Đang tải... (xem toàn văn)
Bài 9 Điều khiển robot chuyển động Khởi động Khởi động trang 38 chuyên đề học tập Tin học 10 Các em đã từng được quan sát robot chuyển động chưa? Làm thế nào để robot có thể chuyển động được? Trong cá[.]
Bài 9: Điều khiển robot chuyển động Khởi động Khởi động trang 38 chuyên đề học tập Tin học 10: Các em quan sát robot chuyển động chưa? Làm để robot chuyển động được? Trong nhà máy, người ta sử dụng cánh tay robot để thực số công đoạn sản xuất thay người Cơ chế chế điều khiển cánh tay robot gì? Trả lời: Em quan sát robot chuyển động Muốn robot chuyển động phải viết chương trình điều khiển robot chuyển động, sau với điều khiển người thơng qua thiết bị robot chuyển động Trong nhà máy người ta sử dụng cánh tay robot để thực số công đoạn sản xuất thay người Cơ chế hoạt động chúng dựa liên kết điều khiển khớp nối chuyển động Theo đó, phận điều khiển chủ động truyền hiệu lệnh đến khớp nối cho phép cánh tay chuyển động quay (như robot có khớp nối) chuyển dịch (tuyến tính) Các liên kết thao túng theo nhu cầu sản xuất để tạo thành chuỗi động học Điểm cuối chuỗi hành động gọi hiệu ứng kết thúc quy luật hoạt động mơ hồn hảo chuyển động bàn tay người Lập trình điều khiển động DC Hoạt động Hoạt động trang 38 chuyên đề học tập Tin học 10: Tìm hiểu lệnh điều khiển động DC Đọc, thảo luận để hiểu lệnh điều khiển động DC robot giáo dục Trả lời: Động DC thường dùng để tạo chuyển động cho bánh xe robot Động DC có chiều xoay: (1) Xoay từ trái sang phải theo chiều kim đồng hồ (chiều tiến); (2) Xoay từ phải sang trái ngược chiều kim đồng hồ (chiều lùi) Câu lệnh điều khiển động mơ tả sau: Xoay động (chiều, tốc độ) Trong đó, tham số chiều nhận hai giá trị tiến lùi, tham số tốc độ nhận giá trị từ đến 255 Bảng 9.1 Các lệnh để điều khiển động DC Lệnh Xoay động DC M1 (chiều, tốc độ) Xoay động DC M2 (chiều, tốc độ) Tham số chiều (“tiến”, “lùi”) tốc độ (từ đến 255) chiều (“tiến”, “lùi”) tốc độ (từ đến 255) Mô tả ý nghĩa Điều khiển động M1 (động trái) chuyển động theo chiều kim đồng hồ (nếu chiều = “tiến”) ngược lại (nếu chiều = “lùi”) Điều khiển động cổng M2 (động phải) Ý nghĩa tương tự lệnh điều khiển động M1 Câu hỏi Câu hỏi trang 41 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết câu lệnh điều khiển robot quay lại 180o tiếp Trả lời: Câu lệnh sau: Bắt đầu chương trình Đi thẳng (150) Đợi giây Xoay trái (180) Đợi 0,5 giây Đi thẳng (150) Đợi 1.5 giây Dừng lại Lập trình điều khiển động servo Hoạt động Hoạt động trang 41 chuyên đề học tập Tin học 10: Tìm hiểu cách điều khiển động servo Đọc, thảo luận câu lệnh điều khiển động servo mơ hình ứng dụng hai động servo Trả lời: Câu lệnh điều khiển động servo sau: Mơ hình ứng dụng hai động servo mơ hình cánh tay robot: Cánh tay robot loại thiết bị khí thiết kế để thực chức tương tự cánh tay người thường sử dụng dây chuyền lắp ráp, thay linh kiện nhà máy Câu hỏi Câu hỏi trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em giải thích ý nghĩa hai lệnh Đợi 0,5 giây chương trình Hình 9.6 Trả lời: Hai câu lệnh đợi 0.5 giây thêm vào với mục đích điều khiển robot tạm dừng lại số hoạt động để người sử dụng dễ quan sát Cụ thể sau: - Câu lệnh Đợi 0.5 giây vị trí thứ giúp robot tạm ngưng hoạt động 0.5 giây sau đóng cấu gắp chuẩn bị nâng vật lên - Câu lệnh Đợi 0.5 giây vị trí thứ hai giúp robot tạm ngưng hoạt động 0.5 giây trước đóng cấu gắp vật Câu hỏi trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em cho biết hai lệnh thiết lập tham số ban đầu động cổng cổng chương trình Hình 9.6 thay đổi vị trí khơng Trả lời: Có thể, hai lệnh thiết lập vị trí cánh tay góc 90 độ trạng thái mở cấu gắp Không ảnh hưởng đến hoạt động lập trình tồn cánh tay robot bậc Luyện tập Luyện tập trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết chương trình mã giả lập để điều khiển robot di chuyển theo cạnh hình vng cho trước theo chiều kim đồng hồ Trả lời: Chương trình viết Pseudocode giúp điều khiển robot di chuyển theo cạnh hình vng cho trước sau: Khởi động chương trình Đi thẳng (150) Đợi giây Xoay trái (100) Đợi 0.5 giây Đi thẳng (150) Đợi giây Xoay trái (100) Đợi 0.5 giây Đi thẳng (150) Đợi giây Dừng lại Luyện tập trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em nêu khác biệt lập trình động DC động servo Trả lời: Động servo lập trình điều khiển góc xoay động DC khơng lập trình điều khiển xác góc xoay Động servo khơng thể lập trình điều khiển tốc độ xoay động DC có tham số để lập trình điều khiển tốc độ xoay Vận dụng Vận dụng trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết lại chương trình điều khiển robot chuyển động giới thiệu bài, sử dụng lệnh điều khiển động M1 M2 Trả lời: Ví dụ 1: Bắt đầu chương trình Xoay động DC M1 (tiến, 150) Xoay động DC M2 (tiến, 150) Đợi giây Dừng lại Ví dụ 2: Bắt đầu chương trình Xoay động DC M1 (tiến, 150) Xoay động DC M2 (tiến, 150) Đợi giây Xoay động DC M1 (tiến, 0) Xoay động DC M2 (tiến, 100) Đợi 0.5 giây Xoay động DC M1 (tiến, 150) Xoay động DC M2 (tiến, 150) Đợi 1.5 giây Dừng lại Vận dụng trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em tìm hiểu thêm kiểu kết nối ứng dụng khác cánh tay robot hai bậc Trả lời: Trong thực tế, cánh tay robot nhiều bậc ứng dụng để tự động hóa lắp ráp ô tô nhà máy thay cho người Ngồi chúng cịn ứng dụng số công việc như: pha cà phê, cầm nắm robot mơ hình dáng người… ... M2 (tiến, 100 ) Đợi 0.5 giây Xoay động DC M1 (tiến, 150) Xoay động DC M2 (tiến, 150) Đợi 1.5 giây Dừng lại Vận dụng trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em tìm hiểu thêm kiểu kết nối ứng dụng... (150) Đợi giây Xoay trái (100 ) Đợi 0.5 giây Đi thẳng (150) Đợi giây Xoay trái (100 ) Đợi 0.5 giây Đi thẳng (150) Đợi giây Dừng lại Luyện tập trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em nêu khác biệt... điều khiển tốc độ xoay Vận dụng Vận dụng trang 43 chuyên đề học tập Tin học 10: Em viết lại chương trình điều khiển robot chuyển động giới thiệu bài, sử dụng lệnh điều khiển động M1 M2 Trả lời: