Bài tập lớn đề tài mô hình hóa hệ thống điều khiển lưu lượng chất lỏng

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện tử Mơn: Cơ điện tử Đề tài: Mơ hình hóa hệ thống điều khiển lưu lượng chất lỏng Giảng viên hướng dẫn: Thầy Khổng Minh Sinh viên thực hiện: Ngô Văn Hải Mã SV:1141020206 Lớp: Cơ điện tử 3- k11 Hà Nội, 11/2018 Tieu luan NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN Hà Nội, ngày …… tháng …… năm 201… Tieu luan DHCNHN MỤC LỤC Chương Lời mở đầu giới thiệu đề tài .1 Chương Tổng quan hệ thống 2.1 Ứng dụng đề tài điều khiển lưu lượng thực tế .2 2.2 Hệ thống điều khiển 2.2.1 Giới thiệu 2.2.2 Phân loại 2.2.3 Đặc tính hiệu suất hệ thống 2.3 Bộ điều khiển PID 2.3.1 Giới thiệu 2.3.2 Phương trình PID lý tưởng: 2.4 Phần mềm MatLab Chương Mơ hình hóa mơ hệ thống .10 3.1 Mơ hình hóa hệ thống 10 3.1.1 Mơ hình hóa bơm DC 10 3.1.1.1 Giới thiệu .10 3.1.1.2 Phần điện .11 3.1.1.3 Phần 12 3.1.2 Các mối liên hệ phần thủy lực 13 3.1.2.1 Bơm .13 3.1.2.2 Ống dẫn .13 3.1.2.3 Van 14 3.1.3 Xây dựng hàm truyền 14 3.1.3.1 Phần thủy khí .14 3.1.3.2 Cảm biến .15 3.1.3.3 Bộ điều khiển PID: 15 3.1.4 Hệ thống điều khiển 16 Tieu luan DHCNHN 3.2 Mô hệ thống sử dụng Matlab Matlab simulink 17 3.2.1 Đối tượng mô phỏng: 17 3.2.2 Sử lý số liệu .20 3.2.2.1 Thông số động cơ: .20 3.2.2.2 Bơm .20 3.2.2.3 Ống dẫn: 20 3.2.2.4 Van 20 3.2.2.5 Cảm biến .20 3.2.3 Mô công cụ Matlab 21 3.2.3.1 Bô điều khiển P 22 3.2.3.2 Bô điều khiển PI 23 3.2.3.3 Bộ điều khiển PID .24 3.2.4 Sử dụng Matlab Simulink cơng cụ dị hệ số PID 26 Chương Nhận xét kết luận 32 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Cấu trúc đập thủy điện .2 Hình 2: Nhà máy nhiệt điện Hình 3: Lọc máu tĩnh mạch Hình 4: Tản nhiệt chất lỏng Hình 5: Mơ tả đơn giản hệ thống điều khiển Hình 6: Hệ thống điều khiển vòng mở Hình 7: Hệ thống điều khiển vịng kín Hình 8: Đáp ứng hệ thống với đầu vào bước .7 Hình 9: Cấu trúc điều khiển PID Hình 10: Đáp ứng điều khiển (ref: tín hiệu chuẩn) .9 Hình 1: Mơ hình thực tế cần mơ hình hóa 10 Hình 2: Mơ hình động DC 10 Tieu luan DHCNHN Hình 3: Hệ thống điều khiển 16 Hình 4: Thơng số bơm 17 Hình 5: Datasheet động Baureihe DC motor 51x88 1.13.044.236 18 Hình 6: Hệ số Kv van RA-FN .19 Hình 7: Cảm biến YF-S201 .19 Hình 8: Đáp ứng điều khiển P 23 Hình 9: Đáp ứng điều khiển PI .24 Hình 10: Bộ PID với Kp=5500, Kd=2000 Kd thay đổi .25 Hình 11:Bộ PID với Kp=5500, Ki=20000 26 Hình 12: Cấu trúc hệ thống mô simulink 27 Hình 13: Thay đổi Tranfer Fcn 28 Hình 14: Bộ PID 28 Hình 15: Cơng cụ dị hệ số PID 29 Hình 16: Hộp thoại Parameters 29 Hình 17: Thơng số hệ thống sau dò hệ số 30 Hình 18: Kiểm tra hệ số simulink mfile .31 Key word: PID (Proportional Integral Derivative) : Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ PI (Proportional Integral) : Bộ điều khiển tích phân tỉ lệ P (Proportional) : Bộ điều khiển tỉ lệ DC motor : Động chiều Lưu lượng Hồi tiếp Hệ thống vịng kín : Feedback control : Closed-Loop (Feedback Control) Systems Tieu luan DHCNHN Chương Lời mở đầu giới thiệu đề tài Thủy lực phận quan trọng ngành khí nói riêng nhiều ứng dụng đời sống nói chung Tùy thuộc vào mục đích sử dụng mà tiêu thơng số đối tượng thủy lực có yêu cầu khác áp suất, độ nhớt, khả nén, … Trong phần tập lớn nghiên cứu đến việc kiểm soát điều khiển lưu lượng thủy lực Ứng dụng điều khiển lưu lượng thực tế bắt gặp công nghiệp lượng: sản xuất thủy điện, hệ thống làm mát nhà máy nhiệt điện; công nghiệp hệ thống làm mát, bôi trơn máy công cụ; công nghiệp sản xuất thực phẩm sản xuất đồ uống, nông nghiệp hệ thống điều tiết độ ẩm, tưới nước tự động,…; y học với thiết bị y tế máy lọc máu Bên cạnh nhiều ứng dụng khơng cần kiểm sốt lưu lượng cách xác nhanh chóng phản ứng tức thời có hệ thống u cầu kiểm soát lưu lượng cách chặt chẽ y học hệ thống làm mát quan trọng Từ yêu cầu sử dụng lý thuyết môn điện tử học lý thuyết đại cương ngành điện tử Vận dụng thành thạo công cụ Matlab, Matlab Simulink, phương pháp lí thuyết thực nghiệm để tìm phương hướng giải đề tài Mục đích: tìm hiểu phương pháp điều khiển lưu lượng bơm (DC motor water pump), biết cách mô mơ hình hóa hệ thống xây dựng hệ thống điều khiển hệ thống cách sử dụng PID Đề tài gồm nội dung sau: Chương 1: Tóm tắt chung đề tài Chương 2: Giới thiệu tổng quan đề tài Chương 3: Mơ hình hóa hệ thống Chương 4: Nhận xét rút kết luận Tieu luan DHCNHN Chương Tổng quan hệ thống 2.1 Ứng dụng đề tài điều khiển lưu lượng thực tế Điều khiển lưu lượng vấn đề quan trọng đời sống sản xuất, góp phần to lớn vào đa số mặt đời sống kể đến số ví dụ như: Kiểm soát lưu lượng nước nhà máy thủy điện Hình 1: Cấu trúc đập thủy điện Tieu luan DHCNHN Hệ thống làm mát nhà máy nhiệt điên Hình 2: Nhà máy nhiệt điện Máy lọc máu cho bệnh nhân suy thận Hình 3: Lọc máu tĩnh mạch Tieu luan DHCNHN Hoặc hệ thống tản nhiệt cho máy tính Hình 4: Tản nhiệt chất lỏng Từ yêu cầu ứng dụng cụ thể, có nhiều phương pháp điều khiển lưu lượng sử dụng nhiên tập trung vào hai phương pháp điều khiển độ mở van điều khiển trực tiếp lưu lượng bơm Mỗi phương pháp có phương thức yêu cầu khác 2.2 Hệ thống điều khiển 2.2.1 Giới thiệu Một hệ thống điều khiển bao gồm hệ thống quy trình (hoặc hệ thống) lắp ráp với mục đích có đầu mong muốn với hiệu suất mong muốn, với đầu vào định Hình 2.5 minh họa sơ đồ khối đơn giản hệ thống điều khiển Hình 5: Mơ tả đơn giản hệ thống điều khiển Điều khiển trình đề cập đến kiểm sốt nhiều thơng số hệ thống, chẳng hạn nhiệt độ, lưu lượng vị trí để đạt đầu xác định trước đến mức độ xác định Tieu luan DHCNHN Các hệ thống điều khiển tìm thấy ứng dụng rộng rãi khoa học cơng nghiệp, nơi chúng hữu ích hướng dẫn, điều hướng, điều chỉnh nhiệt độ nồng độ hóa chất số quy trình khác 2.2.2 Phân loại Hệ thống điều khiển phân loại thành hai cấu hình dựa việc chúng có sử dụng phản hồi hay khơng a) Hệ thống vịng mở (Open-Loop Systems) Đây hệ thống đầu khơng có tác dụng hành động điều khiển khơng cần đo khơng nạp lại để so sánh với đầu vào Hệ thống vòng lặp hở khơng xác cho sai số đơn giản điều khiển đầu vào Các hệ thống vốn nhạy cảm với rối loạn Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vòng mở thể Hình 2.6 Hình 6: Hệ thống điều khiển vịng mở b) Hệ thống vịng kín (feedback control) Hệ thống vịng kín bù cho nhiễu cách đo đáp ứng đầu ra, trả lại đo lường qua đường dẫn phản hồi so sánh phản hồi với đầu vào giao điểm tổng hợp Hình 2.7 Sự khác biệt sau sử dụng phương tiện kiểm sốt Các hệ thống vịng kín có số ưu điểm so với hệ thống vịng lặp mở, là, độ xác cao nhạy cảm với tiếng ồn, nhiễu loạn thay đổi môi trường Tieu luan DHCNHN 3.2.2 Sử lý số liệu 3.2.2.1 Thông số động cơ: J = 180 [g.cm2] b = [N.m.s] Kt = 5.3 [Ncm/Amp] Ke = 0.053[V/rad/sec] R = [Ohm] L = [mH] = 180.10-7 [kg.m^2] = 0.053[ N.m/Amp] = 10-3 [H] 3.2.2.2 Bơm Khối lượng riêng nước: ρ = 997 Kg/ m3 Gallon = 0,00378541178 m3 PSI = 6894,7572932 Pa Hệ số lưu lượng bơm: Kf = 0.00515 [gallons per revolution] = 1.9495e-5 [m3/vòng] Hệ số giảm lưu lượng: σ = 0.0022 [GPM/PSI] = 20,13101 e-12 [m3/s.Pa] 3.2.2.3 Ống dẫn: Chiều dài l= 2m; Tiết diện ống : A= π d2 với d=0.01 [m], suy A = 7.8539 e-5 [m3] 3.2.2.4 Van Hệ số trở kháng van KvAv = 0.65 [m3/h at bar pressure drop] = 18.0505 e-9 [m3/s.Pa] 3.2.2.5 Cảm biến Hệ số khuếc đại Thời gian trễ, ta lấy trung bình cộng thời gian lên xuống tín hiệu ra: T= 0.04 us+ 0.18us =0.11us 20 Tieu luan DHCNHN 3.2.3 Mô công cụ Matlab Phần mềm sử dụng: Matlab R2014b Quá trình thực hiện: Mở phần mềm Matlab R2014b Tạo mfile mới: New/script(ctrl+N) Lập trình code cho chương trình Các câu lệnh sử dung:  s= tf(‘s’) : Khai báo biến s hàm truyền  C=pid(Ki,Kp,Kd) :Khai báo hàm truyền PID với giá trị Ki, Kp, Kd xác định  sys_cl = feedback(C*P_motor*G,H) : Tính hàm truyền hệ hồi tiếp C, P_motor G khối nối tiếp; H hàm truyền đường hồi tiếp  step(sys_cl) :Khảo sát đáp ứng bước hệ thống Nhận xét kết quả Phần câu lệnh khai báo thông số thiết lập hàm truyền sử dụng cho ba điều khiển P, PI, PID: % BAI TAP LON CO DIEN TU % HO TEN: NGO VAN HAI % LOP: CO DIEN TU % DIA DIEM: SOC SON, TP HA NOI % NGAY THUC HIEN: 25/11/2018 % -%NOI DUNG: MO HINH HOA HE THONG DIEU KHIEN LUU LUONG SU DUNG BO DIEU KHIEN % P,PI,PID, CAC CHUONG TRINH MATLAB VA MATLAP SIMULINK % % PHAN1: THONG SO MO PHONG % 1.1 DONG CO: Baureihe DC motor 51x88 1.13.044.236 % (J) momen quan tinh cua dong co 180e-7 kg.m^2 % (b) he so can nhot vong bi motor N.m.s % (Ke) hang so suc dien dong 0.053 V/rad/sec % (Kt) hang so mo men dong co 0.053 N.m/Amp % (R) dien tro khang phan ung Ohm % (L) dien cam phan ung 1e-3 H % 1.2 PHAN THUY LUC % (Kf) he so luu luong cua bom 1.9495e-5 m^3/rad % (o) he so sut giam luu luong 20.13101e-12 m^3/s.Pa % (l) chieu dai ong dan m % (A) tiet dien ong dan 7.8539e-5 m^2 % (Kv) he so cua van m/s.Pa % (Av) tiet dien cua van m^3 % Kv*Av = 18.0505e-9 % -%CHUONG TRINH clear all close all % motor J = 180e-7; b = 0; Ke = 0.053; Kt = 0.053; 21 Tieu luan DHCNHN R = 2; L = 1e-3; s = tf('s'); % Ham truyen dong co P_motor = Kt/((J*s+b)*(L*s+R)+Ke*Kt) % thong so thuy luc Kf= 1.9495e-5; l= 2; A= 7.8539e-5; o= 20.13101e-12; p = 997; KvAv = 18.0505e-9 ; % ham truyen phan thuy luc G = Kf /((o*l*p*s/A)+(o/KvAv)+1) % Cam bien H=1/(1+0.11e-6*s); 3.2.3.1 Bô điều khiển P Phần thiết lập điều khiển khảo sát đáp ứng bước hệ thống % BO dieu khien P Kp = 500; for i = 1:5 C(:,:,i) = pid(Kp); Kp = Kp + 5000; end % He thong sys_cl = feedback(C*P_motor*G,H); step(sys_cl(:,:,1), sys_cl(:,:,2), sys_cl(:,:,3),sys_cl(:,:,4),sys_cl(:,:,5)) ylabel('Flow rate, q (m^3/s)') title('Response to a Step Reference with Different Values of K_p') legend('Kp = 500', 'Kp = 5500', 'Kp = 10500','Kp = 15500', 'Kp = 20500') Kết quả: Sau thử giá trị của Kp là 500, 5500, 10500, 15500, 20500 ta thấy Kp càng tăng sai số xác lập càng giảm, nhiên giảm sai số xác lập không Cụ thể điểm xác lập 0.155; 0.669; 0.794; 0.851 0.883 , đồng thời Kp tăng nhiều dẫn đến vọt lố tăng theo Kp=20500 phần trăm vọt lố 10%, hay Kp=15500 vọt lố 4.24% Vậy sử dụng điều khiển P yêu cầu đáp ứng hệ thống không đảm bảo sai số xác lập lớn đồng thời tăng Kp để giảm sai số xác lập độ vọt lố tăng vượt giới hạn cho phép 5% 22 Tieu luan DHCNHN Hình 8: Đáp ứng điều khiển P 3.2.3.2 Bô điều khiển PI Chọn giá trị Kp=5500, thay đổi giá trị Ki, để khảo sát Phần thiết lập điều khiển khảo sát đáp ứng bước hệ thống: % BO dieu khien PI Kp = 5500; Ki=100 for i = 1:3 C(:,:,i) = pid(Kp,Ki); Ki = Ki + 200; end % He thong sys_cl = feedback(C*P_motor*G,H); step(sys_cl(:,:,1), sys_cl(:,:,2), sys_cl(:,:,3)) ylabel('Flow rate, q (m^3/s)') title('Response to a Step Reference with K_p=5500 and K_i') legend('Ki = 100', 'Ki = 200', 'Ki = 500') Different Values of Kết quả: Nhận xét: Khi có thêm Ki, sai sớ xác lập giảm so với có Kp Ngoài Ki tăng thời gian xác lập giảm với Ki 100, 300, 500 sai số xác lập bằng không, 23 Tieu luan DHCNHN nhiên thời gian xác lập còn dài cụ thể thời gian xác lập của hệ thống Ki=100 là 231 giây, Ki=300 76.9 giây, Ki=500 46.1 giây Để thời gian xác lập nhỏ 0.5s yêu cầu Ki phải có giá trị từ 45000 trở lên Với giá trị Ki=45000 thông số hệ thống là: độ vọt lố %, sai số xác lập 0%; thời gian xác lập 0.495 giây Do đó bộ điều khiển PI với hệ số Kp=5500, Ki=45000 đáp ứng yêu cầu Hình 9: Đáp ứng điều khiển PI 3.2.3.3 Bộ điều khiển PID Giữ giá trị Kp=5500, thay đổi hai giá trị Ki Kd để khảo sát % Bo dieu khien PID Kp = 5500; Ki=2000; Kd=1; for i = 1:3 C(:,:,i) = pid(Kp,Ki,Kd); Kd = Kd + 200; end % He thong sys_cl = feedback(C*P_motor*G,H); step(sys_cl(:,:,1), sys_cl(:,:,2), sys_cl(:,:,3)) ylabel('Flow rate, q (m^3/s)') title('Response to a Step Reference with K_p=1001,K_i=201 and Different Values of K_d') legend('Kd = 1', 'Kd = 21', 'Kd = 41') 24 Tieu luan DHCNHN Kết quả: Với giá trị Ki nhỏ(2000) , thay đổi giá trị Kd (từ 1-4000) đáp ứng hệ thống không thay đổi, tiêu đáp ứng hệ thống chưa đảm bảo yêu cầu công nghệ sai số xác lập không, độ vọt lố không thời gian xác lập dài khoảng 10 giây Hình 10: Bộ PID với Kp=5500, Kd=2000 Kd thay đổi Với giá trị Ki lớn(20000), Kd thay đổi từ (1-400) thời gian đáp ứng Kd=1 Kd=201 ngắn:1.14 s 1.12 s nhiên Kd=201 có vọt lố 7.71 % Đặc biệt Kd=401 vọt lố 28.1% thời gian xác lập vô lâu 25 Tieu luan DHCNHN Hình 11:Bộ PID với Kp=5500, Ki=20000 Kết luận: Chỉ sử dụng công cụ mfile matlab khó chọn hệ số Ki,Kp,Kd thỏa mãn yêu cầu hệ thống 3.2.4 Sử dụng Matlab Simulink cơng cụ dị hệ số PID Từ kết mfile ta có hàm truyền khối Pmotor G(s) : P_motor = 0.053 1.8e-08 s^2 + 3.6e-05 s + 0.002809 G= 1.531e-09 4.014e-08 s + 7.863e-05 Ta tiến hành xây dựng cấu trúc hệ thống môi trường simulink sử dụng khối có săn gồm:  Step: tạo tín hiệu đầu vào tín hiệu bước 26 Tieu luan DHCNHN  Bộ tổng Sum: Cộng trừ tín hiệu  Tranfer Fcn: Nhập hàm truyền khối biết  Scope: Quan sát kết tín hiệu  Bộ điều khiển PID: Cài đặt PID dị giá trị Kp,Ki,Kd Sau hồn thành ta cấu trúc hệ thống sau: 27 Tieu luan DHCNHN Hình 12: Cấu trúc hệ thống mơ simulink Kích đúp vào Tranfer Fcn thay đổi giá trị: Hình 13: Thay đổi Tranfer Fcn Kích đúp vào PID ta lựa chọn dùng điều khiển P, I, PI, PD, PID Tuy nhiên phần em đề cập đến việc dò giá trị Bộ điều khiển PID 28 Tieu luan DHCNHN Hình 14: Bộ PID Để dị giá trị kích vào Tune, dị ta điều chỉnh cách kéo thả hai thời gian phản hồi (Response time) mức độ tự điều khiển tạm thời (Transient Behavior) 29 Tieu luan DHCNHN Hình 15: Cơng cụ dị hệ số PID Để xem thơng số hệ thống chuột phải chọn Characteristics nhấn Show parameters Hình 16: Hộp thoại Parameters Hộp thoại Parameters giúp so sánh thông số PID dò PID cũ hệ thống 30 Tieu luan DHCNHN Sau điều chỉnh nhấn Update Block để cập nhật giá trị Kp, Ki Kd cho điều khiển PID Kết sau dò: Với giá trị Kp = 3382.591 Ki=322285.011 Kd=2.595 Thì thơng số hệ thống là:  Thời gian lên:0.0178 s  Thời gian xác lập 0.0268 s  Độ vọt lố: 1.21%  Khơng có sai số xác lập Những thông số thỏa mãn yêu cầu đáp ứng hệ thống, PID tìm thỏa mãn u cầu Hình 17: Thơng số hệ thống sau dò hệ số Để kiểm tra lại ta sử dụng lại mfile với hệ số tìm simulink 31 Tieu luan DHCNHN Hình 18: Kiểm tra hệ số simulink mfile Nhận xét : Các thông số hệ thống trùng khớp với giá trị dò simulink, giá trị Kp, Ki, Kd thỏa mãn, kết cơng cụ dị hệ số PID xác 32 Tieu luan DHCNHN Chương Nhận xét kết luận Sau chương 1, chương chương 3, qua trình từ tìm hiểu đề tài , tìm hiểu phận cấu thành hệ thống điều khiển, tìm hiểu lưu lượng cách đo lưu lượng cảm biến tính tốn nội dung mối quan hệ thành phần thủy lực.Từ xây dựng lên phương trình tốn giúp mơ hình hóa hệ thống vật lý Đồng thời tìm hiểu cách sử dụng cơng cụ Matlab Matlab simulink để mơ hệ thống tìm hiểu chất lượng hệ thống thay đổi giá trị Kp, Ki, Kd Sau năm tuần tìm hiểu thực đề tài, với hướng dẫn tận tình thầy giáo: Khổng Minh, với giúp đỡ bạn bè thầy cô giáo mơn em hồn thành tập lớn Qua tập chúng em rút nhiều học kinh nghiệm quý báu, nâng cao khả sáng tạo vận dụng lý thuyết để giải vấn đề thực tiễn, hiểu rõ kiến thức học nâng cao tinh thần, kỹ làm việc nhóm Sẽ giúp ích nhiều cho công việc sau Do thời gian kiến thức có hạn, nên báo cáo khơng tránh khỏi thiếu sót Em kính mong nhận nhận xét, góp ý tận tình thầy giáo môn bạn để tập lớn hồn thiện Sinh viên thực Hải Ngơ Văn Hải 33 Tieu luan DHCNHN Tài liệu tham khảo: Water Level Controlling System Using Pid Controller - Beza Negash Getu Department of Electrical, Electronics and Communications Engineering (EECE) American University of Ras Al Khaimah, Ras Al Khaimah, UAE (https://aurak.ac.ae/publications/Water-Level-Controlling-System-Using-PidController.pdf) Water level/flow rate PID control using PLC - Opar Briand Otieno Architecture and Engineering (http://eie.uonbi.ac.ke/sites/default/files/cae/engineering/eie/WATER%20LEVEL %20FLOW%20RATE%20PID%20CONTROL%20USING%20PLC.pdf) Mathematical Modeling of Pump System - Gordana Janevska Faculty of Technical Sciences University “St Kliment Ohridski” (https://www.researchgate.net/profile/Gordana_Janevska/publication/ 283348821_Mathematical_Modeling_of_Pump_System/links/ 5635fc8208aebc0040006652/Mathematical-Modeling-of-Pump-System.pdf) ClarkPumpCatalog (https://www.clarksol.com/wp-content/uploads/2017/04/ClarkPumpCatalog.pdf ) Datasheet YF-S201 water flow sensor ( https://www.hobbytronics.co.uk/datasheets/sensors/YF-S201.pdf ) ( http://files.amperka.ru/store-media/products/water-flow-sensor/media/YFS201.pdf ) Datasheet DC Motor Buhler (https://prokcssmedia.blob.core.windows.net/sys-master-images/h81/hbd/ 9037705969694/DC%20Motors%20B%C3%BChler%20Motor.pdf? fbclid=IwAR22pNUj19_YMGNSrsMqm2rfUw3t2dJEqAuduBwiewkNBjcYN6kdhbEbPg) Datasheet Valves RA-FN (http://heating.danfoss.com/PCMPDF/VDUZI202_RA-FN_series_D.pdf) 34 Tieu luan ... thống điều khiển Hình 6: Hệ thống điều khiển vòng mở Hình 7: Hệ thống điều khiển vịng kín Hình 8: Đáp ứng hệ thống với đầu vào bước .7 Hình 9: Cấu trúc điều khiển. .. hướng giải đề tài Mục đích: tìm hiểu phương pháp điều khiển lưu lượng bơm (DC motor water pump), biết cách mơ mơ hình hóa hệ thống xây dựng hệ thống điều khiển hệ thống cách sử dụng PID Đề tài gồm... sơ đồ khối đơn giản hệ thống điều khiển Hình 5: Mô tả đơn giản hệ thống điều khiển Điều khiển q trình đề cập đến kiểm sốt nhiều thông số hệ thống, chẳng hạn nhiệt độ, lưu lượng vị trí để đạt