Đồ án truyền động cơ khí tính toán, thiết kế scara robot gắp sản phẩm

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO  ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ TÍNH TỐN, THIẾT KẾ SCARA ROBOT GẮP SẢN PHẨM GVHD: TS VŨ QUANG HUY SVTH: HOÀNG ĐỨC TRỌNG MSSV: 19146285 PHẠM TIẾN TRỌNG MSSV: 19146286 LIÊU THANH TRƯỜNG MSSV: 19146291 Khóa: 2019-2023 Ngành: CNKT CƠ ĐIỆN TỬ Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 123docz TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT NAM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ Giảng viên hướng dẫn: TS Vũ Quang Huy Sinh viên thực hiện: Hoàng Đức Trọng MSSV: 19146285 Điện thoại: 0334954044 Phạm Tiến Trọng MSSV: 19146286 Điện thoại: 0327545952 Liêu Thanh Trường MSSV: 19146291 Điện thoại: 0965791339 Tên đề tài Tính toán, thiết kế Scara Robot phân loại linh kiện linh hoạt Các số liệu, tài liệu ban đầu Phân tích động học, động lực học, quỹ đạo chuyển động cho Scara Robot Nội dung đồ án - Tính tốn thiết kế mơ hình Scara Robot - Phân tích động lực học, động học, quỹ đạo chuyển động cho Scara Robot - Dùng thị giác máy để nhận diện linh kiện cho Scara Robot - Điều khiển mô hoạt động Scara Robot Các sản phẩm dự kiến - Mơ hình Scara Robot - Quyển báo cáo slide trình chiếu Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: 123docz Ngôn ngữ trình bày: - Bản báo cáo: Tiếng Việt - Trình bày bảo vệ: Tiếng Việt TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) ( Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) 123docz STT NHIỆM VỤ THỰC HIỆN HOÀN THÀNH Chương + word, pptx Hoàng Đức Trọng 100% Chương + word, pptx Liêu Thanh Trường 100% Chương + Vẽ 3d, chạy Phạm Tiến Trọng 100% mô BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ 123docz NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN NỘI DUNG ĐỒ ÁN Ý KIẾN ĐÁNH GIÁ Ngày tháng năm 2022 Giảng viên hướng dẫn Giảng viên phản biện Ký tên Ký tên 123docz LỜI CẢM ƠN Chúng em xin chận thành gửi lời cảm ơn đến thầy Vũ Quang Huy tận tình hướng dẫn, cung cấp nhiều tài liệu cần thiết, chia sẻ nhiều kinh nghiệm quý báu suốt trình chúng em thực đề tài Em xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy, cô Khoa khí Chế tạo máy truyền đạt vốn kiến thức tảng cho chúng em suốt thời gian học tập trường Nhờ có lời hướng dẫn, dạy bảo thầy, cô nên đề tài nghiên cứu chúng em hồn thiện tốt đẹp Cuối cùng, chúng em xin cảm ơn hỗ trợ bạn bè thời gian học tập hoàn thành đồ án Xin chân thành cảm ơn! 123docz LỜI NĨI ĐẦU Với phát triển khơng ngừng khoa học công nghệ, công nghiệp phát triển vũ bão Để tăng suất, nâng cao chất lượng, hạ giá thành sản phẩm việc ứng dụng máy móc đại vào sản xuất yêu cầu tất yếu nhà máy Đồng thời, công nghệ chế tạo Robot phát triển nhanh chóng, đặc biệt nước phát triển, đáp ứng nhu cầu sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng, an ninh, … Robot thực nhiệm vụ khó, chí khơng thể người như: làm cơng việc địi hỏi độ xác cao, làm việc mơi trường nguy hiểm (như lị phản ứng hạt nhân, quét mìn quân đội), thám hiểm không gian Trong họ Robot phải kể đến Robot công nghiệp với chức mà loại Robot khác khơng có Tính linh hoạt độ xác cực cao cánh tay Robot sử dụng rộng rãi quốc gia để thay người làm việc môi trường nguy hiểm làm viêc với độ xác – suất vượt xa người làm tay Sau thời gian làm việc, nghiên cứu tham khảo, em hồn thành đề tài “Tính tốn, thiết kế Scara Robot phân loại linh kiện linh hoạt”, làm nhiều lý thuyết nên em tiếp tục hoàn thiện để ứng dụng vào thực tiễn 123docz MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT 10 DANH SÁCH CÁC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ 11 MỤC LỤC BẢNG 13 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung robot 1.2 Đặt vấn đề .3 1.3 Giới hạn đề tài 1.4 Nội dung trình bày chương CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA 2.2 ĐỘNG HỌC ROBOT .7 2.2.1 Lý thuyết toán động học Robot .7 2.2.2 Tính tốn động học Robot 10 2.3 ĐỘNG HỌC VẬN TỐC 13 2.3.1 Cơ sở lý thuyết động học vận tốc động lực học robot 13 2.4 LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG 15 2.4.1 Chọn động 15 2.4.2 Cơ cấu truyền động đai 17 2.4.3 Cơ cấu truyền động vít-me .20 2.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN .20 2.6 THỊ GIÁC MÁY TÍNH 22 2.7 KHÔNG GIAN LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA .23 2.7.1 sở lí thuyết 23 2.7.2 Sử dụng phương pháp hình học 24 2.8 QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG VẬN TỐC CỦA ROBOT .25 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ VÀ MẠCH ĐIỆN 28 3.1 Thiết kế khí 28 3.1.1 Phân tính phương án thiết kế 28 123docz 3.1.2 Thiết kế mơ hình .28 3.1.3 Kiểm tra độ uốn khâu 32 3.1.4 Lựa chọn động .33 3.2 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN (ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ) 33 CHƯƠNG 4: THI CÔNG, THỰC NGHIỆM, TỔNG HỢP VÀ PHÂN TÍCH (ĐỒ ÁN CƠ ĐIỂN TỬ) 34 4.1 THI CÔNG MÔ HÌNH 34 4.2 THỰC NGHIỆM .34 4.3 TỔNG HỢP VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 34 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 35 5.1 KẾT QUẢ THU ĐƯỢC 35 5.2 NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 35 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 36 6.1 KẾT LUẬN .36 6.1.1 Những việc thực 36 6.1.2 Những điểm chưa thực 36 6.1.3 Giải pháp 36 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 36 123docz DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT 123docz ... tài Tính toán, thiết kế Scara Robot phân loại linh kiện linh hoạt Các số liệu, tài liệu ban đầu Phân tích động học, động lực học, quỹ đạo chuyển động cho Scara Robot Nội dung đồ án - Tính tốn thiết. .. 2.3.1 Cơ sở lý thuyết động học vận tốc động lực học robot 13 2.4 LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG 15 2.4.1 Chọn động 15 2.4.2 Cơ cấu truyền động đai 17 2.4.3 Cơ cấu truyền. .. ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG VẬN TỐC CỦA ROBOT .25 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ VÀ MẠCH ĐIỆN 28 3.1 Thiết kế khí 28 3.1.1 Phân tính phương án thiết kế 28 123docz 3.1.2 Thiết kế mơ hình