Đang tải... (xem toàn văn)
Bài 11 Dẫn đường tự động cho robot Khởi động Khởi động trang 49 chuyên đề học tập Tin học 10 Theo em làm thế nào để robot có thể tự di chuyển đúng đường đi đã vạch sẵn? Trả lời Robot có thể sử dụng cả[.]
Bài 11: Dẫn đường tự động cho robot Khởi động Khởi động trang 49 chuyên đề học tập Tin học 10: Theo em làm để robot tự di chuyển đường vạch sẵn? Trả lời: Robot sử dụng cảm biến dị đường để tự tìm đường Xác định tín hiệu mắt cảm biến dò đường Hoạt động Hoạt động trang 49 chuyên đề học tập Tin học 10: Xác định tín hiệu mắt cảm biến dò đường Đọc, thảo luận nguyên tắc hoạt động câu lệnh xác định tín hiệu mắt cảm biến dò đường Trả lời: Cảm biến dò đường loại cảm biến cho phép phát bề mặt phản xạ hay bề mặt hấp thụ ánh sáng khoảng cách gần Khi vùng màu tối giá trị logic trả vùng màu sáng giá trị logic trả Lệnh nhận giá trị tín hiệu mắt cảm biến dị đường hai mắt mô tả bảng sau: Dẫn đường với cảm biến dò đường hai mắt Hoạt động Hoạt động trang 50 chuyên đề học tập Tin học 10: Lập trình dẫn đường với cảm biến dò đường hai mắt Đọc, thảo luận cách thức dẫn đường tự động cho robot với cảm biến dò đường hai mắt Trả lời: Cảm biến dò đường dùng để phân biệt bề mặt sáng hay tối, đường mà cảm biến qua cần phải tuân thủ nguyên tắc sau: - Độ rộng đường phải rộng khoảng cách hai mắt cạnh cảm biến - Đường phải có màu tương phản với phần xung quanh đường, ví dụ đường màu đen xung quanh màu trắng ngược lại Do vậy, nên tránh điều khiển dẫn đường cho robot trời nắng chói Tương ứng với hai mắt cảm biến có trường hợp cần xử lý lập trình Bảng 11.2 Các trường hợp cảm biến dò đường hai mắt Trường hợp Hai mắt tín hiệu nằm vùng tối Mắt trái nằm mặt tối, mắt phải nằm vùng sáng Mắt trái nằm vùng sáng, mắt phải nằm vùng tối Cả hai mắt nằm vùng sáng Mắt trái Mắt phải Xử lí dị đường 0 Robot cần thẳng Robot cần rẽ trái Robot cần rẽ phải Đối với trường hợp đường cụ thể xử lí động tác sau: xoay trái, xoay phải, lùi để đường di chuyển dừng lại để dừng điểm kết thúc Câu hỏi Câu hỏi trang 52 chuyên đề học tập Tin học 10: Vì cảm biến dị đường thường lắp ghép với robot gầm robot tự hành, sát phía trước? Trả lời: Lắp ghép cảm biến dò đường gầm robot để phát bề mặt di chuyển phía cần lắp gần với mặt đường cảm biến phát bề mặt hay hấp thụ khoảng cách gần Dẫn đường với cảm biến dò đường bốn mắt Hoạt động Hoạt động trang 52 chuyên đề học tập Tin học 10: Dẫn đường với cảm biến dị đường mắt Đọc, thảo luận nhóm câu lệnh lập trình cảm biến đị đường bốn mắt cách thức dẫn đường cho robot với cảm biến bốn mắt Trả lời: * Câu lệnh lập trình cảm biến đò đường bốn mắt: - Cảm biến dò đường bốn mắt có tín hiệu đánh số thứ tự 1,2,3,4 từ trái sang phải theo hướng nhìn robot - Cảm biến dò đường bốn mắt giúp phát đường di chuyển có ngã ba ngã tư, robot dị xác - Lệnh nhận giá trị tín hiệu mắt cảm biến dò đường bốn mắt tương tự cảm biến dò đường hai mắt * Cách thức dẫn đường cho robot với cảm biến bốn mắt: Mỗi mắt cảm biến dị đường bốn mắt có hai giá trị tín hiệu Do tổng cộng có 24 = 16 trường hợp tổ hợp giá trị tín hiệu từ mắt Mỗi tổ hợp có dạng (a1, a2, a3, a3, a4) với ak giá trị tín hiệu mắt thứ k cảm biến Hình 11.5 mơ tả bốn trường hợp điển hình trạng thái cảm biến dò đường mắt thực địa gặp ngã ba, ngã tư Ví dụ: (1,0,0,1) tương ứng với trạng thái mắt 2, nằm vùng tối, mắt vùng sáng - robot chuyển động theo đường thẳng Câu hỏi Câu hỏi trang 53 chuyên đề học tập Tin học 10: Em giải thích ý nghĩa tổ hợp tín hiệu từ cảm biến dò đường mắt trường hợp sau: a) (0, 1, 1, 1) b) (1, 1, 1, 0) Trả lời: a) Cảm biến bị lệch sang phải, có mắt số cịn nằm vùng tối, mắt 2, 3, nằm vùng sáng b) Cảm biến bị lệch sang trái, có mắt số nằm vùng tối, mắt 1, 2, nằm vùng sáng Luyện tập Luyện tập trang 53 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết chương trình điều khiển robot từ vị trí A đến vị trí B (trong sa bàn Hình 11.4) dừng lại Trả lời: Chương trình sau: Khởi động chương trình forever if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=0 Đi thẳng (100) if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=1 Xoay trái (70) if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=0 Xoay phải (70) if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dò đường (“phải”, cổng)=1 Dừng lại Luyện tập trang 53 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết đoạn chương trình robot dị đường trường hợp tổ hợp tín hiệu từ cảm biến dị đường (0,0,0,1) gặp ngã ba robot rẽ trái Trả lời: Chương trình sau: Khởi động chương trình forever if Tín hiệu dị đường (1, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (2, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (3, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (4, cổng)=1 Xoay trái (70) Luyện tập trang 53 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết chương trình sử dụng câu lệnh cảm biến dò đường hai mắt cho trường hợp: robot hết phần đường màu đen gặp phần đường màu trắng quay đầu lại Trả lời: Khởi động chương trình forever if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=0 Đi thẳng (100) if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=1 Xoay trái (70) if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=0 Xoay phải (70) if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=1 Xoay trái (70) Luyện tập trang 53 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết chương trình điều khiển robot dị đường, từ điểm A đến vị trí B rẽ trái, đến C dừng lại (Hình 11.6) Robot có trang bị cảm biến dò đường bốn mắt Trả lời: Khởi động chương trình forever if Tín hiệu dị đường (2, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (3, cổng)=1 Xoay trái (70) if Tín hiệu dị đường (2, cổng)=1 and Tín hiệu dị đường (3, cổng)=0 Xoay phải (70) if Tín hiệu dị đường (2, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (3, cổng)=0 if Tín hiệu dị đường (1, cổng)=1 and Tín hiệu dị đường (4, cổng)=1 Đi thẳng (100) if Tín hiệu dị đường (1, cổng)=0 and Tín hiệu dị đường (4, cổng)=0 Xoay trái (70) if Tín hiệu dị đường (2, cổng)=1 and Tín hiệu dị đường (3, cổng)=1 Dừng lại Vận dụng Vận dụng trang 53 chuyên đề học tập Tin học 10: Em tìm cách thay đổi câu lệnh chương trình dị đường Mục cho robot di chuyển chương trình có Trả lời: Em thay đổi thứ tự câu lệnh if chương trình thay đổi cách xử lý trường hợp “if Tín hiệu dị đường (“trái”, cổng)=1 and Tín hiệu dị đường (“phải”, cổng)=1 thay “Xoay phải (70)” “Xoay trái (70) “Dừng lại” Vận dụng trang chuyên đề học tập Tin học 10: Em tìm hiểu thêm thơng tin số robot Việt Nam Internet Trả lời: Các robot ứng dụng dò đường sống như: - Robot tự động lau nhà thương mại thị trường - Robot vận chuyển hàng hóa hay biết đến xe tự hành Đây robot vận hành nhiều khu công nghiệp lớn với nhiệm vụ phân phối vận chuyển hàng hóa cách tự động ...Hoạt động trang 50 chuyên đề học tập Tin học 10: Lập trình dẫn đường với cảm biến dị đường hai mắt Đọc, thảo luận cách thức dẫn đường tự động cho robot với cảm biến... xoay trái, xoay phải, lùi để đường di chuyển dừng lại để dừng điểm kết thúc Câu hỏi Câu hỏi trang 52 chuyên đề học tập Tin học 10: Vì cảm biến dị đường thường lắp ghép với robot gầm robot tự hành,... Hoạt động Hoạt động trang 52 chuyên đề học tập Tin học 10: Dẫn đường với cảm biến dị đường mắt Đọc, thảo luận nhóm câu lệnh lập trình cảm biến đị đường bốn mắt cách thức dẫn đường cho robot với