Đang tải... (xem toàn văn)
Bài 10 Điều khiển robot nhận biết vật cản Khởi động Khởi động trang 44 chuyên đề học tập Tin học 10 Nếu trên đường đi robot gặp vật cản thì sẽ như thế nào? Làm thế nào để robot nhận ra vật cản và làm[.]
Bài 10: Điều khiển robot nhận biết vật cản Khởi động Khởi động trang 44 chuyên đề học tập Tin học 10: Nếu đường robot gặp vật cản nào? Làm để robot nhận vật cản làm để tránh vật cản đó? Trả lời: Robot tự động phát tránh vật cản di chuyển, robot có thể: dừng lại đổi hướng di chuyển tùy thuộc vào chương trình lập trình điều khiển người Cảm biến siêu âm Hoạt động Hoạt động trang 44 chuyên đề học tập Tin học 10: Tìm hiểu cách điều khiển cảm biến siêu âm Đọc, thảo luận nguyên tắc hoạt động lệnh lập trình cảm biến siêu âm Trả lời: Nguyên tắc hoạt động cảm biến siêu âm: Mỗi cảm biến siêu âm có tác dụng khoảng cách định Gọi khoảng cách Max Khi vật cản xa, vượt qua giới hạn Max, coi hàm nhận tín hiệu cảm biến trả giá trị Max Cảm biến siêu âm dựa nguyên lý phát sóng phản xạ sóng siêu âm Lệnh lập trình cảm biến siêu âm: Câu lệnh lập trình cảm biến siêu âm trả giá trị khoảng cách từ cảm biến siêu âm đến vật cản phía trước theo đơn vị centimet Để robot nhận tín hiệu cảm biến siêu âm liên tục với thời gian thực cần đưa lệnh điều khiển cảm biến siêu âm vào nhóm lệnh thứ hai, tức nhóm lệnh lặp vơ hạn chương trình Sơ đồ chung việc xử lí thơng tin cảm biến siêu âm robot: forever if Xử lí tín hiệu cảm biến siêu âm Câu hỏi Câu hỏi trang 45 chuyên đề học tập Tin học 10: Nếu câu lệnh xử lý tín hiệu cảm biến siêu âm đặt vịng lặp khơng vơ hạn nào? Trả lời: Nếu câu lệnh xử lý tín hiệu cảm biến siêu âm đặt vịng lặp khơng vơ hạn sau: Robot giáo dục nhận tín hiệu thực câu lệnh xử lý cảm biến siêu âm với số lần tương ứng với số lần vòng lặp khơng vơ hạn Khi hết số vịng lặp robot không phát tránh vật cản Câu hỏi trang 45 chuyên đề học tập Tin học 10: Vì khơng thể đặt lệnh kiểm tra nhận biết vật cản cảm biến siêu âm khoảng cách ngắn, ví dụ 1cm? Trả lời: Không thể đặt lệnh kiểm tra nhận biết vật cản cảm biến siêu âm khoảng cách ngắn, ví dụ 1cm khoảng cách cảm biến siêu âm vật cản ngắn nên robot chưa kịp thực câu lệnh xử lý mà chạm phải vật cản Khoảng cách đo tối thiểu khuyến cáo 10cm Robot nhận biết tránh vật cản Hoạt động Hoạt động trang 45 chuyên đề học tập Tin học 10: Robot tránh vật cản nào? Đọc, thảo luận nguyên tắc chung cách lập trình điều khiển robot tránh vật cản Trả lời: Các lệnh sử dụng cảm biến siêu âm để nhận biết tránh vật cản robot phải đặt nhóm lệnh lặp vơ tận forever Có số trường hợp cụ thể công việc điều khiển này: (1) Điều khiển robot gặp vật cản dừng lại, cho robot tiến sát đến vật cản dừng lại (2) Điều khiển robot gặp vật cản rẽ trái để tránh vật cản Trong thực tế cần điều chỉnh chi tiết tham số tốc độ, khoảng cách thời gian để chương trình đạt hiệu ý muốn Khi sử dụng biến nhớ lập trình cần ý đến giá trị thay đổi biến để chương trình lập trình xác tối ưu Câu hỏi Câu hỏi trang 48 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết đoạn chương trình điều khiển robot chuyển động thẳng, gặp vật cản quay lại theo chiều ngược lại Trả lời: Đoạn chương trình sau: Khởi động chương trình forever Đi thẳng (50) if Tín hiệu siêu âm (cổng) < 15 Xoay trái (50) Đợi 2.5 giây Đi thẳng (50) Đợi giây Luyện tập Luyện tập trang 48 chuyên đề học tập Tin học 10: Vì ln phải đặt lệnh nhận tín hiệu cảm biến siêu âm vịng lặp vơ hạn? Trả lời: Vì robot ln nhận tín hiệu trả từ cảm biến siêu âm để biết phía trước có vật cản hay không kịp thời xử lý có vật cản Luyện tập trang 48 chuyên đề học tập Tin học 10: Nếu có cảm biến siêu âm kết nối với robot làm để phân biệt tín hiệu cảm biến lập trình? Trả lời: Cần cắm cảm biến siêu âm cổng khác robot ý phân biệt tên hai cổng lúc lập trình Ví dụ có cảm biến siêu âm cắm cổng cổng robot câu lệnh lập trình tương ứng là: Tín hiệu siêu âm (cổng 1) < 15 Tín hiệu siêu âm (cổng 3) < 15 Vận dụng Vận dụng trang 48 chuyên đề học tập Tin học 10: Em tìm hiểu xem robot hút bụi sử dụng cảm biến siêu âm để cảm nhận vật cản nào? Trả lời: Một robot hút bụi thường tích hợp nhiều loại cảm biến như: Cảm biến hồng ngoại giúp robot không bị rơi gần cầu thang, cảm biến siêu âm giúp robot chống va đạp vào tường… Cảm biến siêu âm hoạt động theo nguyên lý phát sóng siêu âm liên tục phát vật cản khoảng đo lập trình điều khiển robot hút bụi tránh vật cản Vận dụng trang 48 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết chương trình mở rộng yêu cầu chương trình minh họa Mục 2, yêu cầu robot xử lý vật cản sau: - Nếu gặp phải vật cản thứ rẽ trái - Nếu gặp phải vật cản thứ hai rẽ phải - Nếu gặp phải vật cản thứ ba xoay 180 độ theo chiều ngược lại - Nếu gặp phải vật cản lặp lại yêu cầu trên: robto rẽ trái, sau rẽ phải, sau xoay để ngược lại gặp vật cản Trả lời: Chương trình sau: Khởi động chương trình dem_vat_can = forever Đi thẳng (50) if Tín hiệu siêu âm (cổng)