Luận văn thạc sĩ kĩ thuật điều khiển truyền động máy gạt phôi bằng module pid mềm của plc s7 300

1 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN HỒNG QUY ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG MÁY GẠT PHÔI BẰNG MODULE PID MỀM CỦA PLC S7300 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Thái Nguyên – 2015 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn Lời nói đầu Ngày với phát triển không ngừng khoa học kỹ thuật, thiết bị máy móc ngày trở lên tiện dụng người, việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào nghành công nghiệp trở thành xu tối ưu tất yếu, tự động hóa hệ thống máy móc tối tân phức tạp theo ý muốn người khơng cịn điều khó khăn Các hệ thống điều khiển máy công nghiệp áp dụng quy luật điều khiển từ cổ điển đại Kết thu hệ thống hoạt động với độ xác cao, tính ổn định bền vững, thời gian đáp ứng nhanh Trong điều khiển công nghiệp, điều khiển PID mềm PLC S7-300 lựa chọn tối ưu cho hệ thống điều khiển có hàm truyền( phương trình trạng thái) điều khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức, điều khiển nhiệt độ…PLC đưa vào ứng dụng rộng dãi công nghiệp, đặc biệt dây truyền sản xuất Trong hệ thống máy gạt phôi nhà máy Gang thép Lào Cai, PLC ứng dụng để tự động hóa q trình chuyển động xe gạt thơng thơng qua chương trình điều khiển module mềm PLC S7-300 Để giúp cho việc học tập nghiên cứu vận hành sửa chữa hệ thống máy gạt phôi tự động nên em chọn đề tài luận văn “ Điều khiển truyền động máy gạt phôi module PID mềm PLC S7-300” Trong thời gian nghiên cứu làm luận văn thiết bị máy em khơng tránh khỏi thiếu sót mong thầy bạn đóng góp thêm để em hồn thiện luận văn tốt Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn Em xin chân thành cảm ơn thầy PGS.TS Võ Quang Lạp thầy tận tình hướng dẫn em đề tài này, cảm ơn thầy cô dành thời gian lắng nghe bảo giúp em tìm sai sót giải đáp thắc mắc em q trình hồn thiện luận văn Chƣơng TỔNG QUAN VỀ MÁY GẠT PHÔI 1.1 TỔNG QUAN VỀ MÁY GẠT PHƠI Máy gạt phơi thép loại máy sử dụng lĩnh vực sản xuất thép, máy gạt phôi sử dụng nhà máy có quy mơ sản xuất lớn đáp ứng yêu cầu làm việc liên tục, chịu nhiệt cao, tải lớn làm việc bền bỉ, giảm thiểu sức lao động người môi trường làm việc khắc nghiệt nhiệt độ, độ ẩm Trong q trình làm việc phơi thép đến sàn vận chuyển cịn nóng khoảng 300-600oC, để vận chuyển phôi thép sàn làm nguội ta cần phải sử dụng máy gạt phôi để làm việc Để tạo phơi thép, ban đầu người ta nấu luyện nước gang từ quặng sắt thành phần khác, nước gang nấu luyện từ quặng sắt Lò cao chuyển sang hệ thống Lò thổi xưởng Luyện thép sau pha trộn thêm chất mangan, silic, huỳnh thạch, vôi, đô lô mít, Quặng sắt, hợp kim…được nấu luyện nhiệt độ cao thơng qua hệ thống lị thổi đỉnh (hoặc thổi đáy, thổi sườn) oxy cao áp tạo nước thép với mác thép tùy theo pha trộn chất, nhiệt độ để thép 1600 độ tùy vào mác thép thành phần thép sau nước thép chuyển qua hệ thống đúc liên tục, người vận hành đo nhiệt thêm lần nhiệt độ yêu cầu 1530 độ đến 1600 độ, hệ thống đúc liên tục tạo Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn phôi với mác thép theo yêu cầu sản xuất tỷ lệ pha trộn chất tỷ lệ nước q trình kéo dịng phơi thép, phơi thép đúc thành hình thơng qua hệ thống khuân đúc hệ thống máy kéo nắn thép, tùy cơng suất nhà máy đúc dòng thép, dòng thép, dòng thép Từ máy kéo nắn phôi thép đưa hệ thống máy cắt phôi tự động, gian cắt phôi, phôi thép cắt tự động tùy yêu cầu sản xuất loại phơi 6m 12m, sau phơi thép cắt phơi chuyển sàn lăn vận chuyển nhờ lăn dẫn hướng, từ sàn lăn vận chuyển phôi thép đưa tới sàn lăn máy gạt phơi, máy gạt phơi có nhiệm vụ đưa phôi thép tới sàn nguội, để tập kết phôi kho chứa phơi Hình 1.1: Mơ hình hệ thống đúc liên tục dịng phơi thép 1.1Cơng dụng máy gạt phôi Máy gạt phôi dạng xe di chuyển đặt đường ray sàn làm nguội phơi thép có cơng dụng vận chuyển phơi từ sàn lăn vận chuyển để đưa tới sàn lật từ sàn lật phôi thép cầu trục đưa tới nơi xếp phôi, máy gạt phôi sàn lật phơi ngồi việc vận chuyển phơi, làm nguội phơi, giảm thiểu sức lao động người cịn có tác dụng chống phôi bị cong vênh, giúp sản phẩm đầu có chất lượng tốt Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn Hình 1.2: Máy gạt phôi thép 1.1.2Các truyền động máy Máy gạt phơi có hai truyền động truyền động chạy tiến lùi( Truyền động điện), truyền động nâng hạ gạt để gạt phôi(Truyền động điện khí nén) *Truyền động tiến lùi: Xe gạt phơi chạy tiến lùi theo vận hành người thao tác, chuyển động tiến/lùi có đoạn biến tốc sau -Q trình gạt phơi tiến:Dừng - Chậm - Nhanh-Chậm - Dừng (0 m/p -5m/p-20m/p/5m/p-0m/p) Quá trình chạy tiến gạt phôi sàn lật để làm nguội lấy phơi -Q trình lùi xe gạt phơi:Dừng - Chậm - Nhanh-Chậm - Dừng (0 m/p -5m/p-20m/p/5m/p-0m/p) Quá trình chạy lùi xe gạt phơi vị trí ban đầu để chờ phôi gạt Khi tiến xe gạt phơi lùi xe gạt phơi hệ thống có chút khác, gạt phơi động làm việc có tải chế độ động hệ thống tăng tốc (Động cơlàm việc góc phần tư thứ I), động quay ngược vị trí ban đầu nghĩa động làm việc không tải, động làm việc chế độ động (Góc phần tư thứ III), giảm tốc độ từ cao xuống thấp tùy theo chiều quay động làm việc chế độ hãm động năng(ở góc phần tư thứ II thứ IV) Sơ đồ chế độ làm việc sau Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn Hình 1.3: Các chế độ làm việc xe gạt phôi A1 :Xe chạy thuận với tốc độ cao A2: Xe chạy thuận với tốc độ thấp A1’: Xe chạy ngược với tốc độ cao A2’: Xe chạy ngược với tốc độ thấp B1, B2: Chế độ hãm xe giảm tốc từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp chế độ chạy thuận B1’, B2’: Chế độ hãm xe giảm tốc từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp chế độ quay ngược Tốc độ chậm ban đầu xe chưa chạy tới vị trí gạt phơi xe chạy với tốc độ chậm tới vị trí gạt phơi xe chạy với tốc độ nhanh gần tới vị trí trung chuyển với sàn lật xe lại chạy với tốc độ thấp để phơi đưa vào ăn khớp với q trình lật phơi sàn lật.Các cấp tốc độ cài mặc định sẵn biến tần M440, việc thay đổi cấp tốc độ thực xe chạy tới vị trí sensor cảm biến tiệm cận, vị trí cảm biến đặt vị trí điểm biến tốc *Chuyển động nâng hạ gạt để gạt phôi:Chuyển động hoạt động theo hai chế độ nâng hạ gạt tự động nâng hạ gạt tay -Ở chế độ tự động xe gạt bắt đầu chuyển từ tốc độ thấp lên tốc độ cao gạt tự động hạ xuống để giữ phôi theo chiều tiến xe gạt, hết hành trình gạt, phơi đưa tới vị trí trung chuyển sàn lật gạt tự động nâng lên - Ở chế độ tay người vận hành chủ động ấn nút bàn điều khiển để điều chỉnh trình nâng hạ gạt cho đáp ứng nhu cầu sản xuất Chuyển động nâng hạ gạt không sử dụng động chuyển động xe gạt màthanh gạt nâng hạ thực thông quapittong xi lanh khí nén cao áp Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn Cả hai chuyển động điều khiển thông qua PLC S7-300, nhiên có chuyền động xe gạt phơi điều khiển thông qua PID mềm PLC S7-300 kết nối với biến tần Siemens M440, trongđề tài luận văn em chọn truyền động xe gạt phôi để nghiên cứu khảo sát 1.1.3Sơ đồ cấu tạo máy gạt phôi sau: 1.1.3.1 Cấu tạo khí Hình 1.4: Sơ đồ cấu tạo 1: Động truyền động máy gạt phơi (380v /45kw) Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 2: Thanh gạt phôi sử dụng hệ thống khí nén điều khiển thơng qua PLC 3: Thanh ray để xe gạt phôi di chuyển 4: Máng cáp để chứa cáp điện đường khí nén 5:Vị trí cảm biến tiệm cận 6: Xe gạt phôi 7: Hai bánh tỳ động xe 8:Trụ đỡ hệ thống xe gạt phơi 9: Ống mềm dẫn khí nén vào xi lanh 10:Xi lanh khí nén * Xe gạt phơi gồm: + Động không đồng ba pha roto lồng sóc (45kw) + Cơ cấu phanh hãm xi lanh khí nén + Hộp giảm tốc + Máy phát tốc +Cơ cấu gạt khí nén + Máng cáp *Máng cáp loại máng cuộn trịn lại xe di chuyển cáp điện cáp tín hiệu,và đường ống khí nén đặt máng cáp *Thanh gạt xe gạt phôi bố trí gạt sử dụng xi lanh khí nén để nâng hạ gạt, khí nén cấp vào xi lanh với áp lực 0,5-0,8Mpa Hình 1.5: Xi lanh khí nén + Xi lanh khí nén(1) + Ống kim loại mềm dẫn khí nén(2) + Cơ cấu gạt(3) Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 10 + Ống kẽm DN25 dẫn khí nén, chia khí(4) + Trục truyền chuyển động giúp nâng hạ gạt(5) *Các cảm biến tiệm cận lắp để định vị trí thay đổi tốc độ xe gạt phơi *Động truyền động máy gạt phơi: Hình 1.6: Động + Động roto lồng sóc cơng suất 45Kw/380v, 735r/min(1) + Bộ phanh hãm xi lanh khí nén(2) + Hộp giảm tốc(3) + Máy phát tốc(4) *Thanh ray để xe gạt phôi di chuyển Chiều dài ray 9,42m, xe gạt phôi di chuyển ray 6,91m khoảng hình vẽ Hình 1.7: Thanh ray Một cấu bánh gắn với trục truyền lắp xe để ăn khớp với ray Hình 1.8: Bánh ăn khớp với ray 1.1.3.2 Cấu tạo điện điện điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 11 a, Mạch điện động lực: Hình 1.9: Sơ đồ mạch điện động lực xe gạt phôi Gồm: + Biến tần SIMATIC SIMENS M440 + Động Động pharoto lồng sóc M1: 45KW + Động phanh M2,M3:0.55KW + Áp tô mát ba pha: QF1, QF2, QF3 cấp nguồn cho biến tần động + KM1, KM2: Tiếp điểm contactor dùng để điều khiển đóng ngắt điện cấp cho động thơng qua chương trình điều khiển + Điện trở xả cho biến tần : R +Máy biến dòng L1 b, Nguyên lý hoạt động: Điện áp ba pha cấp cho biến tần thông qua aptomat ba pha QF1, biến tần nhận tín hiệu điều khiển gửi từ điều khiển PLC tín hiệu cài đặt sẵn để điều khiển động di chuyển xe gạt phôi, động phanh làm việc đồng thời với trình điều khiển động di chuyển xe gạt tức cấp tín hiệu cho động xe gạt phơi chạy động phanh cấp điện làm mở phanh, động quạt gió làm việc đồng với động xe gạt động phanh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 12 Ngồi sau động cịn gắn máy phát tốc, để lấy tín hiệu phản hồi âm tốc độ - Biến tần M440 Simatic Siemens Sử dụng biến tần ba pha siemes với công suất 45/55kw Nhiệm vụ điều khiển động di chuyển xe gạt phơi thơng qua tín hiệu từ điều khiển PLC - Máy phát tốc: Hình 1.10: Máy phát tốc + Nguyên lý hoạt động: Máy phát tốc hoạt động dựa tượng cảm ứng điện từ + Cấu tạo: Gồm phần, phần cảm phần ứng, xuất chuyển động tương đối phần cảm phần ứng phần ứng xuất sức điện động tỷ lệ với tốc độ quay e=- 𝑑∅ 𝑑𝑡 Máy phát tốc ta sử dụng cho máy gạt phôi loại máy phát tốc chiều điện áp đầu 24VDC Hình 1.11: Sơ đồ máy phát tốc chiều + Stato (1) + Roto (2) + Chổi quét(3) + Cổ góp(4) Thực chất máy phát tốc chiều loại máy phát điện chiều loại nhỏ - Điện trở xả biến tần: Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 13 Hay gọi mạch hãm cho biến tần sơ đồ sau Hình 1.12 Mạch hãm Sử dụng điện trở hãm để xả bớt lượng dư thừa biến tần Điện trở hãm hãm thắng phận quan trọng sử dụng kèm biến tần trường hợp hệ thống cần thời gian tăng/giảm tốc ngắn, tải có qn tính momen thay đổi liên tục, tải nâng hạ, ứng dụng tỏa chiều quay liên tục… Hình 1.13 Điện trở xả biến tần Điện trở xả giúp Biến tần xả bớt lượng dư thừa Động lúc trở thành máy phát, điện áp trả ngược lại Bus DC Sẽ nguy hiểm lượng tồn mà không bị triệt tiêu, chúng quay ngược lại đánh thủng Bus DC gây cháy nổ IGBT, tụ nạp… Do việc dùng điện trở xả quan trọng, giúp bảo vệ tải nhiệt cho động Đồng thời ứng dụng đòi hỏi giảm tốc nhanh, triệt tiêu lượng hãm tái sinh, triệu tiêu nhiệt nhanh Điện trở xả ứng dụng nhiều điều khiển động AC, đòi hỏi lượng hãm lớn, động hoạt động tải liên tục - Cảm biến tiệm cận: Hình 1.14 Cảm biến tiệm cận Cảm biến tiệm cận loại ba dây(Xanh - đen - Trắng) 24-36VDC.Mục đích sử dụng để định vị vị trí dừng xe gạt phơi điểm thay đổi tốc độ xe gạt phôi, hệ thống xe sử dụng vị trí đặt cảm biến tiệm cận Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 14 1.2GIỚI THIỆU SƠ ĐỒ KHỐI HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỂU ĐIỀU KHIỂN BẰNG MODULE PID MỀM S7-300, ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO MÁY GẠT PHỔI 1.2.1 Tổng quan hệ truyền động biến tần – động điện xoay chiều điều khiển module PID mềm S7-300 Hệ truyền động biến tần động điện xoay chiều điểu khiển máy tính PLC sử dụng tế sản nhiều để truyền động cho máy công nghiệp Để hiểu rõ nguyên lý làm việc khả ứng dụng nó, ta nghiên cứu khảo sát tính tốn hệ truyền động để đề xuất ứng dụng vào thực xuất 1.2.1.1 Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ truyền động thể hình sau: Hình1.15 : Mơ hình hệ thống Động điện xoay chiều ba pha điều chỉnh tốc độ nhờ thay đổi tần số, điện áp cung cấp cho lấy từ biến tần ba pha Điều khiển hệ truyền động thực nhờ điều khiển PID PLC S7-300 Để ổn định tốc độ có mạch vịng phản hồi âm tốc độ dung encoder Tín hiệu đặt Sp để điều chỉnh tốc độ động thông thường lấy từ máy tính khâu riêng.Mạch vịng phản hồi âm dịng điện cài sẵn tích hợp biến tần a Động điện Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 15 Động sơ đồ điều chỉnh tốc độ cách thay đổi tần số Từ phương trình momen động khơng đồng bộ: Mm = Trong đó: 𝜔𝑠 = 2𝜋𝑓1 𝑃 3𝑈12 2𝑥 𝑘 𝜔 𝑠 = 3𝑈12 𝑃 = 3.𝑃 2.2𝜋𝑓1 2𝜋𝑓1 𝐿 8𝜋 𝐿 𝑈1 𝑓1 tốc độ từ trường quay Ui= k’.∅ 𝑓tỉ lệ thuận với U1 Từ ta có phương pháp điều khiển tốc độ: - Phương pháp thay đổi tần số giữ nguyên điện áp có dang đặc tính: Hình 1.16 : Đặc tính thay đổi tần số điện áp không đổi - Phương pháp vừa điều chỉnh tần số vừa điều chỉnh điện áp U/f=const có dạng đặc tính: Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 16 Hình 1.17 : Đặc tính thay đổi tần số điện áp(U/f=const) Hiện để điều khiển tốc độ động người ta dùng biến tần điều khiển tần số tạo khả ứng dụng động lớn.Vì vậy, hệ thống biến tần động điện xoay chiều sử dụng rộng rãi công nghiệp b Biến tần Biến tần hay gọi nghịch lưu thiết bị dùng để biến đổi điện áp hay dòng điện chiều thành điện áp xoay chiều tần số khác Biến tần pha hay bap Hiện biến tần có nhiều hang sản xuất, biến tần có hai khối chủ yếu là: Khối động lực khối điều khiển *Khối động lực Khối động lực biến tần dùng linh kiện bán dẫn thyristor Tranzitor công suất Biến tần ứng dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ, thông thường biến tần biến tần nguồn áp, với linh kiện tranzitor công suất, sơ đồ mạch động lực hình sau: Hình 1.18 : Sơ đồ nghịch lưu độc lập nguồn áp pha Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 17 Trong sơ đồ tranzitor từ T1÷T6 làm nhiệm vụ nghịch lưu diot D1÷D6 làm nhiệm vụ chỉnh lưu để trả lượng phụ tải cho nguồn( Ví dụ hãm tái sinh) Với sơ đồ nghịch lưu dựa vào tính chất điện áp ba pha xoay chiều, không chế nhận điện áp xoay chiều bapha phụ tải(ZA,ZB,ZC) với tần số khác *Khối điều khiển Khối điều khiển biến tần làm nhiệm vụ điều khiển điện áp tần số biến tần, biến tần bapha có ba phương pháp điều khiển: - Phương pháp kinh điển - Điều khiển độ rộng xung(PWM- Pulse Wildh Modulation) -Điều khiển theo phương pháp vector không gian(Space Vector Modulation) + Điều khiển độ rộng xung(PWM) Dạng song điện áp biến tần điều khiển theo phương pháp PWM có dạng hình Nội dung phương pháp tạo tín hiệu chuẩn có tần số tần số biên độ tỷ lệ với biên độ điện nghịch lưu Tín hiệu so sánh với tín hiệu cưa có tần số lớn nhiều tần số tín hiệu chuẩn Giao điểm hai tín hiệu xác đinh thời điểm đóng mở van cơng suất, điện áp có dạng xung cới độ rộng thay đổi theo chu kỳ Hình 1.19 Dạng xung +Phương pháp điều chế vector không gian(SVM) - Thành lập vector không gian Đối với nguồn áp ba pha cân ta ln có phương trình sau: ua(t) + ub(t)+ uc(t)=0 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 18 Và hàm số thỏa mãn phương tình chuyển sang hệ tọa độ hai chiều vng góc Ta biểu diễn phương trình dạng ba vector gồm [ua 0]T trung với trục x, vector [0 ub 0]T lệch góc 1200 vector [0 uc]T lệch góc 2400 so với trục x hình sau: Hình 1.20: Hình biểu diễn vector khơng gian tọa độ x0y Từ ta xây dựng phương trình vector khơng gian hệ tọa độ phức sau: u(t) = (𝑢𝑎 + 𝑢𝑏 𝑒 𝑗 2𝜋 2𝜋 + 𝑢𝑏𝑐 𝑒 −𝑗 ) Trong 2/3 hệ số biến hình, phân tích u(t) phương trình thành phần thực phần ảo ut =ux +juy Ta xây dựng công thức chuyển đổi hệ tọa độ từ ba pha abc sang hệ tọa độ phưc x-y cách cân phần thực phần ảo u(t) = [(𝑢𝑎 + 𝑢𝑏 (cos⁡(2𝜋 3) + 𝑗(sin 2𝜋 + 𝑢𝑐 (cos −2𝜋 − 𝑗(sin 2𝜋 ] 𝑢𝑥 = => [𝑢𝑎 + 𝑢𝑏 (cos⁡ (2𝜋 3)+ 𝑢𝑏 (cos⁡ (−2𝜋 3)] 𝑢𝑦 = [𝑢𝑏 sin⁡ (2𝜋 3) − 𝑢𝑐 (sin(−2𝜋 3)] Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 19 => 𝑢𝑥 𝑢𝑦 = 2 − 2 1− − 𝑢𝑎 𝑢𝑏 𝑢𝑐 Tiếp theo hình thành tọa độ quay α-β cách cho hệ tọa độ x-y quay với vận tốc góc ωt Ta có cơng thức chuyển đổi hệ tọa độ sau: 𝜋 ( + (𝜔𝑡)) 𝑢𝛼 cos⁡ (𝜔𝑡)cos⁡ = 𝜋 𝑢𝛽 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) cos⁡ ( + (𝜔𝑡)) 𝑢𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) 𝑢𝑦 = 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) −𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) 𝑢𝑥 𝑢𝑦 Nguồn áp ba pha tạo cân Sin nên ta viết lại phương trình điện áp pha sau: 𝑢𝑎 = 𝑉𝑚 sin(𝜔𝑡) 𝑢𝑏 = 𝑉𝑚 sin(𝜔𝑡 − 2𝜋/3) 𝑢𝑐 = 𝑉𝑚 sin(𝜔𝑡 + 2𝜋/3) Ta có: u(t) = Vrejθ = Vrejωt Thể vector khơng gian có biên độ Vr quay với vận tốc góc ωt quanh gốc tọa độ 𝑉𝐿𝛼 𝑉𝐿𝛽 = 3 𝑉 𝑠 −1 −1 2 − 𝑞1 𝑞3 𝑞5 Trong để chuyển từ giá trị biên độ sang giá trị hiệu dụng, chuyển giá trị điện áp pha thành điện áp dây Vector điện áp dây sớm pha điện áp pha góc π/6 Nếu ghép trạng thái có q1 q3 q5 ta thu phương trình điện áp dây theo trạng thái khóa 𝑉𝑛 = 2 𝑗 2𝑛−1 𝜋/6 𝑒 = 𝑐𝑜𝑠 2𝑛−1𝜋 + 𝑗𝑠𝑖𝑛 2𝑛−1𝜋 Với n=0,1,2,3….,6 ta thành lập vector không gian V1 – V6 hai vector V0 V7 sau Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn 20 Hình 1.21: Các vector khơng gian từ đến Hình 1.21: Trạng thái đóng ngắt van Vector Trạng thái khóa Điện áp pha Điện áp dây điện áp Q1 Q3 Q5 Van Vbn Vcn Vab Vbc Vac V0 0 30 0 0 0 V1 0 2/3 1/3 1/3 -1 V2 1 1/3 1/3 -2/3 -1 V3 -1/3 2/3 -1/3 -1 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.ltc.tnu.edu.vn ... ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN HỒNG QUY ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG MÁY GẠT PHÔI BẰNG MODULE PID MỀM CỦA PLC S73 00 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Thái... TẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỂU ĐIỀU KHIỂN BẰNG MODULE PID MỀM S7- 300, ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO MÁY GẠT PHỔI 1.2.1 Tổng quan hệ truyền động biến tần – động điện xoay chiều điều khiển module PID mềm. .. 1.2: Máy gạt phôi thép 1.1.2Các truyền động máy Máy gạt phơi có hai truyền động truyền động chạy tiến lùi( Truyền động điện), truyền động nâng hạ gạt để gạt phơi (Truyền động điện khí nén) *Truyền