Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http //www lrc tnu edu vn I ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP o0o DƯƠNG THỊ YẾN CÂN BẰNG TẢI CHO 02 ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG T[.]
I ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - DƯƠNG THỊ YẾN CÂN BẰNG TẢI CHO 02 ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa CB HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN DUY CƯƠNG THÁI NGUYÊN- 2016 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn II LỜI CAM ĐOAN Tên là: Dương Thị Yến Sinh ngày: 16 tháng 05 năm 1989 Học viên Cao học Khoá 16 – Lớp Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan luận văn “Cân tải cho 02 động xoay chiều nối cứng trục, chung tải” thầy giáo PGS.TS Nguyễn Duy Cương hướng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương yêu cầu thầy giáo hướng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan Thái Nguyên, ngày 09 tháng năm 2016 Học viên Dương Thị Yến Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn III LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương hướng dẫn tận tình giúp đỡ thầy giáo PGS.TS Nguyễn Duy Cương, luận văn với đề tài “Cân tải cho 02 động xoay chiều nối cứng trục, chung tải” hồn thành Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới: Thầy giáo hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Duy Cương tận tình dẫn, giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Các thầy giáo Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên bạn bè đồng nghiệp, quan tâm động viên, giúp đỡ tơi suốt q trình học tập để hoàn thành luận văn Mặc dù cố gắng hết sức, song điều kiện thời gian kinh nghiệm thực tế thân ít, đề tài tránh khỏi thiếu sót Vì vậy, tơi mong nhận đóng góp ý kiến thầy giáo, cô giáo bạn bè đồng nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn! Thái Nguyên, ngày 09 tháng năm 2016 Học viên DƯƠNG THỊ YẾN Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn IV MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN II LỜI CẢM ƠN III DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VI DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VII LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÂN BẰNG TẢI CHO HAI ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC 1.1 Những yêu cầu truyền động thực tế 1.2 Giải pháp truyền thống 1.3 Giải pháp đề xuất CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH TỐN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU 2.1 Máy điện xoay chiều 2.1.1 Khái niệm chung máy điện đồng 2.1.2 Cấu tạo máy điện đồng 10 2.1.3 Nguyên lý hoạt động máy điện đồng .12 2.1.4 Phân loại máy điện đồng .12 2.2 Động điện đồng .13 2.2.1 Nguyên lý làm việc động điện đồng pha 13 2.2.2 Các phương pháp khởi động động đồng 14 2.2.3 Mơ hình tốn mô tả động học động đồng pha .14 2.2.3.1 Biến đổi hệ tọa độ .15 2.2.3.2 Các phương trình hệ tọa độ dq .16 2.2.3.3 Phương trình tính điện áp MTu 16 2.3 Mơ hình hai động đồng từ thơng dọc trục kích từ nam châm vĩnh cửu nối cứng trục 17 2.3.1 Phương trình tốn mơ tả động đồng 01 17 2.3.2 Phương trình tốn mơ tả động đồng 02 18 2.3.3 Phương trình mơ men hai động chung tải 18 CHƯƠNG 19 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MƠ HÌNH MẪU (MRAS) 19 3.1 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu 19 3.2 Thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi trực tiếp 23 3.2.1 Thiết kế điều khiển thích nghi trực tiếp dựa vào luật MIT .23 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn V 3.2.2 Thiết kế điều khiển thích nghi tuyến tính dựa vào phương pháp ổn định Lyapunov 31 3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi gián tiếp dựa vào phương pháp ổn định Lyapunov 36 3.3.1 Xác định cấu trúc đối tượng mơ hình mẫu .37 3.3.2 Xác định phương trình sai số .38 3.3.3 Chọn hàm Lyapunov V(e) .39 3.3.4 Xác định điều kiện để đạo hàm V (e) xác định âm .39 3.3.5 Tìm tham số biểu thức tham số am , bm 40 3.3.6 Xác định tham số p11, p22 41 3.3.7 Thiết kế điều khiển PD thích nghi 41 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 47 4.1 Thiết kế mô cho động chiều 47 4.1.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện động 48 4.1.2 Thiết kế điều chỉnh dòng điện động dùng điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu MRAS 50 4.1.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 53 4.1.4 Kết luận 55 4.2 Thiết kế mô cho động xoay chiều .55 4.2.1 Xây dựng đối tượng Matlab/Simulink 55 4.2.2 Thiết kế điều khiển .57 4.2.2.1 Xây dựng điều khiển PID theo phương pháp Zigler – Nichol .57 4.2.2.2 Bộ điều khiển PI thích nghi điều chỉnh dòng điện 64 4.3 Kết luận chương 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn VI DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Từ viết tắt MRAS PID Tên tiếng Việt Tên tiếng Anh Model Reference Adaptive Hệ thống thích nghi theo System mơ hình mẫu Proportional - Integral Derivative Tỷ lệ- tích phân - đạo hàm AC Alternating Current Dòng điện xoay chiều DC Direct Current Dòng điện chiều AD Analog digital Bộ biến đổi tương tự -số TNTT Thích nghi trực tiếp ĐCĐB Động đồng ĐB3P Đồng pha Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn VII DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Phụ tải sử dụng 01 động Hình 1.2: Hai động có cuộn phần ứng kích từ tương ứng nối tiếp Hình 1.3: Hai động với hai điều khiển riêng rẽ Hình 1.4: Cấu trúc hệ thống điều khiển truyền thống Hình 1.5: Cấu trúc hệ thống điều khiển đề xuất Hình 2.1: Cấu tạo máy điện đồng 11 Hình 2.2: Sơ đồ Véc-tơ chuyển đổi sang hệ dq 15 Hình 3.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển thích nghi tham số 20 Hình 3.2: Sơ đồ hệ thống điều khiển thích nghi tín hiệu 20 Hình 3.3: Điều khiển thích nghi trực tiếp 22 Hình 3.4: Mơ hình đối tượng điều khiển mơ hình mẫu 23 Hình 3.5: Sự thay đổi tham số bq dẫn tới thay đổi đáp ứng đầu 25 Hình 3.6: Đáp ứng đầu đối tượng (Yp), đáp ứng mơ hình mẫu (Yp1) sai lệch hai đáp ứng đầu (e) thay đổi tham số bp 26 Hình 3.7: Bộ điều khiển thích nghi trực tiếp dựa vào luật MIT theo tham số Kb 27 Hình 3.8: Đáp ứng đầu đối tượng điều khiển mơ hình mẫu theo luật MIT 27 Hình 3.9: Sai lệch đầu đối tượng mô hình mẫu 27 Hình 3.10: Hệ số thích nghi Kb theo luật MIT 28 Hình 3.11: Sơ đồ mô chỉnh định thông số Ka Kb 29 Hình 3.12: Đáp ứng đầu sai lệch đầu đối tượng mơ hình mẫu 30 Hình 3.13:Các hệ số Ka Kb 30 Hình 3.14: Khi thay đổi hệ số thích nghi 31 Hình 3.15: Hệ thống điều khiển thích nghi gián tiếp 42 Hình 3.16: Hệ thống điều khiển thích nghi gián tiến Matlab/Simulink 44 Hình 3.17: Đáp ứng đối tượng, mơ hình mẫu với tham số đối tượng thay đổi t 15(s);t 30(s) 45 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn VIII Hình 3.18: Đáp ứng tham số hiêu chỉnh mô hình mẫu tham số thích a , b K p , Kd nghi m m , với thay đổi tham số mơ hình đối tượng t 15(s);t 30(s) 46 Hình 4.1: Cấu trúc hệ thống điều khiển 47 Hình 4.2: Tổng hợp mạch vòng dòng điện 48 Hình 4.3: Sơ đồ mơ điều khiển dòng điện động 50 Hình 4.4: Đáp ứng dịng điện 50 Hình 4.5: Sơ đồ mơ điều khiển dịng thích nghi cho động 51 Hình 4.6: Đáp ứng dịng điện đầu sai lệch động so với dịng điện mẫu 52 Hình 4.7: Các tham số điều khiển 52 Hình 4.8: Cấu trúc mạch vịng tốc độ 53 Hình 4.9: Sơ đồ mơ mạch vịng tốc độ 54 Hình 4.10: Đáp ứng đầu mạch vịng tốc độ 54 Hình 4.11: Sơ đồ chuyển đổi từ Uabc sang Udq 55 Hình 4-12: Sơ đồ mối liên hệ yd, yq với isd, isq 56 Hình 4.13: Mơ hình chi tiết động ĐB3P 56 Hình 4.14: Mơ hình động đồng pha 57 Hình 4.15: Mơ hình động ĐB3P nối cứng trục 57 Hình 4.16: Đáp ứng nấc hệ hở có dạng S 58 Hình 4.17: Xác định số khuếch đại tới hạn 59 Hình 4.18: Đáp ứng nấc hệ kín k = kth 59 Hình 4.19: Bộ điều khiển PI chỉnh dòng ĐCĐB pha 01 60 Hình 4.20: Cấu trúc điều khiển PI chỉnh dòng đối 60 với mơ hình ĐCĐB pha nối cứng trục 60 Hình 4.21: Sơ đồ mạch vịng ổn định tốc độ 01 ĐCĐB pha 61 Hình 4.22: Sơ đồ mạch vịng ổn định tốc độ với ĐCĐB pha nối cứng trục Các thông số ổn định tốc độ dựa theo phương pháp Ziegler – Nichols 61 Hình 4.23: Đặc tính dịng Isq động 01 02 hệ tọa độ dq sử dụng điều khiển PID 62 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn IX Hình 4.24: Sai lệch dịng Isq1 ĐC01 với Isq2 ĐC02 sử dụng điều khiển PID 63 Hình 4.25: Sơ đồ mơ điều khiển thích nghi dịng điện isd2;isq2 động 02 Matlab/Simulink 2012 66 Hình 4.26: Đặc tính dịng điện Isq1; Isq2 áp dụng điều khiển PI thích nghi 67 Hình 4.27: Sai lệch Isq1; Isq2 áp dụng điều khiển PI thích nghi 68 Hình 4.28: Đặc tính tốc độ hệ thống áp dụng điều khiển PI thích nghi 68 Hình 4.29: Đặc tính mômen hệ thống áp dụng điều khiển PI thích nghi 69 Hình 4.30:Tham số thích nghi Kp điều khiển PI dòng điện isq2 69 Hình 4.31:Tham số thích nghi Ki điều khiển PI thích nghi dịng điện isq2 70 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI NÓI ĐẦU Trong thời đại cơng nghiệp hóa đại hóa gắn liền với tri thức nay, việc ứng dụng tiến khoa học kỹ thuật hệ thống điều khiển, từ việc điều khiển động công suất nhỏ, đến động công suất lớn để điều khiển đèn giao thông ngã tư dây truyền, hệ thống nhà máy, xí nghiệp đặc biệt quan tâm Cùng với trợ giúp máy tính, trí tuệ nhân tạo, hệ thống điều khiển ngày trở nên hoàn thiện hơn, phục vụ nhiều chức khả tự động hóa ngày cao Do đó, yêu cầu cán kỹ thuật phải có trình độ cao, đồng thời phải có khả nắm bắt công nghệ cách tốt Tuy nhiên, hệ thống sử dụng lại yêu cầu người cán kỹ thuật phải có khả nắm bắt cải tiến cơng nghệ cho hệ thống Việc sử dụng động công suất lớn đáp ứng yêu cầu tải gặp nhiều khó khăn thiết kế, chế tạo động công suất lớn Vận hành động công suất lớn đồng nghĩa với việc kèm với thiết bị biến đổi (bộ chỉnh lưu có điều khiển động chiều, nghịch lưu động xoay chiều) công suất lớn Việc chế tạo động công suất lớn chế tạo biến đổi công suất lớn tương xứng khẳng định phức tạp đắt để thiết kế chế tạo Với đề tài: “Cân tải cho 02 động xoay chiều nối cứng trục, chung tải”, đưa giải pháp khắc phục khó khăn, hạn chế thay sử dụng động cơng suất lớn ta sử dụng 02 động có tổng cơng suất công suất động cần thay thế, động chọn có tốc độ định mức công suất định mức, nối cứng trục Ưu điểm giải pháp là: Tính khả thi việc thiết kế, chế tạo động biến đổi kèm có cơng suất nhỏ Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Phương pháp nghiên cứu đề tài sau: - Nghiên cứu lý thuyết xây dựng mơ hình tốn hệ hai động xoay chiều nối cứng trục - Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu MRAS áp dụng cho toán cân tải hai động xoay chiều làm việc song song nối cứng trục - Kiểm chứng kết thiết kế thông qua mô phần mềm Matlab/Simulink Cấu trúc luận văn bao gồm chương, nội dung tóm tắt chương sau: Chương 1: Tổng quan cân tải cho hai động xoay chiều nối cứng trục Đặt vấn đề cân tải cho hai động xoay chiều nối cứng trục Tổng quan phương pháp cân tải cho hai động xoay chiều nối cứng trục Chương 2: Mơ hình tốn động điện xoay chiều Cấu tạo, phân loại nguyên lý hoạt động máy điện đồng Trình bày cấu tạo, nguyên lý làm việc phương pháp khởi động động điện đồng pha Mơ hình tốn mơ tả động học động đồng pha dựng mơ hình tốn cho hệ truyền động gồm động xoay chiều nối cứng trục Chương 3: Điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAS) Khái niệm điều khiển thích nghi, điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu, điều khiển thích nghi trực tiếp Lý thuyết ổn định Lyapunov áp dụng để tìm cơng thức hiệu chỉnh thơng số đổi tượng điều theo thơng số mơ hình mẫu Áp dụng lý thuyết hệ thống thích nghi theo mơ hình mẫu MRASđể thiết kế hệ thống điều khiển đề xuất Chương Hệ thống điều khiển với cấu trúc 02 mạch vòng, mạch vòng tốc độ bên ngồi, mạch vịng Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn dòng điện bên Bộ điều khiển PID mạch vòng dòng điện động thứ tính tốn trước với thơng số điều khiển cố định Chương 4: Thiết kế điều khiển mô Xây dựng cấu trúc đối tượng động xoay chiều pha làm việc song song nối cứng trục cấu trúc điều khiển thích nghi trực mơ hình mẫu Matlab/Simulink Thu kết thiết kế, tính tốn đánh giá hiệu chỉnh thông qua mô sử dụng Matlab Simulink Thái Nguyên, ngày 09 tháng năm 2016 Học viên Dương Thị Yến Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÂN BẰNG TẢI CHO HAI ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC 1.1 Những yêu cầu truyền động thực tế Trong thực tế sản xuất có dây chuyền có cơng suất nhỏ có day chuyền có cơng suất lớn hàng nghìn KW Đối với máy sản xuất có cơng suất nhỏ việc dùng 01 động truyền động dễ dàng thuận lợi Nhưng hệ truyền động có cơng suất lớn (trên 1000 KW) gặp nhiều khó khăn AC Drive Động Tả i Hình 1.1: Phụ tải sử dụng 01 động Ví dụ hệ thống truyền động ở: Hầm lò, trạm khí nén, máy bơm, máy xúc, máy ủi Những cỗ máy truyền động dùng 01 động truyền động gặp nhiều khó khăn, cụ thể là: Động công suất lớn chế tạo, sửa chữa, lắp đặt vận hành khó khăn Hơn việc vận chuyển động từ nơi sản xuất đến nới sử dụng việc lắp đặt chúng vào vị trí làm việc gặp khơng trở ngại yếu tố trọng lượng kích Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn thước Vận hành động công suất lớn đồng nghĩa với việc kèm với thiết bị biến đổi (bộ chỉnh lưu có điều khiển động chiều, nghịch lưu động xoay chiều) công suất lớn Tương tự đặt vấn đề việc thiết kế, chế tạo động cơng suất lớn, khẳng định khó đắt để thiết kế chế tạo biến đổi công suất lớn tương xứng 1.2 Giải pháp truyền thống Để giải yêu cầu truyền động cơng suất lớn người ta thường dùng 02 nhiều động truyền động AC Drive Độ ng Độ ng Tả i Hình 1.2: Hai động có cuộn phần ứng kích từ tương ứng nối tiếp Việc dùng 02 động để thay 01 động công suất lớn có ưu điểm sau: Tính khả thi việc thiết kế, chế tạo động biến đổi kèm có cơng suất nhỏ hơn; trình vận chuyển, lắp ráp, vận hành dễ dàng Đặc biệt giải pháp đề xuất, cách lựa Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn chọn tổ nối dây máy biến áp lực cách hợp lý cho phép giảm thiểu ảnh hưởng thành phần sóng hài bậc biến đổi tạo lưới điện Xong với 02 động truyền động, để cân phụ tải trình làm việc 02 động 02 động phải có yêu cầu sau: (1) Tất truyền động thành phần phải giữ tỷ lệ không đổi chế độ tĩnh chế độ động, ta gọi yêu cầu đồng hóa tốc độ (2) Đối với dây chuyền sản xuất vật liệu thay đổi, bề dày vật liệu thay đổi dẫn đến yêu cầu thay đổi tốc độ làm việc thường tỷ lệ thay đổi không lớn, vùng điều chỉnh tốc độ O (2:1 đến 6:1) (3) Một số dây chuyền yêu cầu chất lượng sản phẩm cao độ đồng vật liệu cao sai số Như hệ truyền động phải đảm bảo có độ xác điều chỉnh cao (4) Một số vật liệu sản xuất dây chuyền liên tục có u cầu chủng loại, tính chất đặt yêu cầu phải giữ sức căng không đổi Vì yêu cầu hệ truyền động phải điều chỉnh tốc độ lực kéo Tóm lại, để 02 động làm việc nối cứng trục trình phụ tải thay đổi (tốc độ động thay đổi) phải có đặc tính tĩnh hồn tồn để giữ cho lực kéo 02 động khơng đổi Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn AC AC Drive Drive Độ ng Độ ng Tả i Hình 1.3: Hai động với hai điều khiển riêng rẽ Một giải pháp giúp hai động ln có dịng kích từ nhau, dịng phần ứng thực mắc nối tiếp cuộn kích từ, mắc nối tiếp cuộn dây phần ứng Khi đóng góp hai động hoàn toàn giống Giải pháp tưởng đơn giản nhiên thực thực tế lẽ điện áp cấp cho kích từ, điện áp cấp cho phần ứng yêu cầu tăng gấp hai lần, điều đồng nghĩa với việc công suất thiết bị biến đổi yêu cầu tăng gấp hai lần – khó khăn đề cập Ta kết luận giải pháp 02 động dùng chung 01 biến đổi không khả thi thực tế Qua phân tích trên, giải pháp điều khiển cho 02 động yêu cầu phải dùng 02 biến đổi Tuy nhiên nhiều nghiên cứu chứng minh khơng có mối liên hệ ràng buộc hai biến đổi khơng tạo nên đóng góp cơng suất 02 động Thực tế khẳng định rằng, 02 biến đổi cấp nguồn cho 02 động làm việc độc lập dẫn đến trạng thái nguy hiểm cụ thể là: Một động làm việc tải, động lại non tải; Trường hợp xấu động việc kéo tồn tải cịn phải kéo động cịn lại Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Một thiết kế áp dụng sử dụng cấu trúc với 02 mạch vịng điều khiển, mạch vịng tốc độ chung bên ngồi, mạch vịng dịng điện kép bên trong, tín hiệu mạch vịng tốc độ tín hiệu đặt cho mạch vịng dịng điện (Hình 1.4) Sự sai khác dòng điện hai động hiệu chỉnh cách thay đổi thông số điều khiển PID mạch vòng dòng điện cách phù hợp Với giải pháp đáp ứng yêu cầu sản xuất Tuy nhiên, thông số điều khiển PID cố định, trình vận hành thông số hệ thống thay đổi, dẫn đến sai khác tương đối lớn dòng điện động (đơi lên đến 15%) Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 1.4: Cấu trúc hệ thống điều khiển truyền thống Chính vậy, với q trình vận hành, cán kỹ thuật cần phải chỉnh định lại thông số điều khiển cho hệ thống làm việc ổn định theo mong muốn – nhược điểm thiết kế nêu 1.3 Giải pháp đề xuất Giải pháp đề xuất trình bày nghiên cứu phát triển dựa theo giải pháp vừa nêu nhiên có thay đổi Cụ thể, giữ nguyên cấu trúc điều khiển hai mạch vòng điều khiển, điều khiển PID mạch vòng tốc độ Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn bên chung cho 02 động với thông số cố định, hai điều khiển PID mạch vòng dòng điện bên riêng cho 02 động cơ, điều khiển dòng điện động với thơng số cố định, tín hiệu điều khiển tín hiệu mẫu, thơng số điều khiển dòng động thứ hai hiệu chỉnh dựa sai lệch dòng điện 02 động (Hình 1.5) Nói cách khác, điều khiển dòng động thứ điều khiển thích nghi thiết kế dựa mơ hình mẫu tạo điều khiển dòng động thứ phần thơng số động Với cấu trúc q trình vận hành, dịng điện động thứ xem dòng mẫu, dịng động thứ ln bám dịng động với sai số nhỏ Có nghĩa dịng phần ứng hai động – điều mà mong đợi Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 1.5: Cấu trúc hệ thống điều khiển đề xuất Kết luận: Như vậy, ta thấy ưu nhược điểm giải pháp truyền thống Để đổi nâng cao chất lượng hệ thống trình sản xuất, ta đưa giải pháp đề xuất cho việc cân tải cho 02 động xoay chiều nối cứng trục Phần ta xây dựng mô hình tốn cho động điện xoay chiều Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ... Khoá 16 – Lớp Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa - Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp – Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan luận văn ? ?Cân tải cho 02 động xoay chiều nối cứng trục, chung tải? ?? thầy giáo... Matlab/Simulink Cấu trúc luận văn bao gồm chương, nội dung tóm tắt chương sau: Chương 1: Tổng quan cân tải cho hai động xoay chiều nối cứng trục Đặt vấn đề cân tải cho hai động xoay chiều nối cứng trục Tổng... cho 02 động xoay chiều nối cứng trục, chung tải? ??, đưa giải pháp khắc phục khó khăn, hạn chế thay sử dụng động công suất lớn ta sử dụng 02 động có tổng cơng suất cơng suất động cần thay thế, động