = Tdest − Tsrc , đó: Tdest thời gian mà điều khiển nhận thơng điệp, cịn Tsrc thời gian mà cảm biến bắt đầu thực lấy mẫu; - Thành phần trễ ca tính sau: thời điểm điều khiển tính tốn đầu tiên, thơng điệp chưa gửi đi, tức ca chưa biết, ca = Twait + Dca , đó: Twait thời gian mà điều khiển chờ để gửi thơng điệp, cịn Dca thời gian gửi thông điệp Trong báo này, dùng giải pháp mà điều khiển ln có mức ưu tiên động lớn nhất, thơng điệp gửi (tức Twait = 0) Vì ca tính Dca ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(84).2014, QUYỂN Thực thi ứng dụng điều khiển động điện chiều Với a = , b = ca 4.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển Chúng ta có hàm truyền đạt cuối hệ thống điều khiển vịng kín là: 500 Ka(1 + sTd )(1 + s a)(1 − s b) F ( s) = (4) f3 (s) (1 + s b) 4.1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển chưa nối mạng truyền thông Sơ đồ cấu trúc hệ liên tục chưa có nối mạng truyền thơng thể Hình Đối tượng điều khiển Bộ điều khiển R(s) G ( s) = K(1+sTd) + _ 1000 s (2 s + 1) Y(s) Hình Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển chưa nối mạng truyền thông Hàm truyền đạt hệ thống điều khiển vịng kín là: K (1 + Td s)G ( s) F ( s) = (1) + K (1 + Td s)G ( s) 500 K (1 + Td s) F ( s) = s + (0.5 + 500 KTd ) s + 500 K (2) n2 (1 + Td s) = s + 2n s + n2 Công thức (2) hàm truyền đạt dạng bậc chuẩn tắc Hàm truyền đạt có hai điểm cực trội là: p1,2 = −n jn − [11] Với góc pha ban đầu 500, tìm n = 18.16 (rad/s), = 0.48 [1] Để đánh giá chất lượng điều khiển, tiến hành rời rạc hóa hệ thống điều khiển liên tục (Hình 2) với chu kỳ trích mẫu chọn từ mục h = 10 ms, kết hợp với khâu giữ bậc không ZOH Chất lượng hệ thống điều khiển vịng kín xác định thông qua tham số gồm: thời gian xác lập 2% ts = 382 (ms), độ điều chỉnh (Overshoot) O = 38.17 (%) 4.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển tích hợp trễ truyền thơng Mơ hình thực thi ứng dụng điều khiển q trình thơng qua mạng truyền thơng với thành phần trễ truyền thơng thể Hình Bộ điều khiển R(s) + K(1+sTd) Thành phần truyền thông Đối tượng điều khiển e − ca s _ G (s) = 1000 s (0.5s + 1) Y(s) e − sc s Hình Sơ đồ hệ thống điều khiển với thành phần trễ truyền thông Hàm truyền đạt hệ thống điều khiển vịng kín là: F ( s) = K (1 + sTd )e − ca s G ( s ) + K (1 + sTd )e − s G ( s ) (3) Dùng phương pháp xấp xỉ Padé bậc với thành phần trễ, ta có: −s + −s + a e− s = s+2 s+a − s + ca − s + b − ca s e = s + ca s+b Trong đó: f3(s) = s3+ (0.5 + a – 500KTd)s2 + (500aKTd + 0.5a – 500K)s + 500aK Từ công thức (4) có điểm cực điểm không Các điểm cực là: điểm cực p1, p2, p3 đa thức f3(s) điểm cực p4 = −2 ca ; điểm không là: z1 = -1/Td, z2 = 2/, z3 = 2/ca 4.2 Phân tích thiết kế đặt cực 4.2.1 Ý tưởng QoS xem xét trễ truyền thông hệ thống điều khiển vịng kín Các tham số điều khiển K Td đặc trưng hai điểm cực trội hàm truyền đạt, tức p1,2 = R jI = −8.72 j15.93 Việc thay đổi tham số K Td theo phương pháp thiết kế đặt cực, tức hai điểm cực p1 , p2 công thức (4) phải giữ vai trị gọi điểm cực trội; điểm cực p3 , p4 cần phải kiểm tra điều kiện ràng buộc để xem bỏ qua khơng Các điểm cực p3 , p4 bỏ qua phần thực phải nhỏ lần so với phần thực p1 , p2 (phần 3.1) Thực tế, tử số cơng thức (4) có điểm khơng z1 , z2 , z3 phải đánh giá ảnh hưởng điểm khơng tới độ q điều chỉnh 4.2.2 Tính tốn tham số điều khiển Hệ bậc có phương trình đặc trưng với ba điểm cực p1, p2, p3 viết sau: f3' ( s) = ( s − p1 )( s − p2 )( s − p3 ) = (5) s3 − (2 R + p3 ) s + (2 Rp3 + R + I ) s − ( R + I ) p3 Đồng f3(s) với f3’(s) cơng thức (5), có: 0.5 + a − 500 KTd = −(2 R + p3 ) 500 KT a + 0.5a − 500 K = Rp3 + R + I d 500 Ka = −( R + I ) p3 Do đó, tìm tham số điều khiển K, Td điểm cực p3 (điểm cực có phần thực) sau: a + (1 + R)a − ( R + I )a p = − a − Ra + R + I ( R + I ) p3 K = − 500a 0.5 + a + p3 + R Td = 500 K (6) 4.3 Thực thi ứng dụng điều khiển trình qua mạng CAN 4.3.1 Điều kiện thực thi - Xem xét thực thi ứng dụng điều khiển trình thơng qua mạng CAN, thể Hình Mỗi ứng dụng điều khiển q trình có tác vụ nằm máy tính khác là: tác vụ điều khiển, tác vụ Nguyễn Trọng Các, Nguyễn Văn Khang, Trần Hoàng Vũ cảm biến tác vụ chấp hành Như vậy, có 24 máy tính ứng dụng điều khiển trình kết nối với thơng qua mạng CAN Mạng CAN Đối tượng điều khiển Đối tượng điều khiển Đối tượng điều khiển Bộ cảm biến Bộ điều khiển Cơ cấu chấp hành Bộ cảm biến Bộ điều khiển Cơ cấu chấp hành Pi ưu tiên luồng liệu f cai f sci Prio _ sta fcai Prio _ sta fsci Như vậy, ứng dụng điều khiển trình có: Prio_stafca1 > Prio_stafca2 > > Prio_stafca8 > Prio_stafsc1 > Prio_stafsc2 > > Prio_stafsc8 4.3.2 Tiêu chuẩn đánh giá chất lượng điều khiển Trong báo sử dụng tiêu chuẩn tích phân tích số thời gian bình phương sai lệch (ITSE) để đánh giá chất lượng điều khiển thông qua hàm chi phí (cost function) ký hiệu J, J xác định sau: [13]: T J = te (t )dt (8) Bộ cảm biến Bộ điều khiển Cơ cấu chấp hành Hình Sơ đồ thiết lập mơ với ứng dụng điều khiển trình Mỗi ứng dụng điều khiển q trình có luồng liệu gồm: luồng liệu từ cảm biến đến điều khiển (ký hiệu fsc) luồng liệu từ điều khiển đến cấu chấp hành (ký hiệu fca) Như với ứng dụng điều khiển q trình, có 16 luồng liệu lưu thông mạng Chúng xem xét luồng liệu fsc đồng có chu kỳ trích mẫu h - Trường liệu thơng điệp gồm byte Do đó, chiều dài tồn thơng điệp tính tốn sau [12]: 54 + 8Sm − 1 L = 57 + 8Sm + (7) Trong Sm số lượng bytes trường liệu (Sm ≤ 8) - Tốc độ bit lớp vật lý CAN chọn 250kbit/s - Xem xét với sách lược ưu tiên tĩnh: Đối với q trình T: thời gian để hệ thống đạt trạng thái xác lập, T chọn lớn thời gian xác lập ( T ts ), T xem xét 1000 ms Nếu J cao QoC Gọi J0 hàm chi phí hệ thống điều khiển rời rạc khơng có nối mạng truyền thơng, dựa số liệu xác định phần 4.1, tìm giá trị J0 J0 = 0.001962 Khi thực thi ứng dụng điều khiển q trình thơng qua mạng truyền thơng, tiêu chuẩn đánh giá chất lượng điều khiển xác định công thức sau: J J − J0 (9) %= % J0 J0 Giá trị J J % cao QoC ngược lại Ngoài độ điều chỉnh O đáp ứng thời gian y(t) xem xét để đánh giá QoC 4.3.3 Xem xét với ứng dụng điều khiển trình Xem xét thực thi với ứng dụng điều khiển trình thơng qua mạng CAN, ký hiệu P1, P2,…, P8 Các kết mô trường hợp khơng bù trễ bù trễ trình bày Bảng Hình Bảng QoC thực thi với ứng dụng điều khiển trình P1 7.37 3.92 Khơng bù trễ Có bù trễ J/J0 (%) y(t) P2 15.77 10.35 P2 P1 0.8 0.8 0.6 0.6 0.4 0.4 0.2 0.2 200 400 P7 82.36 53.54 P8 103.60 64.98 P2 P1 1.2 P6 64.55 43.17 P8 1.4 P5 49.44 33.75 1.6 1.6 1.2 P4 36.52 25.19 y(t) P8 1.4 P3 25.40 17.42 600 800 1000 0 200 400 600 time (ms) time (ms) a) Non-Compensation b) Compensation Hình Đồ thị đáp ứng thời gian 800 1000 ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(84).2014, QUYỂN Nhận xét: - Đối với trường hợp khơng bù trễ, ứng dụng có ưu tiên tĩnh cao QoC tốt (P1 có ưu tiên cao nên có QoC tốt P8 có ưu tiên thấp nên có QoC nhất) Điều hợp lý ưu tiên cao tương ứng với hội truy nhập đường truyền nhanh, tức trễ thời gian nhỏ - Từ Bảng 1, thấy trường hợp có bù trễ, kết cải thiện nhiều, QoC ứng dụng điều khiển thấp cân so với trường hợp không bù trễ Qua thấy ưu điểm phương pháp đề xuất - Từ Hình 5-b, thấy đáp ứng thời gian (O) ứng dụng điều khiển q trình khơng thể giống hệt (trùng nhau) ảnh hưởng điểm không −1 Td (tức là: ứng dụng điều khiển có ưu tiên thấp trễ cao, điểm khơng −1 Td tiến gần gốc tọa độ) Chúng ta lưu ý rằng, ảnh hưởng điểm không −1 Td , độ điều chỉnh Hình 5-b (O = 39.02%) lớn độ điều chỉnh (O = 38.17%) hệ thống điều khiển nối mạng (phần 4.1) Kết luận Trong báo này, xem xét thực thi ứng dụng điều khiển trình mạng CAN tập trung vào bù trễ truyền thông sử dụng phương pháp thiết kế đặt cực nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển Các kết mô với ứng dụng điều khiển trình cho thấy QoC thực bù trễ tốt so với QoC không thực bù trễ Công việc xem xét đồng thiết kế lập lịch thông điệp (sử dụng sách lược ưu tiên lai) bù trễ truyền thông (sử dụng phương pháp thiết kế đặt điểm cực) nhằm có hệ thống NCS hiệu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyen Trong Cac, Nguyen Van Khang, Nguyen Xuan Hung, [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] “Medium Access Control protocol using hybrid priority schemes for CAN-based Networked Control Systems”, Journal of Science & Technology – Technical Universities, No 95, 2013, pp 107 – 115 G Juanole, G Mouney, and C Calmettes, “On different priority schemes for the message scheduling in Networked Control Systems”, 16th Mediterranean Conference on Control and Automation, France, June 2008, pp 1106-1111 Rongni Yang, Guo-Ping Liu, Peng Shi, Clive Thomas, and Michael V Basin, “Predictive Output Feedback Control for Networked Control Systems”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 61, No 1, Jan 2014, pp 512-520 Yafeng Guo and Shaoyuan Li, “A new networked predictive control approach for systems with random network delay in the forward channel”, International Journal of Systems Science, Vol 41, No 5, May 2010, pp 511–520 Guo-Ping Liu, Yuanqing Xia, David Rees, and Wenshan Hu, “Design and Stability Criteria of Networked Predictive Control Systems With Random Network Delay in the Feedback Channel”, IEEE Transactions on systems, MAN, and Cybernetics - Part C: Applications and Reviews, Vol 37, No 2, March 2007, pp 173 – 184 Bienvenu A Soglo and Xianhui Yang, “Compensation for Networkinduced Delays and Packet Dropping in Control Systems”, European Journal of Control, Vol 12, 2006, pp 296 – 306 Guo-Ping Liu, Yuanqing Xia, Jie Chen, David Rees and Wenshan Hu, “Networked predictive control of systems with random network delays in both forward and feedback channels”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 54, No 3, Jun 2007, pp 1282-1297 Pau Martí, José Yépez, Manel Velasco, Ricard Villà and Josep M Fuertes, “Managing Quality-of-Control in network-based control systems by controller and message scheduling co-design”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 51, No 6, Dec 2004, pp 1159-1167 Martin Ohlin, Dan Henriksson and Anton Cervin, “TrueTime 1.5 Reference Manual”, Lund Institute of Technology, Sweden, 2007 Karl J Åström and B Wittenmark, “Computer controlled systems: theory and design”, 3th Edition, Prentice Hall, 1997 Benjamin C Kuo, Farid Golnaraghi, “Automatic Control Systems”, 8th Edition, John Wiley & Sons, INC, 2003, page 236-245 Salem Hasnaoui, Oussema Kallel, Ridha Kbaier, Samir Ben Ahmed, “An implementation of a proposed modification of CAN protocol on CAN fieldbus controller component for supporting a dynamic priority policy”, 38th IAS Annual Meeting of the Industry Applications, Vol 1, Oct 2003, pp 23-31 Richard Dorf, Robert H Bishop (2005) Modern control systems, 10th Edition, Pearson Prentice Hall, 2005 K.J.Astrom, T.Hagglund, “Revisiting the Ziegler–Nichols step response method for PID control”, Journal of Process Control, Vol 14, No 6, Sep 2004, pp 635–650 (BBT nhận bài: 10/03/2014, phản biện xong: 05/05/2014) ... cực trội, ảnh hưởng điểm cực tới chất lượng hệ thống điều khiển vịng kín bỏ qua Bù trễ theo phương pháp thiết kế đặt cực phương pháp bù trễ đại có ưu điểm trội: trực quan, dễ thực hiện, cho kết... 38.17%) hệ thống điều khiển khơng có nối mạng (phần 4.1) Kết luận Trong báo này, xem xét thực thi ứng dụng điều khiển trình mạng CAN tập trung vào bù trễ truyền thông sử dụng phương pháp thiết kế đặt. .. [3], [4], [5] 3.2 Các bước tiến hành bù trễ truyền thông Việc bù trễ theo phương pháp thiết kế đặt cực thực điều khiển chu kỳ trích mẫu thơng qua bước sau: Bước 1: Xác định điểm cực mong muốn; Bước